JPS6354601A - セルフチユ−ニングコントロ−ラの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔土業主の利用分野〕 本発明は、フィードバック制御系において、制御対象（
プロセス）からフィードバックされた制御量と設定値と
の偏差に対してＰＩＤ演算を行ない、得られた操作量を
プロセスに出力するコントａ−ラの制御方式に関する。

〔従来の技術〕

このようなコントローラは、工業上広く用いられている
が、制御実行中にプロセスの特性に変化が生じたときに
は、それに追随して速やかにＰＩＤパラメータの更新を
行なうことが、最適制御を継続するための前提となる。

このために、従来よシコントローラに非線形要素を付の
口し、プロセスの特性を求める時にはその非線形要素を
信号路に挿入し、偏差に対して不連祝制御動作（一般的
には２位置制御〕を行なわせることが提案されている。

プロセスにリミット・サイクルが発生すれば、その波形
（振幅および周期）の観測からプロセスの特性および最
適パラメータを求めることは容易である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上述した従来例では、非線形要素の２位置の値
（絶対値）Ｍを大きくすると、それによる操作量の変動
幅が大きくなるため、一部の温度制御系など、あまυ速
い応答性を必要としない場合を除いては、不向きである
。

一方、リミット・サイクルはプロセスの平衡点（設定値
ｓｐ＝制御量ｐｖ時の操作量ｍ）を動作基点としている
ために、Ｍをあまシ小さくすると、プロセスに外乱が発
生したシ、設定値が大きく変化したシした場合に、リミ
ット・サイクルが発生しなくなることがある。また、そ
のよう々ときの制御量は、設定値とはかけ離れたところ
にとどまってしまうこととなる。

このように上述したような従来のコントローラは、最適
パラメータを自動的に決定する機能を備えたセルフチュ
ーニングコントローラとしては、実用性に乏しかった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、チューニングモード時に、比例演算部と積分
演算部とを並列接読し、比例演算部の前段にヒステリシ
スを含む２位置形の非線形要素を挿入した状態で、プロ
セス制御を継続しながらリミット・サイクルの観測を行
なうようＫしたものである。

〔作用〕

゛チューニングモード時、積分演算部の作用によシ、非
線形要素の２位置の値を小さくしても、リミット・サイ
クルの観測および設定値への追随が可能であシ、また、
非線形要素の出力は、比例演算部を介してプロセスに作
用することから、プロセスへの影響はプロセスの持つゲ
インにかかわらず一様に小さくできる。

のみならず、上部非線形要素がヒステリシスをもち、偏
差が零を切る時点で直ちには出力が反転しないようにな
っているため、偏差が零に近いところで、ノイズの影響
によシ見掛は上の偏差が零点を中心に細かく上下しても
、それに追随して非線形要素の出力が反転を繰シ返し、
プロセスへの操作量が激しく上下するようなことが生じ
ない。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。同
図において、本実施例のセルフチュー二、　ングコント
ローラ１０は、切換スイッチ８Ｗ１〜ＳＷ５を含んでい
る。これらのスイッチは、すべて連動して切換えられ、
Ａ（Ａｕｔｏ）側に投入されているときが通常運転モー
ド、Ｔ　（Ｔｕｎｉｎｇ）側に投入されているときがチ
ューニングモードである。つまシ、本実施例のコントロ
ーラは、各スイッチＳＷＩ〜ＳＷ５　の接続状態によシ
、通常運転モードとチューニングモードの２つのモード
が選択的に設定される。

ここで、コントローラ１０は、比例演算部１１、積分演
算部１２、微分演算部１３およびこれらの各演算部の出
力を加算して得られた操作量ｍをプロセス１に出力する
出力部１４ならびにプロセス１からフィードバックされ
た制御ｆＪ　ｐ　ｖと設定値ａｐ　との偏差ｅを求めて
上記各演算部に与える入力部１５を有し、通常運転モー
ドにおいて、上記偏差ｅを消去するように（１）式で与
えられる操作量ｍを出力する。

