JPS638961Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は変換器などを移動させ適切な位置に置
くための電磁作動子を有するサーボ機構に関する
ものであり、具体的にはこのような作動子ととも
に用いられるパワードライバに関するものであ
る。

電磁作動子は電気的閉ループサーボ機構におい
て、リード−ライト磁気ヘツドのような可動部材
を所望の場所へと位置を定めるために用いられて
いる。磁気デイスクの回転を伴うランダムアクセ
スデータ記憶及び検索の応用においては、このよ
うなサーボ機構は２つのモードで動作する。すな
わちトラツク捜索またはコースモードとトラツク
追従またはフアインモードである。トラツク捜索
モードにおけるサーボ機構の作動方法の一実施例
は「粗い位置設定を行なうための変換器位置設定
機構（Transducer Positioning System for
Providing Coarse Positioning）」の名称で1977
年５月31日付でR.Krilに付与された米国特許第
4027338号に記載されており、またフアインモー
ドにおけるサーボ機構の作動方法の一実施例は
「トラツク追従サーボ機構（Track Following
Servo System）」の名称で1975年２月４日付でF.
SordelloとJ.Cudaに付与された米国特許第
3864740号に記載されている。サーボエラーを表
わす信号は前進か逆進（正か負）となりうるた
め、この作動子はどちらのエラーにも対応できな
ければならない。典型的な作動子は「位置調節装
置（Centering Device）」の名称で1973年６月12
日付でI.Pejchaに付与された米国特許第3737969
号に説明されており、ここには永久磁石の磁極間
に配置された電気伝送コイルが示されている。こ
の電流伝送コイルは線形誘導電動機、または単に
電動機、として知られておりまた電磁作動子
（EMA）としても知られている。このコイルはサ
ーボヘツドアーム組立体と多数のリード−ライト
ヘツドアーム組立体が取り付けられている往復台
を駆動させる。コイルへ最初に印加される前進の
電流は往復台を前方へ加速させ次に印加される逆
進の電流は前進する動作を減速させる。逆に、コ
イルへ最初に印加される逆進の電流は往復台を後
方へ加速させ次に印加される前進の電流は後方へ
の動きを減速させる。

前進と逆進の電流をEMAに与えることの必要
性のために、第１図に図示されているような、ト
ランジスタスイツチのブリツジ回路がこの要求を
達成する公知の手段として与えられた。このブリ
ツジ回路では、どのトランジスタスイツチがオン
すなわち閉成されるとしてもその時は常にスイツ
チングトランジスタがトランジスタのコレクタと
エミツタ間の無視できるほどわずかな電圧降下で
飽和しているということを意味する。他方、どの
トランジスタがオフすなわち開放されるとしても
その時は常に、スイツチングトランジスタがオフ
に変わり導電状態でなくなるということを意味す
る。コイル１１はこの図と残りの図において全体
的なEMAを表わし以後このコイルをEMAと呼称
する。トランジスタスイツチ１３及び１５は一対
の対称的に対向したスイツチを形成しこれらは
EMAを横切るブリツジの下方のアームである。
これらのスイツチは、そのうちの１つのみが一度
に開放するように指令されればよく、EMA１１
を介して前進か逆進の電流を導く。例えば、スイ
ツチ１３が開放しておりスイツチ１５が閉成して
いる場合、前進の電流はEMA１１を介して流れ
る。他方、スイツチ１３が閉成しておりスイツチ
１５が開放している時には、逆進の電流がEMA
１１を介して流れる。スイツチ１３及び１５は状
態を同時に変えるように思われる。同様に、トラ
ンジスタ１７，１９は一対の対称的に対向したス
イツチを形成しこれらはEMA１１を横切る電流
の量を制御するための電気的ブリツジにおける一
対の上方のアームである。ブリツジのトツプは接
続点２１で接地されており、ブリツジの底部は接
続点３２で負の供給電圧へ接続されている。ブリ
ツジの下方アームの各々と平行にダイオード２
３，２５が接続されており、ブリツジの上方アー
ムと平行にダイオード２７，２９が接続されてい
る。同様にブリツジの上方アームを横切つて平行
に配置されているのはパワーレジスタ３１，３３
であり、電流サンプリングレジスタ３５はEMA
１１と直列に配置されている。

第１図の回路では一連の開放しつつあるスイツ
チと閉成しつつあるスイツチが正確に制御される
ということが重要である。例えば、もしスイツチ
１３がブリツジの同一の側にあるスイツチ１７が
オンとなる前にオフにならないなら、多量の電流
が大地からスイツチ１７及びスイツチ１３を介し
て負の供給電源へ流れこのプロセスにおいてこの
多量の電流のために両方のスイツチが焼損されう
る。全体的なブリツジの完全性を保護するため
に、シーケンス制御回路４３，４５，４７及び４
９を備える。これらのシーケンス制御回路はアナ
ログ制御回路でありそれぞれの命令を受け取つて
これに応じて適切なシーケンスでスイツチを開放
させる。ドライバスイツチングシーケンス制御回
路４３及び４５はそれぞれ逆進駆動指令と前進駆
動指令に応じる。パルサースイツチングシーケン
ス制御回路４７及び４９はそれぞれ前進パルス指
令と逆進パルス指令に応じる。シーケンス制御回
路はドライバスイツチ１３か１５のいずれか一方
が閉成すると、下方ブリツジのアームを形成して
いる一対のドライバスイツチの対向する部材が開
放し、また同時に下方アームにおける閉成したド
ライバスイツチに斜めに対向する上方アームにお
けるパルサースイツチもまた閉成し、他方のパル
サースイツチは開放するという事を確実にする。
このように、もしスイツチ１３が閉成すると、ス
イツチ１９も同様に閉成しスイツチ１５及び１７
は両方とも開放する。トランジスタスイツチのス
イツチング速度は時々予測したり調整することが
困難であるため、EMA１１を駆動させるプロセ
スではスイツチの焼損を防ぐということが相変わ
らず問題となつている。

第１図のパワードライバ制御回路に伴う別の問
題はフアインモードの動作の間にEMAを介して
特定の定電流を与えるように回路内に備えた２つ
の低い抵抗のパワーレジスタ３１及び３３が動作
のコースモードとフアインモードのいずれにおい
ても比較的に多量のパワーを消費するということ
である。48ボルトの供給電源を図示したように用
いる場合、各々の100オームのレジスタは引続き
23ワツトを消費する。それゆえ数十ワツトに見積
もられる高いパワーのレジスタが必要とされる。

