JPS6331877A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野） 本発明は、例えばパワーステアリング装置や自動安定操
縦装置のように車速に応じて操舵アシスト力或いは後輪
転舵角を制御する車両の操舵制御装置に関する。

〈従来の技術〉 従来、操舵アシスト力を発生させるパワーステアリング
装置や前輪操舵時に後輪を転舵する自動安定操縦装置に
おいては、車速センサからの信号に基づいて車速を検出
し、検出された車速に応じて操舵アシスト力や後輪転舵
角を制御している（実願昭６０−１１５１０６号、実願
昭６１．−９５７０号等参照）。

これを、パワーステアリング装置を例にとり説明すると
、第５図に示すように操舵アシスト力を比較的大きな値
で車速変化に対応して変化させるタウンモードと、操舵
アシスト力を比較的小さな値で車速変化に対応して変化
させるスポーツモードと、が設定されている。そして、
モードスイソチにより運転者がタウンモードとスポーツ
モードの一方を選択し、選択されたモードに従って、車
速センサの車速信号に基づき操舵アシスト力を変化させ
るようにしている。このようにして操舵アシスト力によ
りＪｉ舵力をアシストするようにしている。

また、車速センサの出力値に異常が発生したときには、
タウンモード若しくはスポーツモードの選択及び車速に
拘わらず、操舵アシスト力を第５図１＆　’４３　示の
如く略一定のフェールセーフレベルに維持させるように
している。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら、このような従来の転舵制御装置例えばパ
ワーステアリング装置においては、前記フェールセーフ
レベルと各モードとの交差する点の車速を超えた車速で
操舵力をアシストしているときに、車速センサに異常が
発生すると操舵アシスト力カ急激に前記フェールセーフ
レベルまで変化する。これにより、操舵力が急激に軽く
なるため、このような事態がカーブしている道路を走行
中に発生すると車両事故を招く危険性がある。

また、自動安定操縦装置においても転舵角が急激に変化
し上記問題点がある。

本発明は、このような実状に鑑みてなされたもので、車
速センサに異常が発生しても操舵アシスト力或いは転舵
角が急激に危険な方向に変化するのを防止できる車両の
操舵制御装置を提供することを目的をする。

く問題点を解決するための手段〉 このため、本発明は第１図に示すように、車速に対応し
て変化させて設定された制御値を設定する制御値設定手
段Ａと、前記制御値の変化する範囲の中間値に定められ
たフェールセーフ値を設定するフェールセーフ値設定手
段Ｂと、車速を検出する車速検出手段Ｃと、該車速検出
手段Ｃの異常の有無を検出する異常検出手段りと、車速
検出手段りの非異常検出時には前記制御値設定手段Ａか
ら検出された車速に応じて制御値を読出す第１読出手段
Ｅと、車速検出手段Ｃの異常検出時には前記フェールセ
ーフ値に近づけるように前記制御値設定手段Ａから制御
値を読出しかつ読出された制御値が前記フェールセーフ
値になったときに当該フェールセーフ値に保持する第２
読出手段Ｆと、読出された制御値若しくはフェールセー
フ値に基づいて操舵制御手段Ｇを駆動する駆動手段Ｈと
、を備えるようにした。

く作用〉 このようにして、車速検出手段の異常時にはフェールセ
ーフ値に車速変化に対応させて設定された制御値に沿っ
て近づけるようにすることにより例えば操舵アシスト力
の急激な変化を抑制するようにした。

〈実施例〉 以下に、本発明の一実施例を第２図及び第３図に基づい
て説明する。尚、本実施例においてはパワーステアリン
グ装置を例にとり説明する。

図において、１はステアリングホイールで、その回転操
作によりステアリングシャフト２．ピニオン３．ラック
４などを介して車・輸５が操舵される。６はパワーシリ
ンダと呼ばれる操舵制御手段としての複動型油圧シリン
ダで、これにより操舵アシスト力を得る。７はステアリ
ングホイール１と連動してその回転方向に応じ図で左右
方向に操作されるコントロールバルブであり、中立位置
では、オイルポンプ８からの油圧を油圧シリンダ６の油
圧室６ａ、６ｂに導いていずれの方向にも操舵アシスト
力を発生させないが、ステアリングホイール１が右回転
されると、このバルブ７が図で右方に移動してオイルポ
ンプ８からの油圧を油圧室６ａにのみ導いて油圧シリン
ダ６内のピストン６ｃを図で左方に押すことで右方向へ
の操舵アシスト力を発生させる一方、ステアリングホイ
ール１が左回転されると、このバルブ７が図で左方に移
動してオイルポンプ８からの油圧を油圧室６ｂにのみ導
いて油圧シリンダ６内のピストン６ｃを図で右方に押す
ことで左方向への操舵アシスト力を発生させる。