ｍ””ｍｌ　　＋　ｍ冨＋ｍ３ Ｋ　、　Ｔｉ　、　Ｔｄはそれぞれ比例ゲイン、積分時
間、微分時間で、これらがＰＩ［）パラメータと呼ばれ
るものである。右辺第１項が比例演算部１１の出力ｍ１
、第２項が積分演算部１２の出力ｍ２、第３項が微分演
算部１３の出力ｍ３である。プロセスの性質、制御の目
的に応じて微分項を無くしたシ（ＰＩコントロール）、
比例・微分項をｐｖ　ＩＩＣのみ作用させたｊ５　（Ｉ
ＰＤコントロール）の種々の変形が可能であるが、総称
してこのような制御動作をＰＩＤコントローラと呼ぶ。

このようにコントローラ１０は、通常運転モード時は一
般的なＰＩＤコントロールを行なうが、その時、観測器
１６は偏差ｅの動きを監視している。そして、この観測
器１６で監視される偏差の絶対値が所定の値を越えて大
きくなったり、あるいはその応答性が好ましくなくなっ
たなど、所定のチューニング開始条件が成立した場合、
モード切換制御部１７はスイッチＳＷＩ〜ＳＷ５をＴ側
に切換え、コントローラ１０はチューニングモードに移
行する。

チューニングモードでは、比例演算部１１の前段に第２
図に示すような２位置の非線形ｅＦ！ｆ性を持つ非線形
要素１８Ａが挿入され、かつ積分演算部１２の前段に第
３図に示すような特性を持つ非線形９素１８Ｂ　が挿入
されて、これらが並列に接続された構成をとる。すなわ
ち、Ｋ、Ｔｉ　はそのままでＴｄ＝Ｏとして微分動作は
消え、操作量ｍは−Ｍ≦ｅ≦Ｍの範囲では基本的に次の
（２）　、　（３）式による出力の和となる。

ｍ１＝±に−Ｍ　　（符号はｅの符号による〕・・・・
・・（２） この時でも、偏差ｅを消去するように働くことに変わシ
はない。すなわち、依然としてプロセスのフィードバッ
ク制御系は維持される。

観測器１６は、ｍｌの撮動がｍｌに比べて十分に小さい
か、またｅの振動がｍに比べて十分に小さいかを監視し
、これらの両条件が満足しないときには調整器１９を介
してＫを小さく、Ｔ１を大きくする。これは、Ｋ、Ｔｉ
が異常なときにプロセスの状態を安全サイドに保つため
で、特に、運転開始時においては、上記パラメータとし
てどの程度の値が適当か全くわからない場合があシ、こ
のよう々場合には上記の動作は重要である。

監視した動きが上記谷条件を満たしていれば、偏差ｅの
振動が安定した持続振動、すなわちリミット−サイクル
になるのを待ち、その後、その振動の振幅Ｘおよび同期
Ｔｃを観測し、そのデータを調整器１９に送出する。

ここで、リミット・サイクルの振幅を求めるにあたり、
単純にピーク値を検出する従来の方法に対し、一定のサ
ンプリング同期Ｔｓ＋（例えば０．３ｓｅｃ）　　で検
出される出力（瞬時値）の積算値から求める方法をとっ
ている。

観測対象となる信号が、例えば第４図に示すように（４
）式で表わされる正弦波であるとして、２π ｘ　（ｔ）　＝　Ｘ　ｓｈωｔ＝　Ｘ　ｔｈ−ｔ　　　
　＝　（４）ｃ 牛波（−Ｖ２周期）の面積を積分で求めると、ｃ ｍ−・Ｘ　　　　　　　　　・・・・・・・・・　（５
）π となることが理論的に知られている。

ところで、ｙ＝　ｆｘ＜ｔ、＞ｔｕ　　をラプラス変換
してｙ＝　−ｘ さらに２変換して Ｙｎ−Ｙ「１　　””　　Ｔｓ　”　Ｘｎであるから、
午祠期分では、 Ｙｌ　−Ｙｏ　＝　　ＴｓＸｌ Ｙｌ　−ｙｌ　　＝　　ＴｓＸｚ ＩＹ、１　＝　Ｔ　ｓＸｎ ’（ｎ−Ｔ６　　＝　ＴｓΣＸ１ １＝１ 初期値Ｙ　ｏ　”　Ｏとして、半周期の面積はである。