第１図のパワードライバ制御回路に伴うさらに
別の問題は電流が電流検知レジスタを両方向へ流
れ、そのため電流・電圧変換器３９を通して電流
サンプルを発生させる複雑な電流検知回路３７が
必要とされるということである。必要とされる回
路が複雑であると伝達される電流サンプル、特に
一つの方向から他方の方向へ伝達される同様の電
流に、エラーが生じ、このため逆にサーボ制御に
影響が及ぶ。

本考案の主な目的はEMAを制御するブリツジ
のトランジスタスイツチにおける制御回路ととも
に先行技術によるシーケンス制御回路を必要とせ
ず、その上で焼損に対するスイツチの安全性に備
える改善されたブリツジ回路を与えることであ
る。本考案の別の目的は使用していない時に電力
消費を減少させるためのパワーレジスタを分離す
るための手段を与えることである。本考案のさら
に別の目的はEMAを通る電流を単方向性電流検
知回路により検知することである。

上記の目的はEMAを横切つて接続されこれに
よりブリツジの上方アームにおける一方の対称的
に対向したスイツチと下方アームにおける別の一
対の対称的に対向したスイツチとから成る第１の
スイツチング装置が第１の量の前進と逆進の電力
をサーボ粗調整の間にEMAへ印加するようにし
た改善されたブリツジ回路により満たされてい
る。上方アームにおける第１の対のスイツチと下
方アームにおける同一のスイツチとに平行な第２
の対の対称的に対向したスイツチから成つている
第２のスイツチング装置は第２の量の前進と逆進
の電力をサーボ微細調整の間にEMAに与え、こ
の第２の量の電力は第１の量よりも少なくする。
こうして、トランジスタスイツチの独立した組が
ブリツジの上方アームを形成してEMAのサーボ
制御のコースモードとフアインモードの両方にお
ける調整電力を与える。このアプローチにより、
サーボ微細調整に協働してスイツチと直列に配置
されたパワーレジスタはサーボ粗調整の間は使用
せず、こうして電力を節約する。

本考案の主な特徴は可変時定数を備えた遅延回
路を備えてサーボエラー信号を受けさせ前進と逆
進のサーボエラーの間の変換により予め選択され
た時間の間全てのスイツチをオフにするための不
感帯に応じさせるようにしたスイツチにおける制
御回路に見られる。不感帯をこのように与えるこ
とは精密なシーケンス制御回路に対する要求を取
り除きEMAにおける残留電流をトランジスタス
イツチを迂回する回路部分を介して減衰させるこ
とができ、これによりスイツチの安全性がEMA
における電流の極性を変える時に確実となる。こ
の不感帯時間は前進か逆進のサーボエラー信号に
おける周期の小部分で保持される。

前述の特徴に加えて、本考案の回路はEMA制
御回路の構成と操作のコストに減少をも与える。

第２図のブロツク線図は回転磁気デイスクであ
るデータ蓄積媒体１４に対してサーボデータリー
ドバツクヘツドを運ぶ可動部材１２の位置を制御
するためのサーボ装置を図示している。本考案を
磁気デイスクとこのようなデイスクを読み取り書
き込むための変換器（磁気記録ヘツド）を参照し
て説明するが、本考案はアナログサーボ機構に応
用可能である。可動部材１２のサーボヘツドは予
め書込まれたサーボデータを読み取りこれに応じ
て出力信号をライン１６に沿つて発生してデータ
をサーボデータ復調器１８へ送りトラツク追従位
置信号を形成させる。復調器の出力はタコメータ
２０へ接続されタコメータ２０はこのようなトラ
ツク追従位置信号の検出に基づいて半径方向のヘ
ツドの移動速度を検知する。例えば、概要は「位
置サーボにおける粗調整及び微細調整
（Coarseand Fine Control for Position
Servo）」の名称でJ.Cuda及びF.J.Sordalloに付与
された米国特許第4006394号に説明されている。
速度信中はサーボデータから得られる位置信号に
より発生される必要はないがこのようなことはタ
コメータ信号を発生させる単なる模範的な方法に
すぎない。このような信号を発生させる別の方法
はヘツド位置往復台の実際の移動を検知すること
によるものであり、例えば「磁気ヘツドの位置設
定におけるAGCを備えたサーボ（Servo with
AGC for Positioning ａ Magnetic Head）」
の名称で1971年８月３日付でM.K.Brennerに付
与された米国特許第3597750号や「トランジスタ
回路における自動利得制御（Automatic Gain
Control for Transistor Circuit）」の名称で
1976年12月21日付でS.K.LeeとJ.Cudaへ付与され
た米国特許第399133号に説明されているように、
固定グリツドに対する可動光学的グリツドの動作
を検知することによる。

一旦速度伝達信号が発生するとこれは総和多重
ノード２４へ送られ回路内に１つの信号として記
憶された予め決定された曲線であり別のトラツク
から目的のトラツクまで接近する所望の速度にお
ける速度指令を設定する速度軌道と比較される。
このような速度軌道は通常目的のまたは所望のト
ラツクに接近する間最初の高速度にブレーキか減
速をを与える。実際の速度と速度指令軌道との間
の偏差はコースモードサーボエラーとして知られ
ておりこれはライン２６に沿つて得られスイツチ
２８へ送られる信号である。ライン２６における
コースモードサーボエラー信号は所望のトラツク
がアクセスされる時に、すなわち、コースモード
において印加されるだけである。モード制御信号
はライン５１に沿つて伝送され外部のの論理また
はアナログ回路から得られ論理回路は所望のトラ
ツクに達したか否かを確認する。所望のトラツク
にまだ達していない時ライン５１におけるフアイ
ンモード制御信号は低レベルでありそのためスイ
ツチ２８へ伝送された信号は、インバータ３２を
通過したために、高レベルである。このことでス
イツチ２８は閉成状態に、スイツチ３４は開放状
態に保持される。フアインモード制御信号が高レ
ベルとなると、スイツチ３４は閉成されスイツチ
２８は開放される。その場合、スイツチ３４はデ
ータトラツクの中心に関して変換器（サーボデー
タヘツド）の位置エラーを検出する位置サーボ機
構２２からサーボエラー信号を受け取る。このよ
うなオン−トラツク機構は前述の米国特許第
3864740号に説明されている。本考案は２重モー
ドサーボ機構に限定されるものではなく、R.J.
Black及びF.J.Sordelloへ付与された米国特許第
3427606号におけるような位相識別装置のような
別の応用例やF.E.Muellerへ付与された米国特許
第3691573号におけるような制限パルス型のサー
ボ機構にも用いることができる。スイツチ２８，
３４からの選択された出力はサーボエラー信号と
してパワードライバ制御回路３８へライン４０に
沿つて伝送される。回路３８への別の入力はライ
ン４２に沿つて受け取られる電流サンプル信号で
ある。これらの２つの入力信号に応じて、このパ
ワードライバ制御回路は６個の出力信号を生じ
る。その発生は第３図を参照してさらに十分に説
明する。ライン４４，４６，４８，５０，５２，
５４に沿つて得られるこれらの出力信号はそれぞ
れ前進駆動、逆進駆動、前進パルス、逆進パル
ス、前進ステツプ、及び逆進ステツプとして知ら
れている。通常、前進駆動と逆進駆動はEMA１
１を流れる電流の方向を制御するための電流操作
信号でありその他の４つの信号はEMAを流れる
電流の量を制御するのに用いられる。前進パルス
と逆進パルスの信号は主にコースモード位置設定
に用いられより少ない程度でフアインモード位置
設定に用いられ、一方前進ステツプと逆進ステツ
プの信号はフアインモードに限つて用いられる。
ライン４４〜５４に沿つて伝送される信号は
EMA１１にパワーを与えるための電流を供給す
る不感帯パワードライバ回路５６においてトラン
ジスタスイツチを作動動させるためにのみ用いら
れる。

