JPS6347257A

JPS6347257A - 搬送用数値制御装置

Info

Publication number: JPS6347257A
Application number: JP18837586A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Orii; 折井　武
Original assignee: Orii KK
Current assignee: Orii KK
Priority date: 1986-08-13
Filing date: 1986-08-13
Publication date: 1988-02-29
Also published as: JPH057301B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、搬送用数値制御装置に関する。

（従来の技術）プレス加工の場合、アンコイラ等で巻かれた板材（被搬
送体）を一対のロールを備えたロールフィード磯構（搬
送機構）で間欠送りしてプレス磯に供給するようになっ
ている。

このロールフィード機構は、数値制御装置により制御さ
れる。この数値制御装置は、ロールフィード機構１こよ
る板材の単位送り量例えば０．１ｍｍ毎にパルスを送出
するロータリーエンコーダ（検出手段）と、減算カウン
タ（カウント手段）と、単位送り量を１として整数値を
設定する送り量設定器（送１′）量設定手段）とを有し
ている。減算カウンタは、ロータリーエンコーダからの
パルスを受ける毎に、送り量設定器により設定された整
数の初期値から１ずつ減算し、この減算値信号をロール
フィード機構のサーボ系（駆動制御手段）に送出するも
のである。そして、この減算値がゼロとなった時に、ロ
ールフィーに８！構による送り作動が停止されるように
なっている。

上記数値制御装置では、減算カウンタでのカウント数「
１」に対応する送１〕量すなわち単位送り量が、制御で
きる最小値である。したがって、単位送り量を１として
整数値で設定された１回分の送り量の設定値と、実際の
１回分の送り量との間に、単位送り量より小さい誤差が
生じる。この誤差は１回送りでは無視することができる
が、多数回送りを繰り返すと累積される。このため、所
定回敗退りによる合計送ｒ）量が規定されている場合に
、この実際の合計送り量が規定された合計送り量の範囲
に入らないことがあった。

この対策として、従来では単位送り量を例えば０　、１
　ｍｍから０．０１ｍ＋ｎ！こ一桁繰Ｉ）下げていた。

（発明が解決しようとする問題点）上記のような工夫では、ロータリーエンコーダのカウン
ト数は１０倍になり精密かつ高価なロータリーエンコー
ダを使用しなければならず、また、減算カウンタによる
減算回数も１０倍になってしまい、容量の大きな高価な
減算カウンタを使用しなければならなかった。

（問題点を解決するための手段）本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
その要旨は、（イ）被搬送体を間欠的に送る搬送機構の
駆動制御手段と、（ロ）上記搬送機構による被搬送体の
単位送り量毎にパルスを送出する検出手段と、【ハ）上
記検出手段からのパルスを受ける毎に１ずつカウントし
、このカウント値と整数の初期値との差が０になった時
に、搬送機構を停止させるよう１こ駆動制御手段を介し
て制御するカウント手段と、（ニ）単位送り１を１とし
て実質的に整数値を設定する送り量設定手段と、（ホ）
単位送り量より絶対値が小さい補正値を設定する補正値
設定手段と、（へ）補正値設定手段から入力された補正
値を１回の送り毎に累積加算または累積減算し、この累
積演算値の絶対値が単位送り量より小さい時に、上記カ
ウント手段の初期値を、上記送り量設定手段で設定され
た整数値と等しい値に決定し、上記演算手段での累積演
算値の絶対値が単位送り量と等しくなるかこれを超えた
時に、上記カウント手段の初期値を、上記送す量設定手
段で設定された整数値に１を加算または減算した値に決
定する演算手段とを備えたことを特徴とする搬送用数値
制御装置にある。

（作用）演算手段において、補正値を１回の送り毎に累積加算し
、この累積加算値の絶対値が単位送り量と等しくなるか
これを超えた時に１．カウント手段の初期値を、上記送
り量設定手段で設定された整数値に１を加算または減算
することにより、実際の複数回の送りによる合計送り量
を規定の送り量の範囲に入れることができる。

（実施例）以下、本発明の一実施例を第１図に基づいて説明する。

アンコイラ（図示しない）に巻かれたプレス用の板材１
（被搬送体）は、ロールフィード機構１０（搬送機構）
によって間欠送りされ、プレス機（図示しない）に供給
される。ロールフィード機構１０は、サーボモータ１１
を有し、このサーボモータ１１の出力軸１１ａに連結さ
れた小プーリ１２には、ベルト１３を介して大プーリ１
４が連結されている。大プーリ１４には柚１４ａを介し
て下部ロール１５が連結されており、この下部ロール１
５には上部ロール１６が押し付けられるようになってい
る。そして、これらロール１５．１６間に板材１を挟持
しながら、サーボモータ１１の駆動に伴ない下部ロール
１５を回転させることにより、板材１を送るようになっ
ている。

