JPS6389251A - シ−ケンスコントロ−ラのシ−ケンスプログラムスキヤン方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はシーケンスコントローラのシーケンスプログラ
ムスキャン方法、特にシーケンスプログラムの選択的な
部分実行に関するものである。

［従来の技術］ 各種の自動加工ライン、部品組立ラインその他における
多数の機械が組み合わされた生産設備における制御ある
いはモニタを正確に行うためにシーケンスコントローラ
が広範囲の産業分野において用いられており、制御対象
のシーケンス制御を自動化して複雑かつ高度な制御を可
能としている。

特に、近年の制御対象においては、コンピュータ、ＮＣ
装置あるいはロボットなどが有機的に結合されており、
これらの機器をシーケンス制御するとともに、全体のラ
インを監視し、異常検出、追跡、位置決めあるいは計測
するための高機能のシーケンス制御が要求されている。

前記シーケンスコントローラは被制御系の制御工程に応
じて予めシーケンスプログラムが作成され、このプログ
ラムを順次実行することによって所望の制御作用が行わ
れる。

第３図には従来における一般的なシーケンスプログラム
が示されており、被制御系の制御工程に対応して条件及
び動作が対となってこれらの条件／動作を順次行うため
にシーケンスプログラムの各ステップが決定される。

第３図の従来例においてこれに対応する被制御系の制御
工程が第４図に示されており、第４図で明らかなごとく
、２００個の条件／動作対が順次行われることによって
一連の被制御系の動作が完了し、例えば自動車の組立加
工ライン等がこのような２００工程にて実行される。

第３図において、前記２００個の制御工程を行うために
、実際のシーケンスプログラムは各工程すなわち条件／
動作封缶に複数のシーケンスステップを必要とし、第３
図においては、２００個の条件／動作（制御工程）を実
行するために複数個のステップを必要としていることが
理解される。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、前記従来方法においては、第３．４図で示し
たごとき被制御系の制御工程及びシーケンスプログラム
を実行するときに、シーケンスプログラム自体はその先
頭（スタート）から終了（エンド）までを毎回繰返しス
キャンしてプログラムの実行が行われる。

しかしながら、第３．４図から明らかなごとく、実際の
被制御系における制御は例えば自動車の組立工程におい
ては少なくとも全工程を終了するまでに１０分程度の時
間を必要とし、この間１台の車両に着目するならば、順
次車両が組立ラインを移動しながら所定の作業工程を受
けるので、実際上、シーケンスプログラムの実行も全ス
テップ例えば２０００ステツプ中の一部のみが実際に必
要であり、他のステップは全く不要であることが多い。

従来においては、例えば第３図の２０００ステツプのシ
ーケンスプログラム実行を高速度、例えば１００ｍｓで
行い、繰返しこの全ステップスキャンを複数回行いなが
ら第４図における現在必要な制御工程のところでのみ動
作出力が指示され、他のほとんどの不要部分では条件が
不変であることから動作の変更もない空回りスキャンを
行っているのが実状であった。

従って、従来装置においてはシーケンスプログラムのス
キャン時に無駄が多く、この結果、実際に必要な出力に
遅れが生じてしまうという問題があり、特にシーケンス
プログラムが長くなるほどこの遅れ時間が増加し、被制
御系の微妙な制御を行うことができないという問題点を
生じていた。

また、前記遅れを解消するために、従来においてはシー
ケンスプログラムのスキャン時間を高速度で行うよう改
善が進められていたが、このような高速化も限度があり
、また高速化にともなう装置の信頼性の低下あるいは回
路の複雑化という問題が生じていた。

本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであり、そ
の目的は、全体的なシーケンスプログラムのスキャン時
間を短縮して応答性の優れた制御特性を得ることのでき
るシーケンスプログラムスキャン方法を提供することに
ある。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明は、シーケンスプロ
グラム全体を被制御系の各制御工程に合わせてブロック
化し、前記制御工程実行時にこの制御工程と対応する必
要なプログラムブロックのみをスキャンすることを特徴
とする。

［実施例］ 以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する。

第１図には前述した第３，４図と同様の例えば自動車の
組立加工ラインを被制御系とする２００個の制御工程が
示され、またこの２００個の制御工程をシーケンス制御
するためにシーケンスコントローラには２０００ステツ
プのシーケンスプログラムが書き込まれている。