ライン４４〜５４に沿つて制御信号を受け取る
不感帯パワードライバ５６はEMA１１を制御す
るためのパワーを与えこの回路の構造の詳細は第
７図を参照してさらに十分に説明する。不感帯パ
ワードライバ５６の出力はライン５８に沿つて得
られ前進と逆進の電流をEMA１１に与える。

EMAコイルにおける電流の量は電流検出回路
６０によりサンプルされる。これについては第７
図を参照してさらに詳しく説明する。電動機電流
検知回路の出力は電動機電流サンプルと称される
電圧信号であり制御回路３８へ送り戻されて以下
に詳細に説明するように、これらのドライバ指令
信号を得るためにその大きさをサーボエラーの大
きさと比較できるようになつている。

第３図は第２図に図示されているパワードライ
バ制御回路３８の簡単な線図である。ライン４０
のサーボエラー信号は電圧比較器６４の負端子へ
と送られる。この比較器６４の正端子はレジスタ
を介して接地される。接続点Ａからの出力もヒス
テリシス回路６６を介して比較器６４の正端子へ
と送り戻される。このヒステリシス回路６６は接
続点Ａの迅速な電圧変化を与え雑音の除去を強め
るためのレジスタまたは受動回路網であればよ
い。それゆえ電圧比較器６４は第４図の上部の２
つのプロツトに見られるようなアナログサーボエ
ラー信号に応じて方形波出力を生じる。前進指令
と判断される正のサーボエラーは負の前進指令パ
ルスを生じ、負のサーボエラーは逆進指令と判断
されて正の逆進指令パルスを接続点Ａで生じると
いうことがわかるであろう。接続点Ａからの出力
はレジスタR1，R2，及びR3を、コンデンサC1と
ともに選択された時定数を形成するためにトラン
ジスタ６５の負荷部材として備えている可変時間
遅延回路７０へと伝送される。電界効果トランジ
スタスイツチ６８はさまざまな時定数を形成する
ためにレジスタR1の側路を可能とする。トラン
ジスタ６５をオフに、スイツチ６８をR1を横切
つて開放にして、第１の長い時定数T1をT1＝
（R1＋R2）C1となるように形成する。別の急な
時定数、T3はトランジスタ６５がオンの時R3と
C1の結合、すなわち T3＝（R3）（C1）によりほぼ画定される。R1ま
たはR2はR3より極めて大きいということに留意
すべきである。スイツチ６８はライン３０からの
アクセス準備信号により制御される。この信号が
高レベルであると、フアインモード動作を示し、
スイツチ６８は閉成する。同時にトランジスタ６
５をオフにして、異なる時定数を形成する、すな
わちこれはT2でありR2及びC1の生じるものに等
しく、すなわち、T2＝（R2）（C1）でありT1よ
りも短い。時定数T1（またはT2）とT3はトラン
ジスタ６５への入力信号の種類によつて、選ばれ
る。これらの時定数は本考案で用いられる不感帯
を形成するのに重要である。わかるように、さま
ざまな時間周期を有する不感帯はコース及びフア
インサーボモードの両方において選択的に形成す
ることができる。可変時間遅延回路７０の出力は
ラインＢに沿つて得られ第４図の第３番目のプロ
ツトとして図示されている。

ラインＢは電圧比較器７４の正の入力へ接続さ
れ、その負の入力は接続点７２において閾値電圧
レベルへ照合される。接続点７２における電圧レ
ベルは接続点７６における正の供給電圧V1と接
地７７の中間の電圧である。この閾値電圧は時定
数T1，T2，T3に関連して用いられて不感帯周期
が画定されまたレベルはレジスタ７３，７５の変
化により調整すればよい。閾値電圧レベルは第４
図の第３番目のプロツトに破線により示されてい
る。この閾値レベルはラインＢに沿つた入力が閾
値レベルを超えるまで比較器７４の出力は正にな
れないため不感帯を画定するのに使用される。当
然、ラインＢに沿つた信号が閾値レベルに接近す
る速度は時間遅延回路７０の時定数により画定さ
れる。第４図の第４番目のスロツトは比較器７４
の出力を図示しており、これは前進駆動と称され
る。前進駆動信号の周期は不感帯による実際の前
進指令の周期よりも短い。すでに説明したよう
に、この前進駆動信号は電流操作信号として作用
する。インバータ、７９、はパワードライバの使
用のための負の前進駆動信号を形成する。

可変時間遅延回路７０と並列になつているのは
同様の回路７１でありこれは接続点Ａにおける信
号からインバータ６９によりインバートされた信
号を入力として受け取る。第４図における第５番
目のプロツトに図示されているようなこのような
信号はラインＣ上に存在する。可変時間遅延回路
７１への別の入力はライン３０に存在し回路７０
におけるように時定数T1またはT2を選択するた
めに使用されるアクセス準備信号である。可変時
間遅延回路７１の出力はラインＤに沿つて得られ
比較器８４の正入力端子へ送られ、その負入力端
子は接続点７２における閾値電圧へ接続されてい
る。ラインＤに沿つた信号は第４図における第６
番目のプロツトとして図示されている。閾値レベ
ルはこのプロツトに再び破線で示されている。典
型的に閾値電圧は接続点７６における正の供給電
圧V1およそ63％にセツトされている。閾値レベ
ルは逆進駆動と呼称され第４図の第７番目のプロ
ツトに図示されているおおよそ比較器８４の出力
においてT1及びT2に等しい２つの異なる不感帯
時間々隔を画定することにおいて信号Ｂに関して
行なつたのと同じ機構を再び実行する。信号レベ
ルＢ及びＤのプロツトには不感帯時間々隔を画定
するのに用いられる３つの異なる時定数T1，
T2，及びT3が図示されている。可変時間遅延回
路７０及び７１により生じるこれらの時定数はア
クセス準備信号が利用可能か否かによつて及びサ
ーボエラー信号が立上がりつつあるのか降下しつ
つあるのかによつて選択される。本考案の機構で
は、コースモード不感帯は12マイクロ秒にセツト
されこれは典型的には１〜２ミリ秒の最小加速ま
たは減速時間の極く小さな一部にすぎない。フア
インモード不感帯はフアインモード間隔の間に最
高の性能を引き出すために４マイクロ秒にセツト
される。