また、油圧シリンダ６には定流量のオイルポンプ８から
コントロールバルブ７を介して油圧を供給するが、オイ
ルポンプ８からのオイルの一部をバイパス通路９により
低圧側に戻し、かつバイパス通路９の途中に電流に応じ
て開度（絞り量）を連続的に可変とする電磁弁１０を設
けである。したがって、電磁弁１０のソレノイド部１０
ａへの電流を増大させて電磁弁１０の開度を減少させれ
ば、バイパス流量が小となって油圧シリンダ６への油圧
が増大し、操舵アシスト力を増大させることができる。

電磁弁１０のソレノイド部１０ａには制御装置１１から
電圧が供給されるようになっており、この制御装置１１
には車速検出手段としての車速センサ１２からの車速、
転舵速度、モードスイッチ等の信号が入力されるように
なっている。制御装置１１は第３図に示すフローチャー
トに従って作動し所定の電流を前記ソレノイド部１０ａ
に送るようになっている。

ここでは、制御装置１１が制御値設定手段とフェールセ
ーフ値設定手段と異常検出手段と第１及び第２読出手段
とを構成し、コントロールバルブ７と電磁弁１０とによ
り駆動手段を構成する。

次に作用を第３図のフローチャートに従って説明する。

Ｓｌでは車速、転舵速度、モードスイッチ等の各種信号
を読込む。

Ｓ２では、モードスイッチによるモード選択がタウンモ
ードに設定されているか否かを判定しＹＥＳのときには
Ｓ３に進みＮｏのときにはＳ４に進む。

Ｓ３では、制御値としての操舵アシスト力を第５図に示
すように従来例と同様に比較的大きな値で車速変化に対
応して変化させるタウンモードを記憶するＲＡＭ　（又
はＲＯＭ）から、検出された車速に基づいて車速に対応
する格子番号Ｎを検索する。

Ｓ４では、制御値として操舵アシスト力を第５図に示す
ように従来例と同様に比較的小さな値で車速変化に対応
して変化させるスポーツモードを記憶するＲＡＭ　（又
はＲＯＭ）から、検出された車速に基づいて車速に対応
する格子番号Ｎを検索する。

ここで、タウンモード及びスポーツモードは、第４図に
示すように、車速を等分割して形成された格子軸と操舵
アシスト力を等分割して形成された格子軸との交点に車
速と操舵アシスト力に対応する格子番号Ｎが割付けられ
て設定されている。

Ｓ５では、車速センサ１２の入力に基づいて例えば車速
センサ１２の故障若しくは車速センサ１２と制御装置１
１との間のリード線の断線の有無を判定し車速センサ１
２が異常か否かを判定しＹＥＳのときにはＳ６に進みＮ
ＯのときにはＳ９に進む。具体的には、車両が走行して
いる条件（例えばエンジン回転数が所定値以上で非ニュ
ートラル時でかつクラッチ接続時等の条件）で車速セン
サ１２からの車速信号が入力されていないときに車速セ
ンサ１２の異常と判定する。

Ｓ６では、車速センサ１２の異常判定開始から所定時間
（例えば０．７秒）経過したか否かを判定し、ＹＥＳの
ときには異常状態が継続していると判定しＳ７に進みＮ
ｏのときにはＳ９に進む。

Ｓ７では、Ｓ３若しくはＳ４にて検索された格子番号Ｎ
とフェールセーフ値としてのフェールセーフ格子番号Ｎ
１．とを車速若しくは操舵アシスト力によって比較する
。そして、例えば車速に対しＮｒｓ＜Ｎのとき（第４図
中ＮＦＳより右側）にはＳ８１に進み、Ｎｙｓ＞Ｈのと
き（第４図中ＮＦ、より左側）にはＳ１０に進み、Ｎｒ
ｓ＝ＨのときにはＳｌｌに進む。