本発明において特徴的なことは、まずシーケンスプログ
ラムの全ステップを被制御系の制御工程に対応付けてブ
ロック化することにある。

第１図はこのような被制御系の制御工程を鎖線で示すご
とく例えば２００に区分し、これらの各工程に応じてシ
ーケンスプログラムが条件／動作対から成る２００個の
ブロックに分割された状態が示されている。

前記ブロック化は被制御系の固有の手順に対応させて任
意に選択され、必ずしも単一の条件／動作対でなく複数
の条件／動作対を組合わせて一連の作業を行う工程群を
ブロックとすることも可能であり、この区分けはプロゲ
ラ゛マによって任意に選択可能である。

従って、シーケンスプログラムのブロック化自体、複数
の条件／動作対及び複数ステップヲ任意に組合わせて行
うことができる。

前記ブロック化が完了すると、次に、本発明によれば、
被制御系の制御工程の実行が常時監視され、現在実行中
の制御工程に必要なプログラムブロックのみのスキャン
がシーケンスコントローラ内で行われる。

第１図にはこのようなブロック化の部分スキャンの実例
が示されており、制御工程１を実行している間、シーケ
ンスプログラムはその条件１／動作１対の実行と共通条
件／動作対のスキャンのみが行われる。

前記共通条件／動作対はシーケンスプログラムのスキャ
ンに対して常に必要な共通事項であり、通常の場合、シ
ーケンスプログラムの自己診断或いは機能チェック等を
含むことが通常である。従って、本実施例によれば、各
制御工程に対応した条件／動作対とこれに加えて共通条
件／動作対のスキャンが組み合わせて常時行われ、その
他のプログラムは全てジャンプされる。

そして、第１図に示したごとく、被制御系の制御工程が
例えば制御工程２へ進むと、シーケンスプログラムのス
キャンも、条件２／動作２対と共通条件／動作対のスキ
ャンに切り替わり、他の残りのプログラムはジャンプさ
れる。

従って、本発明のごときシーケンスプログラムのスキャ
ンを行えば、常に現在進行している制御工程に必要なプ
ログラムブロックのみのスキャンが行われ、他はジャン
プされるのでシーケンスプログラムを高速度でスキャン
し応答性の良い制御作用を実行することが可能となる。

第２図には前記各制御工程に合わせたプログラムジャン
プに好適な制御回路例が示されており、ＣＰＵ　（１）
はプログラムメモリに所望の被制御系の制御工程に合わ
せたプログラムを書き込むとともに、制御時にはこのプ
ログラムを読み出して所定の出力信号を選択する。

従来においては、プログラムメモリ（２）の全データが
常時ＣＰＵ　（１）によってスキャンされていたが、本
発明によれば、ＣＰＵ　（１）は常時被制御系の制御工
程を監視し、現在実行中の制御工程に必要なプログラム
ブロックのみをメモリ（２）から読み出して所定の演算
及び出力作用を行う。　本実施例において、前記制御工
程の監視はＣＰＵ　（１）が制御工程の更新を検出し、
予め初期設定されたデータレジスタ（３）の内容を順次
制御工程の進行と共にインクリメントすることによって
電気的な監視信号を出力し、データレジスタ（３）の出
力によってプログラムメモリ（２）の所定ブロックを読
み出すことができる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、シーケンスプロ
グラムは必要なブロックのみをスキャンするので、長い
シーケンスプログラムであって、も、必要な全スキャン
のみを短時間で行うことができ、制御応答性を著しく高
めることができるという利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンスプログラムのスキャン
制御作用を示す説明図、第２図は第１図を実行するため
の概略的な回路図、第３図は従来におけるシーケンスプ
ログラムの一例を示す説明図、第４図は第３図のプログ
ラムによって制御される被制御系の制御工程を示す説明
図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）シーケンスプログラムを被制御系の各制御工程毎
   にブロック分けし、被制御系の各制御工程実行中は該制
   御工程に必要なシーケンスブロックのみを実行すること
   を特徴とするシーケンスコントローラのシーケンスプロ
   グラムスキャン方法。