第４図において前進駆動と逆進駆動の指令はこ
れらが第４図の第８番目のプロツトに図示されて
いる不感帯間隔をこの時含んでいるためラインＡ
に沿つた前進と逆進の指令とは異なつているとい
うことに気付くであろう。これらの不感帯間隔は
パワードライバにおける全てのトランジスタスイ
ツチが開放しておりEMAに残つたいかなる電流
も幾つかのスイツチ側路回路素子を通して減衰す
るだけの時である。不感帯時間の後、EMAを通
る電流の方向における変化はトランジスタスイツ
チのスイツチングシーケンスがよく制御されてき
たためトランジスタスイツチのどれにも損傷を全
く与えないこととなる。

ライン４０におけるサーボエラー信号は回路網
８６へ送られる。この回路網８６は例えば極性を
無視した入力サーボエラー信号の大きさに比例す
る単方向性出力信号を発生するダイオード型の整
流器であればよい。回路網８６の出力は比較器８
７の正入力端子へ印加され、その負入力端子は同
様にダイオオード型の整流器であればよい回路網
８８へ接続されている。

この回路網８８は、回路網８６と同様であり、
その入力における電動機電流サンプルの大きさに
比例した出力信号を生じる。２つの回路網８６及
び８８の結合体は、比較器８７とともに破線９０
で囲まれた絶対値比較器を形成している。絶対値
比較器９０の出力はラインＰに沿つて得られる信
号であり破線９１により示されるパルスストレツ
チヤー回路へ伝送される。第５図における第１番
目のプロツトに図示されているラインＰに沿つた
出力信号はサーボエラー信号の大きさが電動機電
流サンプルの大きさよりも大きい時は常に高レベ
ル状態にある。パルスストレツチヤー回路９１は
負荷として時定数素子R4，R5，及びC4を有する
トランジスタ９２を含んでいる。R4とC4，R5と
C4の結合体により形成される時定数はラインＧ
に沿つたトランジスタ９２の出力における遅い立
上がり時間と極めて速い降下時間に備えている。
ラインＧに現われる信号は第５図の第２番目のプ
ロツトに図示されている。トランジスタ９２が飽
和すると、時定数T5がR4はR5より極めて大きい
という条件の下におよそR5とC4の結果、すなわ
ち、 T5＝（R5）（C4）により画定される。R4とC4の
結果、すなわち、T4＝（R4）（C4）により画定さ
れる別の時定数T4はトランジスタ９２が開放し
ている時に存在する。第５図における第２番目の
プロツトからわかるように、Ｐパルスの上向きの
行程において生じる降下時間は短時間である。実
際には、この時間周期は200ナノ秒で設定されて
きた。Ｐパルスの下向き行程では、Ｇ波形はゆつ
くり立上がりT4の１つの時定数の後第５図に水
平の破線Ｍにより示されている閾値レベルに達す
る。この時間周期T4はT5時間周期をおよそ１つ
のオーダの大きさだけ長いかまたは大きく、この
場合これは２マイクロ秒にセツトされている。

第３図におけるパルスストレツチヤー回路９１
から出てくる出力信号Ｇは正入力端子が接続点７
２において閾値電圧へ接続されている比較器９５
の負入力端子へ送られる。比較器９５はＧにおけ
る信号が閾値レベルＭ以下である時パルス指令と
称される方形波出力を生じる。パルスストレツチ
ヤー回路９１の利点の１つはラインＰにおける極
めて幅の狭いパルスが広げられそのため比較器９
５の出力がT4に等しい最小のパルス幅を保持す
ることができるということである。しかしなが
ら、T5の半分よりも狭いパルス幅は全く見られ
ない、そのため高周波雑音に帰せられる迅速なゆ
らぎはパルスストレツチヤー回路により濾波され
ここでこのようなゆらぎはT5の半分より少ない
期間を有するスパイクにより表わされている。例
えば、第５図の第１番目のプロツトにおけるライ
ンＰでの雑音スパイク１０１は、パルス幅がT5
の半分より小さく、第５図の第２番目のプロツト
におけるラインＧにおけるインバートされたスパ
イク１０３へと変換される。このインバートされ
たスパイク１０３は閾値Ｍに交差するほど大きく
ないため比較器９５によつては検出されない。そ
のため高周波雑音スパイクはどれもパルスストレ
ツチヤー回路９１により除去され第５図の第３番
目のプロツトにおける出力指令としては生じな
い。

第３図に見られるように、比較器９５の出力に
おけるパルス指令はアンドゲート９６及び９７へ
の入力として伝送される。ANDゲート９６の出
力は前進パルス指令と称されANDゲート９７の
出力は逆進パルス指令と称される。ANDゲート
９６及び９７のうちの一方かまたは他方の選択は
前進駆動と逆進駆動の電流操作指令により決定さ
れ、この指令は比較器７４及び８４の出力から来
るものでANDゲート９６及び９７への入力とし
て送られる。前進パルス及び逆進パルス指令は第
４図における第10番目と第11番目のプロツトで図
示されている。第５図の第３番目のプロツトであ
るパルス指令波形は第４図の第９番目のプロツト
に図示されている。