よって、（５）　、　（６）式から（ｙａ＝Ｙｎ）、こ
のように、各サンプル値Ｘｉを積算しておくだけで、半
周期経過したタイミングで（７）式の演算をすることに
よシ容易に振幅を求めることができる。従来の直接ピー
ク値を検出する方法では、例えば第５図に示したように
ピークにおいて１個でもノイズが乗ると、そのまま異常
なピーク値をとってしまうことがあるが、この方法によ
れば、そのような問題点を解消することができる。しか
も、きわめて簡単なアルゴリズムであり、プロセス制御
を行ないながら実行するのに適している。また、例えば
第６図に示すように、多少くずれた波形でも、かなり正
確にピークの値を算出できる。

ピーク・トウ・ピーク（ｐｅａｋ　−ｔｏ　−ｐｅａｋ
）は、１周期（２牛波）分のデータから次式で求まる。

ｐｅａｋ−ｔｏ−ｐｅａｋ このようにして求めた振ＩＷＸおよび同期Ｘから、調整
器１９では従来の限界感度法による限界感度Ｋｃおよび
その時の振動周期Ｔｃ＋１’が求められる。

これは、非線形要素１８Ａ、１８Ｂ　のヒステリシス特
性を無視した場合、次の（９）　、　（１０）式よシ求
められる。

Ｋｃ　＝　４ＫＭ／παＸ　　　　　　　　　・・・・
・・・・・　（９）Ｔ　Ｏ（１’　＝　αＴ　ｃ　　　
　　　　　　　　　・＝−−−（１０）ここでＭは非線
形要素１８の２位置の値である。

このようにＩ（ｃおよび　Ｔ　ｃｏ’が上式で示される
ことについて、次に説明する。

第７図は、リミット・サイクル発生点を示す図で、同図
中０）はプロセスの伝達関数Ｇｐ（ｊω）、（ロ）はＴ
１を適当な値にとったときのコントローラ１０の記述関
数Ｎ（Ｘ　、ω）から求めた一１／Ｎのナイキスト線図
である。図中○印で示した（イ）と°（ロ）の交点がリ
ミット・サイクルの発生点であるが、一方、同図中Ｏ印
で示し九Ｇｐの位相−１８０°の点が、非線形要素１８
と比例演算部１１のみによる制御系におけるリミット・
サイクル（これを理想リミット・サイクルという）の発
生点である。

理想リミット・サイクルの振幅ＸＯと周期Ｔｅａが求ま
れば、ＫＣおよびＴＣｏ′は次式で求まる。

Ｋｃ　＝　４ＫＭ／πＸ　ｏ　　　　　　　　−−−（
１２）Ｔｅａ’　＝　Ｔｅａ　　　　　　　　　　−・
−・（１３）しかし、実際のプロセスから、つ壕りプロ
セス制御を続行しながらこれらのデータを直接求めるこ
とは事実上困難でちることは先に述べた通υである。そ
こで、本発明では上述したチューニング状態におけるリ
ミット・サイクルの発生点のデータから、理想リミット
・サイクル発生点のデータを求めるようにした。

はじめに、プロセスの特性を示す伝達関数Ｇｐ（ｓ）（
ｓはラプラス演算子）は、平衡点からの動きに着目し、
次のように近似して示される。

Ｇｐ（ｓ）　＝　　ｅ　−Ｌｓ／　Ｔｓ　　　　　　　
・・・・・・・・・（１４）Ｌ：遅れ時間　　Ｔ：応答
傾き 一方、発生するリミット・サイクルを正弦波で近似し、
次式で表わす。

ｅ＝Ｘ尚ωｔ　　　　　　　　　　・・・・・・・・・
（１５）前述したような２位置の非線形特性を有する非
録形５素の記述関数が４Ｍ／πＸであることから、出力
ｍｌ、ｍ２　　および操作ｆｊ１ｍはそれぞれ次のよう
に示される。

。”ｍ！＋。２　　　　　　　　　・・・曲・・（１８
）制御量ｐｖｏｉＨ動成分をｅｏ　とすると、（１４）
。

（１８）式より、 ・・・・・・・・・（１９） ここで偏差ｅ”−ｅＯであるため、（１５）＋　（１９
）式角周波数ωをω−２π／Ｔｃによシ周期Ｔｃに変換
して、 次に、チューニング状態の構成において積分動作も消去
した（すなわちＴｉ＝ω〕　とすると、その時のリミッ
ト・サイクルが理想リミット番サイクルであり、 ｅ　＝　Ｘ　ｏ　ｓｉｎ　ＱＪｏ　ｔ　　　　　　　　
　　−−・（２４）周期ｔ−Ｔｃｏ　（＝　２π／ω０
）としてＴ　ｃｏ　＝　４　Ｌ　　　　　　　　　　　
−・・−−−−−−（２６）でちることがわかる。

