JPS63284606A - 走行ロボットのプッシュプル制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、例えば無人搬送車として用いられる走行ロボ
ットのプッシュプル（ｐ−ｐ　）制御方式［従来の技術
〕 無人搬送車における運搬対象の移動、積載に当たってブ
ツシュプルシステムが多く用いられている。無人搬送車
としての走行ロボットは、自動モードまたは手動モート
で駆動することができる。

自動モートの場合は速度、距離、搭載重量等の指令が走
行制御装置（Ｖ　Ｔ　Ｃ：　Ｖｅｈｉｃｌｅ　　Ｔｒａ
ｆｆｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）から指令キューとして
与えられ、搬送車の方向、プッシュプルの状態を確認後
、走行可であれば走行制御されて移動が行われ、停止位
置に達すると停止位置の制御かなされて所定位置に停止
する。その後プッシュプル装置が駆動制御されて搭載物
の授受が行われる。駆動制御の場合は速度指令のみ指令
キューとして与えられる。プッシュプル装置にはフンク
およびフォークが備えられており、これらをロボットの
走行制御とタイミングをとって、適切な制御をして、運
搬対象を落下させたら、衝突させたりすることなく所望
の動作を遂行できる。

〔発明が解決しようとする問題点］ 前述のような走行ロボットのプッシュプル制御において
は、走行ロボットの走行制御と連動して運搬物の固定を
行うフックの動作、運搬物の受は渡しを行うフォークの
動作にきめ細かい制御を必要とし、従来型の方式では必
ずしも満足できるものではなかった。

本発明の目的は、プッシュプル装置の制御において、準
備工程を導入して、きめ細かい制御を行って、プッシュ
プル装置の動作を円滑に制御し、運搬対象の損傷等がな
いようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明においては、走行ロボットの運搬対象の積み降ろ
しを行うプッシュプル装置の制御方式において、準備工
程として、運ｉ般対象の積み降ろしを行う荷受台位置へ
走行ロボットが到着後、荷受台へ到着信号を出力する工
程、プッシュプル装置のセンサへ、荷受台からリリース
入力が与えられる迄待機を続け、或る定められた時間を
超えてもリリース入力がない時にはアラームを発生する
工程、リリース入力を受けた時は、走行方向指令および
プッシュプル装置に対する指令と前記リリース入力を照
合し、合致しなければエラー処理し、合致すれば荷受台
への信号の出力を停止する各工程を具備し、これらの工
程の終了後プンシュプル動作工程へと進むようにしたこ
とを特徴とする走行ロボットのプッシュプル制御方式が
提供される。

〔作用〕

前述の準備工程を行うことによって、荷受台側と走行ロ
ボットのプッシュプル装置の間の制御信号の授受が頻繁
に行われ、かつ荷受台からのリリース信号と走行制御装
置からの指令信号を照合して工程を進めるから、荷受台
とプッシュプル装置の間の運搬対象の受は渡しの際に誤
動作の恐れを避けることができる。

〔実施例］ 本発明の一実施例としての走行ロボットのプッシュプル
制御方式を行う各工程の流れ図が第２図に示され、この
工程中のＰ−Ｐ準備工程をさらに細分した工程に分割し
た工程流れ図が第１図に示される。第３図には第２図の
走行ロボットの各工程を行うシステムの構成を説明する
ブロック図が示される。

第２図において、まず、自動モードの場合は走行制御装
置から速度、走行距離、運搬対象の重量の指令が与えら
れ、これらは指令キューとして出力される（工程ＳＬ）
。次いで、ロボットの方向、Ｐ−Ｐ装置の状態が正常で
あるか確認しく工程Ｓ２）、移載命令をバッファに形成
（例えば次の運搬対象の受は渡しは左側であるか右側で
あるか等）する（工程Ｓ３）。運搬対象を運搬すべき荷
受台の位置まで走行させ（工程Ｓ４）、エンコーダ（Ｅ
ＮＣ）からの割込の信号により停止させる（工程Ｓ５）
。

エンコーダは走行ロボットの車輪に連結されており、走
行距離が検出できるものである。手動モードの時は、ハ
ント′コントローラユニット（ＩＣＵ）からの速度指令
が指令キューとして与えられる。