アクセス準備ライン３０は別の対のANDゲー
ト、９８及び９９へ接続されこれらのANDゲー
トも比較器７４及び８４の出力から前進駆動と逆
進駆動の電流操作指令を受け取る。アクセス準備
ライン３０における高レベルはANDゲート９８
及び９９を作動可能にするが、比較器７４か８４
の出力のうちの１つだけが同時に高レベルとなる
ため１方のみが出力を生じることができる。
ANDゲート９８及び９９からの出力は前進ステ
ツプ及び逆進ステツプと称されアクセス準備信号
が受け取られた後トラツク追従モードにおいての
み現われる。模範的な前進ステツプ及び逆進ステ
ツプ波形は第４図における第13番目と第14番目の
プロツトで図示されており、アクセス準備波形は
第12番目のプロツトで図示されている。逆進ステ
ツプと前進ステツプの波形は、フアインモードの
間のパルス（逆進／前進）指令とともにそれぞ
れ、第６図の第１番目、第２番目、及び第３番目
のプロツトで図示されている。第４図を参照する
と、前進パルス及び逆進パルス指令はいずれもア
クセス準備信号が受け取られる前後に生じるとい
うことに留意すべきである。換言すれば、これら
の指令はこの機構がサーボエラー調整のためによ
り多くのEMA電流を必要とする時は常に生じる。
しかしながら、不感帯間隔の間では全体のブリツ
ジが開放回路となつているため前進パルスや逆進
パルスの指令は全く無い。他方、前進ステツプと
逆進ステツプの波形はアクセス準備パルスがすで
に受け取られた後でのみ生じる。再びEMA１１
をパワードライバブリツジのトランジスタスイツ
チの全てから絶縁されるように設計される不感帯
周期の間EMAへの前進ステツプや逆進ステツプ
の指令信号は全く存在しない。

第７図は本考案のパワードライバを図示してお
りここにおいて第３図の６個の出力信号はインバ
ータ１１５，１１７，１３５，１３７，１４５，
及び１４７によりすでにインバートされた後６個
のトランジスタスイツチ１１１，１１３，１３
１，１３３，１４１及び１４３を制御するのに使
用されこれらのインバータは全てトランジスタス
イツチと境界を接するためにコレクタ出力開路を
有する。これら６個のの信号は前進パルス、前進
及び逆進ステツプ、及び前進及び逆進駆動と称さ
れる。第７図の回路は基本的には垂直に対称的
な、文字Ｈと同様のブリツジ回路である。ある例
では、この回路はＨ−ブリツジとして知られてい
る。ブリツジの上方アームは２対の電気的に並列
アームである。第１対のアームはトランジスタス
イツチ１１１及び１１３を含みこれらはインバー
タ１１５及び１１７とそれぞれの補助トランジス
タ１２１，１２３を介してそれぞれ印加される前
進パルスと逆進パルスの指令に応じるトランジス
タスイツチ１１１及び１１３を含む。補助トラン
ジスタは全てこれらが接続されているブリツジの
それぞれのトランジスタスイツチの飽和を強める
ために使用される。トランジスタスイツチ１１
１，１１３はこれらのトランジスタを介して
EMA１１へ与える比較的に多量の電流を引き出
すことのできる正の供給電圧、＋Ｅへ接続される。

トランジスタ１１１及び１１３により形成され
る第１スイツチング装置と並列に第２のスイツチ
ング装置が２つのトランジスタ１３１，１３３，
により形成されている。第２スイツチング装置の
トランジスタ１３１及び１３３はそれぞれインバ
ータ１３５及び１３７を介して前進ステツプ及び
逆進ステツプの指令を受け取る。トランジスタ１
３１及び１３３は正の供給電圧、＋Ｅへいずれも
接続される。トランジスタ１１１及び１１３の出
力と同様のこれらのトランジスタの出力はEMA
１１の両端に接続されている。しかしながら２つ
のパワーレジスタ１２６及び１２８は、第７図に
図示されているように、一方ではそれぞれのトラ
ンジスタ１３１及び１３３のコレクタの間に、他
方では、EMA１１に接続されている。これらの
レジスタは２，３ワツトとみなされ第１図におけ
るパワーレジスタ３１及び３３の機能をなすが、
但しこれらのレジスタは前進ステツプと逆進ステ
ツプの指令が受け取られトランジスタ１３１及び
１３３が導通状態である時にのみ電流を通すため
はるかに少ない電力を消費する。これらのレジス
タはそれゆえ他の時には電力を消費しない。パル
ススイツチにおける導通状態はスイツチ１３１及
び１３３の導通状態にする可能性を切り開くため
前進と逆進パルスのスイツチ１１１及び１１３は
前進及び逆進ステツプのスイツチ１３１及び１３
３の作動を禁止する。それゆえ前進及び逆進ステ
ツプのスイツチは、たとえ前進ステツプまたは逆
進ステツプの指令がありうるとしても、オフのま
まである。この効果は３つの電流レベルを不感帯
動作に与えることである。まず、不感帯時間間隔
自体の間にゼロレベルを与える。第２に、前進及
び逆進トランジスタ１３１及び１３３を通して発
生する時定数の前進及び逆進ステツプレベルを与
える。第３に、前進及び逆進パルストランジスタ
１１１及び１１３が作動可能な時に前進及び逆進
ステツプの電流を無効にする電流パルスを与え
る。これらの３つの電流レベルは、すでに説明し
た、第６図の４つのプロツトに見ることができ
る。

第７図に図示されているブリツジの下方アーム
は対称的に対向させたトランジスタスイツチ１４
１及び１４３により形成されている。これらのス
イツチはそれぞれの逆進駆動及び前進駆動の入力
指令をインバータ１４５及び１４７を介して受け
取り操作電流をEMA１１を介して一つの方向ま
たは他方へ与える。トランジスタ１４１及び１４
３は飽和を高めるためにそれぞれ補助トランジス
タ１４２，１４４へ接続する。これらのスイツチ
ングトランジスタ１４１及び１４３のエミツター
はそれぞれの電動機電流検知レジスタ１４６，１
４８へ接続されておりこれを通して電圧信号がし
だいに生じてEMA１１を通る電流を表わす。典
型的には、これらのレジスタは１オームのよう
に、極めて低い値のレジスタでありブリツジ回路
の両方の下方アームにおける電流をサンプルさせ
EMA電流検知回路６０への入力として伝送させ
ることを可能とする。ライン１５０，１５２に沿
つて得られるこれらの電流サンプルはこれらをな
でつける作動低域フイルタ特性を有する演算総和
増幅器１５３により総和される。フイルタ回路網
はレジスタ１５５，１５６，１６０，１６１、コ
ンデンサ１５７，１５８，及び総和増幅器１５３
により形成されている。その結果、電流検知回路
６０の出力は本考案では電流検知レジスタ１４６
及び１４８における２つの単方向性電流を先行技
術とは反対に検知することにより得られるEMA
電流サンプル電圧信号である。先行技術の電流サ
ンプラーは電流検知レジスタを横切つて電流がい
ずれの方向へも流れることのできるEMAに直列
に接続されており、そのため本考案におけるより
も多くの複雑な電流検知回路が必要とされた。