サーボモータ１１はサーボ系２０（駆動制御手段）によ
って、駆動制御される。このサーボ系２０は、サーボモ
ータ１１の出力軸１１ａに連結されたタコジェネレータ
２１と、速度信号アンプ２２と、これらタフジェネレー
タ２１からのフィードバック電圧と速度信号アンプ２２
からの出力電圧との偏差に基づいて、サーボモータ１１
への供給電圧を制御するサーボアンプ２３とを有してい
る。速度信号アンプ２２は、Ｄ／Ａコンバータと函数変
換アンプを有し、減算カウンタ４０（カウント手段）か
らの減算値のデジタル信号を速度情報となる電圧に変換
増幅するものである。

上記ロール１５，１６の近傍には送り長さ測定用ロール
３１．３２が配置されており、板材１を挟持するように
なっている。下部の測定用ロール３１の軸３１ａにはロ
ータリーエンコーダ３０（検出手段）が連結されている
。そして、板材１がロールフィード機構１０（こより送
られると、ロール３１．３２が回転され、この回転をロ
ータリーエンコーダ３０で検出する。すなわち、板材ｌ
の単位送り量毎、たとえば０　、１　ｍｍの送り量毎に
パルスを減算カウンタ４０に送出するようになっている
。

減算カウンタ４０には、マイクロコンピュータ５０（演
算手段）から初期値信号が送出されるようになっている
。

上記マイクロフンピユータ５０には、送り置設定器６０
（送り量設定手段）および補正値設定器７０（補正値設
定手段）が接続されている。送り置設定器６０は、上記
のように単位送り量を０　、１　ｍｍとした時、この０
　、１　ｍｍを「１」として整数値を設定するものであ
る。補正値設定器７０は単位送り量０　、１　ｍｍより
絶対値の小さい補正値を入力するものである。

マイクロコンピュータ５０には、エンジンのクランクシ
ャフトが所定の回転角に達した時に閉しるリミットスイ
ッチ８０がら検出信号が送出されるようになっている。

この検出信号は、１回のプレス毎、換言すれば１回の板
材１の送り毎に送出される。

上述構成において、送り置設定器６０で所望送り量を整
数値で設定する。例えば所望送り量が１０．０ｍ１１１
である場合には、単位送り量が０．１□であるから、整
数１−１００４を設定する。

また、補正値設定器７０で補正値を設定する。

補正値は次のようにして決定される。すなわち、上記の
ように、単位送り量を０．１　ｍｍとし、送り置設定器
６０ｊこより１回分の送り量を１０．０ｍｌ１１と設定
した場合、５０回送ったときの合計送り量を５００〜５
０１ｍｍの範囲と規定したとすると、規定の合計送ｒ）
２４の平均は５００．５ａｏａである。

池方、実際の合計送り量が４９９．６〜５００．４ｍｎ
１の範囲であると、実際の合計送り量の平均は５００ｍ
ｍである。したがって、規定と実際の平均合計送り量の
差は０．５１であり、１回分の平均送り量の差はＱ　、
　５　ｍｍ÷５０回＝０．０１ｍｍとなる。

したがって、１回分の送り量を０．０１＋ｎ＋ｎ長くす
れば、実際の合計送り量が規定送り量の範囲に入ること
になる。この０．０１ｍｍが補正値となる。

なお、この場合、補正値はプラスの値である。

上記１回分の送り量および補正値はマイクロコンピュー
タ５０のレジスタに記憶される。このマイクロコンピュ
ータ５０は、上記リミットスイッチ８０からの検出信号
を受ける毎に第２図に示す演…を行なう。詳述すると、
まず、レジスタに記憶された設定送り量に対応する整数
値（Ａ）を池のレジスタに代入し、減算カウンタ４０の
だのの初期値（Ｂ）とする。

次に、設定された補正値（Ｄ）がゼロが否がを判別する
。ゼロの場合には、後述の累積加算を行なわず、演算終
了となる。この場合には、上記初期値（Ｂ＞は更新され
ずに減算カウンタ４０に送出される。

補正値（Ｄ）がゼロでない場合には、前回の演算で求め
られた累積加算値（Ｃ）に補正値（Ｄ）をさらに加算し
て累積加算値（Ｃ）を更新する。

次に、更新された累積加算値（Ｃ）が単位送１）量（Ｅ
）より大きいか否かを判別する。小さい場合には演算終
了し、初期値（Ｂ）は更新されずに減算カウンタ４０に
送出され、また後述する累積加算値（Ｃ）の更新は行な
われない。

累積加算値（Ｃ）が単位送１）量（Ｅ）より大きい場合
には、初期値（Ｂ）に１を加えて初期値（Ｂ）を更新す
る。この更新された初期値（Ｂ）は「１０１」となり（
設定送り量１０．Ｏｍｍに単位送り量０　、１　ｍ＋＋
＋を加えた送り量１０．１ｍｍに対応する）、減算カウ
ンタ４０に送出される。

また、上記演算と相前後して累積加算値（Ｃ）から単位
送り量（Ｅ）を差し引くことにより、この累積加算値（
Ｃ）を更新する。この結果、更新された累積加算値（Ｃ
）は単位送り量（Ｅ）より小さくなり、レンスタに一時
記憶され、次回の演算では、この値に上記補正値（Ｄ）
が累積加算される。

