JPS63288684A - ワ−ク搬送用ロボットにおけるクランプミスの自動補正手段 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ワーク搬送用ロボットにおけるクランプミ
スの自動補正手段に関するものである。

（従来技術） 一般に、ワーク搬送用ロボットではワークに位置ズレが
生じていると、ワークをクランプできないという事態が
生ずる。そして、このようなりランプミスが生じた場合
、ロボットはハンドを閉じて停止し、エラー表示を出す
ようになっている。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、上述したようにワークの位置ズレによってク
ランプミスが生じた場合、通常運転に復帰するためには
通常法のような手順を経なければならない。

■　作業者がロボットがエラーを表示して停止している
のを発見する。

■　エラーのＮＯを一覧表で照合し、エラーの内容を判
定する。（この場合、本例ではクランプミスということ
になる） ■　クリアボタンでエラーをクリアする。

■　手動運転に切り換えてハンドを開く。

■　ワークを正しい位置にセットする。

■　ワークをクランプできることを確認した後、運転を
再開する。

このように、従来ではクランプミス発生から通常運転へ
の復帰までには多大な時間が必要となリ、ラインへ及ぼ
す影響が大きいという問題点があった。

（問題点を解決するための手段） そこで、本発明では上記した問題点を解決するために、
ワークのクランプミスが生じた場合に、ハンドの位置を
予め設定しておいた位置へずらした後、再クランプする
という動作を所定の回数繰り返すように構成したことを
特徴とするものである。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面によって具体的に説明す
る。

第１図及び第２図に本例で用いられるハンド１（これは
図示しないワーク搬送用ロボットのものである）を示す
。

このハンド１は、本例ではＳ軸、θ軸、Ｘ軸。

Ｙ軸、Ｚ軸の５軸の自由度を有している。そして、これ
らの各軸は１つの軸について１個のＣＰＵで制御されて
いる。尚、ハンド１の内側にはワーク３が確実にクラン
プきれたか否かを検出するためのセンサ２，２が設けら
れている。

前記ＣＰＵはそれぞれ個別のＲＯＭを有しており、これ
らにはクランプミスが生じた際の補正用のデータが設定
されている。このデータは次に示す２つのデータになっ
ている。

■　補正クランプを行なう回数。

この回数は本例では４回に設定されており、この設定回
数の補正クランプを行なっても正しくクランプできない
場合には、ロボットはハンド１を開いた状態で停止して
エラー表示を行なうようになっている。

■　補正クランプを行なう位置データ。

このデータはクランプミスが生じた位置から再クランプ
を行なうためにどれだけ移動させるかを示すデータで、
パルス数によって各軸ごとに設定されている。本例では
具体的に第３図に示すように設定されている。

この第３図について詳しく説明すると、ＡＤＲＥＳＳの
７ＦＯＯに書かれているデータは１回目の再クランプを
行なうための補正用の位置データで、Ｘ軸方向に対して
６０パルス分移動させることを示している。

ＡＤＨＥＳＳの７Ｆ０１に書かれているデータは２回目
の再クランプを行なうための補正用の位置データで、Ｘ
軸方向に対して更に６０パルス分移動させることを示し
ている。

ＡＤＲＥＳＳの７Ｆ０３に書かれているデータは３回目
の再クランプを行なうための補正用の位置データで、Ｘ
軸及びＺ軸方向に対してそれぞれ６１パルス分現在位置
から戻すことを示している。（本例では位置データが偶
数の時にはそれを現在位置に加え、位置データが奇数の
時には現在位置からそれを引くようにプログラムされて
いる。） ＡＤＲＥＳＳの７ＦＯ４に書かれたデータは４回目の再
クランプを行なうための補正用の位置データで、Ｘ軸方
向に６１パルス分現在位置から戻すことを示している。

尚、上記した補正用のデータは、ワークの治具等の状態
からワークがズレる可能性が大きいと思われる位置近辺
で再クランプが成きれるように設定されている。

次に、作用及び効果を第４図に示すフローチャートに基
づいて説明する。

ハンド１がクランプミスを生ずると、ハンド１に設けら
れたセンサ２によってこれが検知され、割り込み処理等
によって第４図にフローチャートで示す処理に移される
。

先ず、ステップ２でミスクランプ状態にあるハンド１を
開く処理が成される。

ステップ２からステップ３へ進み、補正クランプのため
の位置データの補正処理が成される。具体的には、この
クランプは１回目の再クランプにナルノテ、第３図（７
）ＡＤＲＥＳ３７ＦＯＯに示されるように、ハンド１の
Ｘ軸の位置データに対して６０が加えられる（他の軸の
データはそのままである）。これが再クランプ位置のデ
ータになる。そして、ロボットを起動してハンド１を移
動させる。