ブリツジ回路の上方アームにおけるパワーレジ
スタ１２６及び１２８は限定電流を及びそれゆえ
限定電力をスイツチ１１１及び１１３に関連して
いるトランジスタスイツチ１３１及び１３３から
EMAへと与えるように作動可能とする。この理
由は前進ステツプ及び逆進ステツプ指令の間に
EMA１１へ与えられるべき定電流は前進パルス
及び逆進パルスの指令が作動可能とされる時の間
に与えられる電流よりも極めて小さいということ
である。前進ステツプと逆進ステツプの指令はア
クセス準備指令の後でのみ生じ、このことはサー
ボ機構がトラツク追従モードにありまた小さなサ
ーボエラー調整のみが必要とされるということを
意味しているということに気付く。他方、前進パ
ルスかまたは逆進パルス指令が単独に印加される
と、サーボ機構がコースモードであるかまたはサ
ーボ機構がフアインモードの間にサーボエラーを
うまく処理するために定電流に加えてより多くの
EMA電流を必要とする時に多量の電流が通常必
要とされる。第６図は逆進ステツプと前進ステツ
プの指令が、（逆進／前進）パルス指令とともに
EMA電流検知回路６０により検出されたEMA電
流サンプルにどのように影響を与えるかを図示し
ている。パルス指令信号はステツプ指令に結合さ
れてこの機構に必要でありEMA電流サンプルに
表示されている適切な量のEMA電流を画定する。
第６図の第４番目のプロツトにおける電流サンプ
ルは逆進ステツプと前進ステツプの指令の間の不
感帯域を保持するということに留意せよ。第４図
におけるプロツト１５は電動機電流検知回路６０
から出力として伝送されるEMA電流サンプルを
図示している。比較的長い前進パルス指令は最大
定加速におけるEMA前進電流の飽和量を発生し
一連のより短い逆進パルス指令は減速の間にサー
ボエラーを調整することにおいてEMA電流の量
を調整するためのステツプ付電流サンプルとして
はつきり現われている。この後より小さな大きさ
を有する電流サンプル、I_SR及びI_SFが続く。これ
らは対称的にゼロ電流レベルの上下にあり第６図
にさらに詳しく図示されているように逆進ステツ
プと前進ステツプの指令に対応する。前進パルス
か逆進パルスが作動可能である時は常に、電流サ
ンプルI_SFかI_SRはEMA電流が必要以上であるとい
うことを意味するようにパルス指令が除去される
までそれぞれより大きな大きさまで増加してサー
ボエラーを調整する。次にEMA電流は減衰して
定電流レベルに戻る。

第４図の第９番目のプロツトに図示されている
パルス指令が全体的な前進駆動周期の間は作動可
能であるがコースモードの操作の逆進周期の間は
オンやオフとなるということの理由は本考案に説
明されている模範的な機構がタコメータ出力が速
度軌道に追いつき減速またはブレーキングにおけ
る逆進サーボエラーが発生するまで前進サーボエ
ラーに依存して変換器への最大加速を生じるとい
うことである。所望のサーボトラツクに接近する
時行過ぎ量を避けるために、減速電力を逆進パル
ス指令をオンやオフにすることによりオンやオフ
に変化させてEMA電流の量を、及び従つて変換
器の速度を所望のトラツクに達するまで調整す
る。その結果よりゆるやかな減速が、最小量の行
き過ぎを伴つただけで得られる。さらに、オント
ラツクまたはフアインモードの動作中のEMA電
流の不感帯制御を備えたリレーモードに追えてパ
ルス指令のスイツチングオン及びオフはデータト
ラツクの中心の上での変換器の位置の制御におい
て優れた結果を与える。

対称的に対向し、対をなす、トランジスタスイ
ツチにより画定されるブリツジはスイツチ１１
１，１３１，及び１４１を含む左側を有する。反
対側はスイツチ１２３，１３３，及び１４３を含
む右側である。EMA１１は左側と右側のスイツ
チの間に接続されている。前述のトランジスタス
イツチにより形成されたブリツジ内には、別のブ
リツジがダイオード回路素子により形成されてい
る。このブリツジは左の方の側のブリツジ部材１
２２，１３２と右の方の側のブリツジ部材１２
４，１３４を有する。これらの回路素子は、以下
にわかるように、ある操作条件の下でスイツチを
迂回するように動作する。ダイオードがスイツチ
を迂回する１つの重要な時間は不感帯時間々隔の
間である。ダイオードはスイツチを迂回するだけ
でなく、電流検知レジスタ１４６及び１４８も迂
回しそのため不感帯の間、ゼロ電流が電流検知回
路６０へ伝送される。回路６０の出力は総和増幅
器１５３の出力、すなわち単一の単方向性電流サ
ンプル信号である。

第８ａ図乃至第８ｆ図と第９ａ図乃至第９ｈ図
は第７図の回路の動作を説明している。第８ａ図
から第８ｆ図及び第９ａ図から第９ｈ図に図示さ
れていないトランジスタスイツチはどれも閉路で
ある。第７図には図示されているが第８ａ図から
第８ｆ図及び第９ａ図から第９ｈ図には図示され
ていないこれらの２つのコンデンサー１３６及び
１３８は第１図においてこれらの２つのコンデン
サー５３及び５５として使用されておりダイオー
ド１３２及び１３４の逆進回復電流を禁止し電動
機電流がパルシングあるいは不感帯周期の間に減
衰する時は常にEMAコイルの戻る電磁力による
雑音スパイクを最小にする。特に、第８ａ図乃至
第８ｆ図はコースモードの間の動作を説明してい
る。第８ａ図に関して前進パルス指令の間、前進
パルストランジスタスイツチ１１１は閉成してお
り、そのため前進駆動スイツチ１４３も閉成して
いる。その結果前進電流が破線I_Fで示されている
方向へ流れる。EMA１１を流れる電流は１オー
ムのレジスタ１４８により検知される。EMAを
流れる電流、I_F、は供給電源、Ｅ、と電流の通路
における全直列抵抗とにより画定される飽和レベ
ルに達するまで増加しようとする。最初にコイル
へ印加された電流は作動子における加速状態を意
味する。前進電流I_Fはサーボエラー信号が極性を
変えて所望のトラツクへ達するのにブレーキング
が減速が必要であるということを意味するまで一
定の加速を与えるよう飽和する。