ここで、プロセスのり、Ｔ自体を求める代９に、Ｘ６　
、　Ｔｃｏを求めると、（２１）、　（２３）式および
（２５）　。

（２６）式より、 ア。＝αχ　　　　　　　　　　　ｌ１−　（２７）工
。。ユ　αＴｃ　　　　　　　　　　　・・・・・・・
・・（２８）として簡単にＸＯ、Ｔｃｏ　が求する。た
だし、（２７）〜（２８）導出の過程でｔａｎ−’θ＝
θ（θは十分に小さい任意の角度）の近似を行なってい
る。この近似ハ、システムが安定であるとき（つまり４
Ｍ・一　の値が十分に小さいとき）には十分有効でＴｉ
ω ある。

これらの理想リミット・サイクルのデータＸ　Ｏ＋Ｔｅ
ａを（１２）　、　（１３）式に代入することにより、
前述した（９ｊ、（１０）式が得られる。

ここでαは（１１）式で示されるが、これは先に述べた
通シ、非砿形要素１８Ａ、１８Ｂのヒステリシスを無視
した場合で、実際にはこれに、ヒステリシス分による補
正が加わる。つまり、偏差ｅを（１５）式で表わされる
ものとした場合、ｅ・＝すμｍ（・を−φ・）　　・・
・・・・・・・（２９）π ｅ’　”　Ｘ地（ωを一φｈ）　　　　　　−・−・・
−（３０）となシ、φｈの位相遅れが発生する。

φ、＝ゆ一１ｈ　　　　　　　　　・・・曲・・（３１
）したがってαの計算式は次式のように補正される。

ここで、（３１）式のφ−の値が小さいため、ｔｈ−１
−！！−を互　とおく近似を行なっている。

　　　　Ｘ 非線形要素１８Ａ）てヒステリシス分がないと、例えば
第８図に示すように、特に偏差ｅが零に近いところでノ
イズの影響によυ波形が乱れたような場合に、ｍ＋の値
が激しく上下し、’７’Ｊえニブバルブの開度が急変し
たりする８態が生じる。また、周期’ｒｃも把握し難く
なる。

これに対し、ヒステリシスを設け、＋：場合、例えば本
実施例ではＭ　”’　２　％　、ｈ　””　０．２チと
しであるが、±０．２％で０，４％の電の範囲内の変動
であれば、第９図に示すようにヒステリシス分によシこ
れを吸収してしまうととができる。実際にはノイズはほ
ぼ上述した範囲に収−！シ、シたがって操作量の急変は
避けることができ、また周期Ｔｃ　もと夛やすい。

なお、偏差ｅがｅ＞Ｍおよびｅ＜−Ｍの範囲については
通常ＯＰＩ演算動作に等しくなるようにしであるが、こ
れは、備差（絶対値）がそのように大きい場合にはリミ
ット・サイクル々ど発生させるよシも、早く偏差を零に
近づけることが急務であることによる。

また、本実施例では遺分演算部１２の前段の非線形要素
１８Ｆ、にもヒステリシスをもたせたが、これは、η差
が全く扉となってリミツ）−サイクルが発生しなくなる
事態を避け、リミット・サイクルが確実に発生できるよ
りにするためである。

調整器１９は、上ジｉＳシたようにして（９）　、　Ｄ
ｏ）式により求めたＫｃ、Ｔｃｏ’　　から、さらに最
適Ｐ１０パラメータを求め、各演算部に送出する。それ
には、例えば次表に示すようなジーグラ・ニコルスの方
艦等の周知の方法による。

なお、ＰＩ、ＰＩＤ　の選択は前述したようにプロセス
の性質に応じて人為的あるいは自動的に行なうようにす
る。

Ｋ、　Ｔｔが、既にほぼ適轟な値であった場合、つま９
安定した通常運転がｔａ伏している場合におけるチュー
ニングなどでは、αの値はほぼＩＫなることが多く、そ
の場合には（９）　、　（１０）式の計算速度はさらに
速められる。