Ｓ８では、格子番号Ｎを例えば車速に対して１減算し隣
接する格子軸の格子番号Ｎ−１を前記ＲＡＭに設定され
たタウンモード若しくはスポーツモードから検索して設
定する。

一方、Ｓ１０では格子番号Ｎを例えば車速に対して＋１
加算し隣接する格子軸の格子番号Ｎ＋１を前記ＲＡＭに
設定されたタウンモード若しくはスポーツモードから検
索して設定する。

Ｓｌｌでは、フェールセーフ格子番号Ｎ６を設定する。

Ｓ９では、Ｓ３．Ｓ４．Ｓ８．３１０若しくはＳ１１に
て設定された格子番号に基づいてソレノイド部１０ａへ
の出力電流値を検索する。この出力電流値は格子番号に
対応する１桑舵アシスト力に第４図に示すように略比例
するようになっている。

３１２では、検策された出力電流値に基づいて電磁弁１
０のソレノイド部１０ａに通電する。

これにより、バイパス流量が制御されて、油圧シリンダ
６への油圧供給制御がなされ所定の操舵アシスト力を確
保できる。

したがって、車速センサ１２の異常時にはフェールセー
フ格子番号ＮＦ、に経時と共にＲＡＭのタウンモード若
しくはスポーツモードのパターンに沿って徐々に近づく
と共に格子番号Ｎがフェールセーフ格子番号ＮＦＳに一
致したときにはフェールセーフ格子番号Ｎ□に保持され
る。また、正常時には検出された車速により格子番号が
設定される。

このため、高速運転中にカーブしている道路に侵入した
ときに車速センサ１２に異常が発生したときに操舵アシ
スト力が徐々にフェールセーフレベルの操舵アシスト力
に近づくので、操舵力の急激な変化を防止でき、車両走
行の安全性を図れる。

また、高速運転中にカーブしている道路に侵入したとき
には減速運転が通常なされるため、車速セ　　　・ンサ
１２の正常時のモードのパターンに沿ってフェールセー
フ格子番号に近づけると正常時の操舵アシスト力変化と
同様なパターンで操舵アシストノＪが変化することがで
きるので、運転感覚を正常時と同様にできる。

〈発明の効果） 本発明は、以上説明したように、車速検出手段の異常時
に正常時の制御値パターン変化に沿ってフェールセーフ
値に近づけた後フェールセーフ値に保持するようにした
ので、異常発生時に操舵アシスト力或いは転舵角の急激
な変化を防止でき車両走行の安全性を図れ、かつ車両の
運転感覚も正常時と同様になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本発明の一
実施例を示す構成図１．、第３図は同上のフローチャー
ト、第４図は同上の作用を説明するための図、第５図は
同上及び従来例の作用を説明するための図である。 ６・・・複動型油圧シリンダ　　７・・・コントロール
パルプ　　１０・・・電磁弁　　１１・・・制御装置　
　１２・・・車速センサ 特許出願人　日本電子機器株式会社 代理人　弁理士　笹　島　　冨二雄 ｇｙ蓄Ｉ−さベニぺ 〈　　茹（嬌早イ ４　ｆ霜８　　べ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車速に対応して変化させて設定された制御値を設定する
   制御値設定手段と、前記制御値の変化する範囲の中間値
   に定められたフェールセーフ値を設定するフェールセー
   フ値設定手段と、車速を検出する車速検出手段と、該車
   速検出手段の異常の有無を検出する異常検出手段と、車
   速検出手段の非異常検出時には前記制御値設定手段から
   検出された車速に応じて制御値を読出す第１読出手段と
   、車速検出手段の異常検出時には前記フェールセーフ値
   に近づけるように前記制御値設定手段から制御値を読出
   しかつ読出された制御値が前記フェールセーフ値になっ
   たときに当該フェールセーフ値に保持する第２読出手段
   と、読出された制御値若しくはフェールセーフ値に基づ
   いて操舵制御手段を駆動する駆動手段と、を備えたこと
   を特徴とする車両の操舵制御装置。