前進パルス指令の終わりであり、しかしながら
なおも前進駆動信号が存在する間に、トランジス
タ１１１は第８ｂ図に図示されているように開放
されている。トランジスタ１４３はなおも導通状
態にあり、またEMAにおける減衰すべき残留電
流I_Fにおける完全な回路はトランジスタ１４１を
迂回する。ダイオード１３２を介して備えられて
いる。しかしながら、前進サーボエラー信号が変
化して逆進サーボエラー信号になるため、本考案
の開示によつて不感帯が生まれる。このことはト
ランジスタが全て開放しており第８ｃ図に図示さ
れている電流の流れる情況が生じるということを
意味しここにおいてEMAにおける電流は次にゼ
ロとなるようにダイオード１３２及び１２４を介
して減衰する。

第８ｄ図では、トランジスタスイツチ１１３及
び１１４が両方とも閉成しており逆進電流I_Rに
EMA１１と電流検知レジスタ１４６を通れる電
流通路を与えている。逆進ドライブ指令はトラン
ジスタスイツチ１４１を減速の間は常に閉成状態
に保持し間欠的な逆進パルス指令はスイツチ１１
３を間欠的に閉成状態に保持しEMAにおける逆
進電流の量を調整する。

スイツチ１１３が開放しているこれらの情況で
は、逆進電流がトランジスタスイツチ１１３を流
れる代りにダイオード１３４を介して減衰する第
８ｅ図に図示されている情況が存在する。これ
は、供給電源電圧Ｅが開放しているトランジスタ
スイツチ１１３によりEMAから切断されている
ため電流減衰モードである。

第８ｆ図では、EMA電流I_Rの減衰がダイオー
ド１２２及び１３４を介して完了される。この情
況は、閉成していた唯一のスイツチである第８ｅ
図におけるトランジスタスイツチ１４１を強制的
に開放させる不感帯の発生の後生じる。こうし
て、前進駆動及び逆進駆動指令が、前進パルス及
び逆進パルス指令とともに、いかにしてコースモ
ード動作の間にトランジスタスイツチを作動可能
とするかがわかる。

第９ａ図から第９ｈ図は第７図の回路のフアイ
ンモードの間の動作を図示している。第９ａ図で
は前進ステツプ指令がトランジスタスイツチ１３
１を閉成し、前進駆動指令がトランジスタスイツ
チ１４３を閉成する。このことにより前進ステツ
プ電流I_SFは、オントラツクサーボ要求によりパ
ワーレジスタ１２６の抵抗によりその大きさを主
に画定されて、EMA１１と電流検知レジスタ１
４８を介して大地へと流される。

サーボエラーが前進ステツプ電流、I_SF、を超
える時は常に第９ｂ図に図示されている情況が生
じる。前進パルス指令はスイツチ１１１を閉成す
るように発生しておりより大きな電流I_Fを発生
し、この電流I_Fはサーボエラーが第３図における
絶対値比較器９０により測定されるようなEMA
電流より小さくなるまでトランジスタ１３１及び
そのため前進ステツプ電流I_SFを切る。この点に
おいて、パルス指令は降下しスイツチ１１１は再
び開放状態になる。次にEMA電流I_Fは第９ｃ図
に図示されているようにレジスタ１４８とダイオ
ード１３２を介して減衰する。電流I_Fはトランジ
スタスイツチ１３１により供給されると思われる
電流I_SFの大きさに達するまで減衰し、次にトラ
ンジスタ１３１が再び導通状態となつてEMA電
流がI_SFにとどまる。

サーボエラーが極性を変えると、このことは第
３図における電圧比較器７４及び８４により検出
される。不感帯時間々隔が全てのトランジスタス
イツチをオフにして生じた時、その情況は第９ｄ
図に図示されているようになる。前進ステツプ電
流はダイオード１３２及び１２４を介してて減衰
し不感帯間隔の間の電流の流れにおける対応する
トランジスタスイツチを迂回する。

この間隔が経過した後、第９ｅ図に図示されて
いる情況が生じる。逆進駆動指令を受け取るトラ
ンジスタスイツチ１４１は閉成しまたトランジス
タスイツチ１３３も逆進ステツプ指令により閉成
する。このことにより電流I_SRは正の供給電源か
らトランジスタスイツチ１３３，１４１、パワー
レジスタ１２８、EMA１１、及び電流検知レジ
スタ１４６を介して大地へと流れることができ
る。

サーボエラーの大きさがEMA定電流サンプル
の大きさを超えると、逆進パルス指令を受け取る
トランジスタスイツチ１１３は閉成しトランジス
タスイツチ１３３は強制的に非導通状態にされ
る。この結果正の供給電源Ｅからのより多くの電
流がEMA１１、トランジスタスイツチ１４１、
及び電流検知レジスタ１４６を介して大地へと流
れることとなる。サーボエラーの大きさがEMA
電流サンプルの大きさよりも少ない時には、逆進
パルス指令が終止しトランジスタスイツチ１１３
は第９ｇ図に図示されているように開放する。こ
のことは逆進ステツプ電流I_SRが前に説明したよ
うにEMAを通る支配的な電流として再び引き継
ぐまでダイオード１３４、EMA１１、トランジ
スタスイツチ１４１及びレジスタ１４６を通る逆
進電流I_Rの減衰をもたらす。

サーボエラーの極性の変化により、不感帯は再
び生じる。このことは全てのトランジスタの開放
と、ダイオード１３４、EMA１１及びダイオー
ド１２２を通る逆進ステツプ電流、I_SR、の減衰
とをもたらす。

要約すると、一方では前進パルス及び逆進パル
ス指令を他方では前進ステツプ及び逆進ステツプ
指令を別個のスイツチに与えることにより、オン
トラツクあるいはフアインモード動作の間以外で
は必要とされないパワーレジスタ１２６及び１２
８をコースモードの間に絶縁するための機会を与
える。本考案の制御回路はこれらの別個のトラン
ズスターを駆動するための指令を、順序回路を必
要とせずに、適切な時に与える。先行技術の順序
回路は、第１図に図示されているように、サーボ
エラー信号の極性の変化時に不感帯時間周期を与
えることによりすでに除去されている。