上記ＰＩＤパラメータの決定後、状態切換制御回路１７
はスイッチＳＷＩ〜ＳＷ５　　を復旧させ、以後更新さ
れたＰＩＤパラメータを用いて通常運転が行なわれる。

ＰＪＤ演算は、癌然に速度形演算により行なう。

ところで、チューニング時も、コントローラ１０は偏差
ｅを打消すように、つまりフィードバックによる閉ルー
プ制御系を維持して働くことは先に述べた通シであるが
、その時、積分演算部１２が接続されているところから
、例えばプロセスに外乱が発生したり、ｓｐが大きく変
化したりして、Ｍの値が小さい場合に非線形要素１８Ａ
のみでは追随が不可能となるような場合でも、上記積分
演算部１２が■効に働いて非線形要素１８Ａ　による振
動の基点自体を変化させることにより、偏差ｅを打消す
ことが可能である。換言すれば、非線形要素１８ＡのＭ
の値は小さく、例えば操作量の全移動域（スパン）の１
〜１０％程度で十分であるため、チューニング時にプロ
セスに与える変動は少なく、速い応答性が確保できる。

このようなコントローラ１０ば、具体的には例えばマイ
クロコンピュータを利用して、予めメモリにストアされ
たプログラムの実行によシ実現できる。もちろん、比例
、積分および微分の各演算部、非線形要素、入・出力部
ならびに各スイッチＳ　Ｗ　１〜ＳＷ５および制御部、
観測部、調整器等をそれぞれそのような単一機能を有す
る個別の構成要素によって実現してもよいことは言うま
でもない。

ｉ１０図は、マイクロコンピュータ２０を用いた例で、
２１はマー１クロプロセツサ等のプロセッサユニット（
ＣＰＵ）、２２は固定メモリ（、ＲＯＭ）、２３は可変
メモリ（ＲＡＭ）　、２４は入出力ボートであυ、２５
は各種定数等の設定用操作子およびディスプレイを備え
た設定／表示器である。

ＣＰＵ２１は、固定メモリ２２に予めストアされたプロ
グラムを時系列的に実行することによシ、コントローラ
１０としての機能を果たす。これを第１１図および第１
２図を用いて説明する。

第１１図は、ＣＰＵ２１において処理されるメインプロ
グラムの一例を示すフローチャートである。

同図において、ＣＰＵ２１は、初期化処理の後（ステッ
プ１０１）、入力処理において（ステップ１０２）、通
信路を介して、または設定／表示器２５から与えられる
設定値ｓｐ　とプロセス１からフィードバックされる制
御量ｐｖを入出力ボート２４を介し　　　。

てディジタル変換して取込む。次いでＣＰＵ２１は、制
御演算処理を行なって操作’Ａｍを決定しくステップ１
０３）、出力処理において（ステップ１０４）入出力ボ
ート２４を介して上記操作ｉｒｎをアナログ変換しプロ
セス１に出力する。以上の入力処理ステップ１０２から
出力処理ステップ１０４　　を−定のサンプリング周期
で、繰返し実行する。

第１２図は、上述した制御演算処理プログラムの一例を
示すフローチャートである。プログラムの実行がこの制
御演算処理に移行するとＣＰＵ２１は、可変メモリ２３
の所定エリアを利用して設けたフラグによりチューニン
グモードであるか否かをチェックシ（ステップ２０１）
、チューニングモードでなければ設定値ｓｐと制御量ｐ
ｖ　との偏差ｅを求め（ステップ２０２）、それが所定
のチューニング開始条件を肩たしているか否かを判定し
くステップ２ｏ３）、ｉたしていなければ、現在可変・
　　メモリ２３０所定エリアにストアされているＰＩＤ
パラメータを用い、運営のＰｒＤ：Ｊ算番でよシ操作ｉ
ｍを算出する（ステップ２０４）。すなわちこの場合が
第１図においてスイッチＳＷＩ〜ＳＷ５をＡ側に倒した
場合に相当する。