上記減算カウンタ４０では、ロータリーエンコーダ３０
のパルスを受ける度に、上記マイクロフンピユータ５０
から各送り毎に送出された初期値から、１ずつ減算し、
この減算値を速度信号アンプ２２に送出し、前述した板
材１の送り制御を行なう。

補正値が０．０１＋＋＋ｍで単位送り量が０．１１ＩＩ
Ｉ１１であるから、マイクロコンピュータ５０からは１
０回にほぼ９回は初期値１”１００Ｊが送出されて１０
゜０ｍｍの送りが実行され、１０回にほぼ１回は初期値
ｒｌｏＩＪが減算カウンタ４０に送出されて１０゜１＋
ａｍの送りが実行される。したがって、５０回の実際の
送りによる合計送り量を、規定の範囲５００〜５０１１
にすることができる。

本発明は上記実施例に制約されず種々の態様が可能であ
る。例えば、マイクロコンピュータがカウント手段を兼
ね備えていてもよい。

減算カウンタは、可逆機能を有していてもよい。

すなわち、ロールフィード機構で板材を送り過ぎた場合
には減算値がマイナスとなり、このマイナスの減算値に
基づき板材１を逆送りする。この逆送りの際には減算カ
ウンタは減算値がゼロになるまで加算を行なう。なお、
この場合には、方向弁別手段を付加する必要がある。

カウント手段として、減算カウンタの代わりに偏差カウ
ンタを用いてもよい。この場合、マイクロコンピュータ
と偏差カウンタどの間に発振制御器と発振器とが介在さ
れる。マイクロコンピュータで決定された初期値情報が
発振制御器に蓄えられる。この発振制御器により発振器
から偏差カウンタへ送出される総パルス数が初期値と同
数に制御される。偏差カウンタでは発振器から送られて
きたパルスを加算し、ロータリーエンコーダから送られ
てきたパルスを減算し、加算と減算の偏差値をＤ−Ａ変
換器へ出力する。Ｄ−Ａ変換器はこの偏差値を電圧の高
低に変換して速度信号としてサーボアンプに出力する。

これにより、偏差値が大きいときはモータが速く回転し
、偏差値が小さい時、にはモータが遅く回転する。そし
て偏差がゼロの時にモータが停止する。

送り量設定器での入力の際、単位送Ｑｕを０゜１１とし
て、例えば「１０．ＩＪを入力してもよい。

この場合にはマイクロコンピュータで上記設定値を整数
化する。したがって、送り量設定器は実質的に整数値を
設定したことになる。

補正値設定器ではマイナスの補正値を入力してもよい。

マイクロコンピュータでは設定値から１をｉｔａして初
期値を補正することもある。このような場合に、初期値
設定器でマイナスの補正値を入力してもよい。また、マ
イクロコンピュータでＩ　正値を累積減算してもよい。

（発明の効果）以上説明したように、本発明では、補正値設定手段と演
算手段を付加するだけで、実際の複数回の送りによる合
計送Ｑ量を規定の送り量の範囲に入れることができ、高
価な検出手段やカウント手段を必要とせず、数値制御装
置を安価に提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる数値制御装置のブロック図、第
２図は同装置のマイクロコンピュータによる演算を説明
するフローシートＭである。１・・・板材（被搬送体）、１０・・・搬送！！構（ロ
ールフィード機構）、２０・・・駆動制御手段（サーボ
系）、３０・・・検出手段（ロータリーエンコーダ）、
４０・・・カウント手段（減算カウンタ）、５０・・・
演算手段（マイクロコンピュータ）、６０・・・送り量
設定手段（送り量設定器）、７０・・・補正値設定手段
（補正値設定器）。畠願人　株式会社オリイ

Claims

【特許請求の範囲】（イ）被搬送体を間欠的に送る搬送機構の駆動制御手段
と、（ロ）上記搬送機構による被搬送体の単位送り量毎にパ
ルスを送出する検出手段と、（ハ）上記検出手段からのパルスを受ける毎に１ずつカ
ウントし、このカウント値と整数の初期値との差が０に
なった時に、搬送機構を停止させるように駆動制御手段
を介して制御するカウント手段と、（ニ）単位送り量を１として実質的に整数値を設定する
送り量設定手段と、（ホ）単位送り量より絶対値が小さい補正値を設定する
補正値設定手段と、（ヘ）補正値設定手段から入力された補正値を１回の送
り毎に累積加算または累積減算し、この累積演算値の絶
対値が単位送り量より小さい時に、上記カウント手段の
初期値を、上記送り量設定手段で設定された整数値と等
しい値に決定し、上記累積演算値の絶対値が単位送り量
と等しくなるかこれを超えた時に、上記カウント手段の初期
値を、上記送り量設定手段で設定された整数値に１を加
算または減算した値に決定する演算手段とを備えたことを特徴とする搬送用数値制御装置。