【図面の簡単な説明】

第１図は電磁作動子（EMA）における先行技
術によるパワードライバのブロツク線図、第２図
は情報蓄積及び検索の磁気デイスク装置において
使用するための模範的なサーボ機構における本考
案のパワードライバ制御回路、EMAパワードラ
イバ回路及びEMAの間の関係の簡単化したブロ
ツク線図、第３図は第２図に図示されているパワ
ードライバ制御回路の簡単化した系統図、第４図
乃至第６図は第３図に図示されているパワードラ
イバ制御回路において発生しかつ用いられる波
形、第７図は第２図に図示されているパワードラ
イバ回路の簡単化した系統図、第８ａ図乃至第８
ｆ図及び第９ａ図乃至第９ｈ図は第７図に図示さ
れているパワードライバ回路のコース及びフアイ
ンモード動作を、それぞれ図示している。 参照番号の説明、１１……電磁作動子、１２…
…可動部材、２８，３４……スイツチ、３８……
パワードライバ制御回路、５６……不感帯パワー
ドライバ、７０，７１……可変時間遅延回路、９
０……絶対値比較器、９１……パルスストレツチ
ング回路装置、１１１，１１３……前進及び逆進
パルススイツチ、１２６，１２８……パワーレジ
スタ、１３１，１３３……前進及び逆進ステツプ
スイツチ、１４１，１４３……前進及び逆進駆動
スイツチ、１４６，１４８……電流検知レジス
タ、６０……電流検知回路。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) サーボ機構において使用するためのパワード
   ライバであつて、 前進及び逆進サーボエラに対応して電磁作動
   子に供給される前進及び逆進電流によつて可動
   部材に力を加える前記電磁作動子と、 サーボ粗調整の間は前記電磁作動子に対して
   比較的多量の前進及び逆進電流を与え微調整の
   間は比較的少量の前進及び逆進電流を与えるス
   イツチング装置と、 出力が前記スイツチング装置に接続され、一
   方の入力がサーボエラ信号を受け他方の入力が
   作動子電流サンプル信号を受けるように接続さ
   れ、これらの２つの入力信号は電気的に結合さ
   れ選択された不感帯時間間隔の間前記スイツチ
   ング装置を開放させることにより前記サーボエ
   ラ信号の極性が変化したときに前記スイツチン
   グ装置を前記電磁作動子から一時的に電気的に
   絶縁し、前記スイツチング装置の損焼を防止す
   る制御回路装置であつて、前記制御回路装置は
   ２つの可変時間遅延回路を含み、各々の可変時
   間遅延回路は前記サーボエラ信号の反対の極性
   に関連し、各各の遅延回路は前記サーボエラ信
   号の極性に応答し予め選択された不感帯時間間
   隔を設定するために選択される複数個の選択可
   能な遅延素子を有して成ることを特徴とするパ
   ワードライバ。 (2) 実用新案登録請求の範囲第１項のパワードラ
   イバにおいて、前記制御回路装置は入力が前記
   サーボエラ信号の大きさと前記作動子電流サン
   プル信号の大きさとを有しかつ出力が前記サー
   ボエラ信号が前記作動子電流サンプル信号を超
   える時は常にパルス指令を有する絶対値比較器
   を含むことを特徴とするパワードライバ。 (3) 実用新案登録請求の範囲第２項のパワードラ
   イバにおいて、前記制御回路装置は前記絶対値
   比較器に接続され前記出力パルス指令のパルス
   幅を広げて最小持続時間のパルスを与えるパル
   スストレツチング回路装置を含むことを特徴と
   するパワードライバ。 (4) 実用新案登録請求の範囲第１項のパワードラ
   イバにおいて、前記スイツチング装置と並列に
   持続され不感帯時間間隔の間に大地への電流通
   路を与える電流減衰装置をさらに含むことを特
   徴とするパワードライバ。 (5) 実用新案登録請求の範囲第１項のパワードラ
   イバにおいて、前記スイツチング装置は前記電
   磁作動子の両側に配置され前記サーボ微調整の
   間にのみ前記電磁作動子に電流を送る前進及び
   逆進ステツプスイツチを含み、該ステツプスイ
   ツチは各々サーボ微調整の間にのみ電流が流れ
   るパワーレジスタを備えたことを特徴とするパ
   ワードライバ。 (6) 実用新案登録請求の範囲第５項のパワードラ
   イバにおいて、前記スイツチング装置はさらに
   前進及び逆進駆動スイツチおよび前進及び逆進
   パルススイツチを含み、前記前進及び逆進スイ
   ツチは前記電磁作動子の両側に配置されかつ前
   記制御回路装置における論理ゲートへ接続さ
   れ、前記前進及び逆進駆動スイツチは前記電磁
   作動子を流れる電流の方向を導くように配置さ
   れていることを特徴とするパワードライバ。 (7) 実用新案登録請求の範囲第５項のパワードラ
   イバにおいて、前記制御回路装置は前記前進及
   び逆進ステツプスイツチを作動可能とする微細
   サーボ信号を受けるアクセス準備入力を有する
   ことを特徴とするパワードライバ。 (8) 実用新案登録請求の範囲第６項のパワードラ
   イバにおいて、一対の電流検出抵抗はその一端
   が前記前進及び逆進駆動スイツチと前記電磁作
   動子とに接続され他端が接地され前記電磁作動
   子電流のサンプリングをすることを特徴とする
   パワードライバ。 (9) 実用新案登録請求の範囲第６項のパワードラ
   イバにおいて、前記前進及び逆進ステツプスイ
   ツチ、前記前進及び逆進駆動スイツチ、並びに
   前記前進及び逆進パルススイツチは対称的な対
   をなしていて前記電磁作動子の周囲にブリツジ
   を構成しており、前記前進及び逆進パルススイ
   ツチは前記制御回路装置からの指令に無関係に
   前記前進及び逆進ステツプスイツチを禁止する
   ように構成したことを特徴とするパワードライ
   バ。 (10) 実用新案登録請求の範囲第８項のパワードラ
   イバにおいて、複数個の回路素子が前記電磁作
   動子と前記電流検出抵抗との間の前記電磁作動
   子に接続され、前記回路素子は前記不感帯時間
   間隔の間に前記電磁作動子電流に対して前記電
   流検出抵抗を迂回して接地に流れる電流通路を
   形成するように配置され、前記電流検出抵抗が
   不感帯時間間隔の間にゼロ電流を検出するよう
   にしたことを特徴とするパワードライバ。 (11) 実用新案登録請求の範囲第８項のパワードラ
   イバにおいて、前記電流検出抵抗が各々電流検
   出回路へと接続され、前記電流検出抵抗からの
   電流が加算され、前記電流検出回路は単一方向
   性電磁作動子電流サンプル信号を発生する出力
   を有することを特徴とするパワードライバ。 (12) 実用新案登録請求の範囲第１項のパワードラ
   イバにおいて、各々の可変時間遅延回路が微細
   モードサーボ動作を示す信号を受けるように接
   続され、前記微細モード信号は一方の時間遅延
   を作動可能とし前記微細モード信号の不存在は
   他方の時間遅延を作動可能とすることを特徴と
   するパワードライバ。