これに対し、チューニング開始条件を満たしている場合
には（ステップ２０３）、チューニングモードを設定し
た後（ステップ２０５　）、非線形要素１８を比例演算
部１１の前段に挿入しそれらに並列に積分演算部１２を
接続した、溝底を想定してリミット−サイクルを求める
（ステップ２０６〕。この時、当然に操作量ｍも求めら
れる。そしてリミット・サイクルから（２１Ｌ　（２３
）式のＸおよびＴｃ−が求まったら（ステップ２０７）
（これはリミット・サイクルが安定したことに相当する
〕、さらにそれらのデータから前述したように例えばジ
ーグラ・ニコルス法に従って最適ＰＩＤパラメータを決
定し、可変メモリ２３の所定エリアにストアされていた
それ葦でのＰＩＤパラメータの値を更新する（ステップ
２０８〕。その後、チューニングモードを解除する（ス
テップ２０９〕。したがって、次のＰＩＤ演算ステップ
２０４の実行においては新しいＰＩＤパラメータによシ
演算が行外われる。

このようにして、適宜ＰＩＤパラメータの更新をしなが
ら、最適制御が維持される。

なお、偏差ｅを監視しその状態によって自動的にチュー
ニング状態に移行する場合について説明したが、他の条
件、例えば所定時間の経過をチューニング開始条件とし
、定期的にＰＩＤパラメータの更新動作を行なうように
してもよい。また、例えは設定／表示部２５からの操作
入力により、随時チューニング状態に移行できる機能を
付加してもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、チューニングモ
ード時に比例演算部と積分演算部とを並列接縫し、比例
演算部の前段にヒステリシスを含む２位置形の非線形要
素を挿入した状態で、プロセス制御を継続しながらリミ
ット・サイクルの観′６ＩＩＪを行なう：うにしたこと
により、取扱い力よ簡単で、早い応答性を必要とするプ
ロセスにも使用可能ナセルフチューニングコントローラ
が安（ｉＫ実現できる。

すなわち、従来の高価な自動調整用装置等は一切不要で
あり、また従来の自動適応形コントローラに比較して構
成が簡単で、コンピュータによシ実現する場合でも計算
が簡単なためメモリ容量の増大を招くことも々い。

また、チューニングのためにプロセスに与える操作音の
変化が小さく、サンプリングタイムは通常のＤＤＣ（ダ
イレクト・ディジタル・コントローラと同等である。

のみならず、ヒステリシスをもつ非線形要素を用いた仁
とにより、チューニング動作をノイズに対してＵバスト
（ｒｏｂｕｓ　ｔ　）なものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図お
よび第３図はそれぞれ非線形要素１８Ａ。 １８Ｂの入出力特性を示す図、第４図ないし第６図はＩ
Ｊ　ミツト・サイクルを示す波形図、第７図はリミット
・サイクルの発生点を示す図、第８図および第９図は非
線形要素にヒステリシスをもたせたことによる効果を説
明するための波形図、第１０図はコントローラをマイク
ロコンピュータで構成した具体例を示すブロック図、第
１１図および第１２図はＣＰＵにおける処理プログラム
の一例を示すフローチャートである。 １＠・・−プロセス、１０１ＩＩ１１１・コントローラ
、１１・・・・比例演算部、１２・・・−積分演算部、
１３・・・・微分演算部、１４・令・・出力部、１５・
・・・人力部、１６・・・壽観測器、１７・・・・状態
切換制御部、１８Ａ、１８Ｂ・・・・非線形要素、１９
・・・・′Ａ整器、ＳＷＩ〜ＳＷ５　−−−慶スイッチ
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 通常運転モードとチューニングモードとを有し、チュー
   ニングモード時はプロセスに発生するリミット・サイク
   ルの観測からプロセスの特性を求め、その結果に基いて
   最適なＰＩＤパラメータを決定し、通常運転モードに復
   旧後は更新されたＰＩＤパラメータによりＰＩＤ制御を
   行なうセルフチューニングコントローラにおいて、チュ
   ーニングモード時は、比例演算部と積分演算部とを並列
   接続し、比例演算部の前段にヒステリシスを含む２位置
   形の非線形要素を挿入した状態で、プロセス制御を継続
   しながらリミット・サイクルの観測を行なうようにした
   ことを特徴とするセルフチューニングコントローラの制
   御方式。