ステップ４へ進み、１回目の再クランプを行なう。

ステップ５へ進み、１回目の再クランプで正しくクラン
プできたかどうかを判定する（これは、センサ２からの
信号によって判定する）。もし、正しくクランプできた
なら、通常サイクル運転に復帰し、クランプできていな
ければステップ６へ処理を移す。

ステップ６では先ず、ハンド１が開かれる。

ステップ７へ進み、２回目のクランプのための位置デー
タの補正が行なわれる。具体的にはＡＤＲＥＳＳ７Ｆ０
１に示されるようにＸ軸の位置データに対してきらに６
０が加えられる（他の軸のデータはそのままである）。

そして、ロボットを起動してハンド１を補正きれた位置
へ移動させる。

ステップ８へ進み、２回目の再クランプを行なう。

ステップ９へ進み、２回目の再クランプで正しくクラン
プできたかどうか判定する。正しくクランプできたなら
通常サイクル運転に復帰し、クランプできていなければ
ステップ１０へ処理を移す。

ステップ１０では再びハンド１を開き、ステップ１１へ
進んで３回目の再クランプのだめの位置データの補正を
行なう。この３回目の再クランプでは、第３図のＡＤＲ
ＥＳＳ７ＦＯ３に示されるようなＸ軸とＺ軸に対して位
置データの補正が成きれる。但し、今回は補正用の位置
データは奇数になっているので、Ｘ軸、Ｚ軸の位置デー
タよりそれぞれ６１が引かれる。（本例では補正用の位
置データが偶数の時には、現在位置のデータに加算し、
奇数の時には現在位置のデータより減算するようになっ
ている。）そして、ロボットを起動してハンド１を補正
された位置へ移動させる。

次に、ステップ１２へ進んで３回目の再クランプを行な
う。これが終了したらステップ１３へ進んで３回目の再
クランプで正しくクランプできたかどうかを判定する。

正しくクランプできたなら通常サイクル運転に復帰し、
クランプできていなければステップ１４へ進む。

以後、ステップ１４以降では同じように、先ずハンド１
を開き、ステップ１５で位置データの補正を行ない（第
４回目の再クランプではＸ軸の位置データより６１が引
かれる）、ハンド１を移動し、ステップ１６へ進んで再
クランプを行なう。

そして、ステップ１７へ進んで正しくクランプできたか
どうかを判定する。正しくクランプできたなら通常運転
に復帰し、クランプできていなければステップ１８へ進
んでエラー表示を行なってハンド１を止める。以後、再
試行は行なわない。

このように、本例によればクランプミスが発生すると、
ハンド１は予め設定された４つの地点へ順次移動して４
回再クランプを行ない、この４回の試行によっても再ク
ランプできない場合にはエラーとして処理するわけであ
る。この具体的な移動位置を第５図に示す。図中１〜４
の数字は何回目の再クランプであるかを示すものである
。

尚、本例では再クランプの試行回数を４回としたが、こ
れは、ワーク３の形状等によって適宜に変更してもよい
ことは勿論である。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、ワーク搬送用ロ
ボットにおいてクランプミスが発生しても、自動的にハ
ンドを開き、ハンドの位置をずらした後回クランプする
という動作を繰り返すようにしたので、ワークが正規の
位置よりある程度ズしていても再試行によってクランプ
してロボットを停止することなくサイクル運転を継続で
きるという優れた特徴がある。

従って、ワークの位置ズレが発生してもロボットを殆ど
停止させずにすむので、ラインに与える影響を最ノＪ＼
限に留めることができるという好ましい特徴がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はハンド
を示す側面図、第２図はハンドを示す正面図、第３図は
１回から４回までの再クランプのための補正のためのデ
ータを示す説明図、第４図は再クランプのための制御の
内容を示すフローチャート、第５図はハンドの再クラン
プの位置を示す説明図である。 １・・・ハンド　　　　　２・・・センサ３・・・ワー
ク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ハンドによってワークを掴み、ある位置から他の位置へ
   ワークを搬送するワーク搬送用ロボットにおいて、ハン
   ドによるワークのクランプミスが発生した場合、ハンド
   を予め設定された複数の再試行位置へ移動させるととも
   に、その再試行位置で順次再クランプを行なうようにし
   たことを特徴とするワーク搬送用ロボットにおけるクラ
   ンプミスの自動補正手段。