Ｐ−Ｐ準備工程（Ｓ６）は第１図の流れ図に細分される
。前述の工程Ｓ５で走行ロボットが停止すると、次の諸
工程に進む。

走行ロボットから荷受台へ対して到着信号ＤＯ（ディジ
タルアラＩ・プツト）２７を光を放射することによって
通知する（工程５６１）。この光はロボットの左右を区
別せず出力され、荷受台の位置確認要求信号となる。

微少時間、例えば約５０ミリ秒待機する（工程５６２）
。

ＤＩ（ディジタルインプット）１７または２４のいずれ
かの入力があれば（工程５６３）ロホットの走行方向、
Ｐ−Ｐ装置のフォークへの指令と照合して正しい関係に
なっているかどうか決定しく工程５６７）、正しい関係
になければエラー処理する（工程５６９）。ここにＤ１
１７はＰ−Ｐ装置のセンサへの左側のリリース（ＲＬＳ
）信号であり、ＤＩ２４は右側のリリース信号である。

この時間内にＤ１１７またはＤＩ２４の信号が入光しな
い場合はカウンタを進め（工程５６４）、工程Ｓ６２へ
戻る。

カウンタが一定値以上（時間に換算して例えば５秒程度
）に達すると（工程５６５）、時間内に荷受台が反応で
きなかったことにして、アラームを出力する（工程３６
６）。カウンタ値が所定値に達していない時は工程Ｓ６
５からＳ６２へ戻って繰り返す。

工程Ｓ６７における照合が正しい関係を示す時は工程３
６８へ進み、荷受台への到着信号Ｄ０２７の投光を停止
する。

次いでＰ−Ｐ動作工程Ｓ７におけるフォーク動作に進む
。この工程では自動の場合と手動の場合に途中で分岐し
、いずれの場合も、まずフォークおよびフックの現在位
置を調へ、プッシュプルを行い、限界割込み（工程Ｓ８
）後オン・オフスイッチの切替（工程Ｓ９）が行われる
。

次いで、Ｐ−Ｐ装置の減速（工程５１０）が行われ、所
定の位置に停止する（工程５ｉｔ）。

停止後、プッシュプル動作完了か否か判定しく工程５１
２）完了であれば全工程が終了し、否であればモータ方
向切替工程（Ｓｉ２）を行い工程ＳＩＯの前に戻り繰り
返す。

第４図にはＰ−Ｐ動作についてのタイムチャートか示さ
れる。ます左端の破線の時点に走行ロホットは荷受台前
に到着し、ザブンステムタスクか起動される。最上段の
折線はＰ−Ｐ装置の左側または右側の動作中を示す（Ｄ
Ｏ２８または２９）。

中段の折線は、ＤＯ２７の出射（高）および停止（低）
を示し、Ｄｏ倍信号この立上りでアクティブとなる。

下段はＤＯ２７を受けた荷受台から光信号Ｄ１１７また
は２４が送られる様子が示され、走行口ボ・７ト側の指
令と照合し、一致すればＤ０２７はオフされる。Ｄ１１
７または２４の信号が受信できず所定時間（例えば３秒
から５秒）経過した時は、手動動作を要求することもで
き、オペレータが正しいと判断すればリセットスイッチ
の操作で走行制御装置に対し完了を知らせることができ
る。

Ｄ０２７が出光を停止するとフォーク動作が開始される
。フォーク動作が終了し、再びＤＯ２７がオンとなると
、Ｄ１１７または２４は一旦ネガティブとなって再びア
クティブとなる。これによりＤ０２７はオフとなる。右
側の破線の時点で指令が終了となる。

第５図にはＰ−Ｐ装置に対する入出力信号の詳細が示さ
れる。左欄に入力（ＤＩ）信号か出力（ＤＯ）信号かの
区別がなされ、配号欄には信号の略称が示され、内容欄
には各信号の説明がなされている。

〔発明の効果〕

本発明によれば、走行ロボントのプッシュプル制御にお
いて、きめ細かい制御ができ、プッシュプル装置の動作
を円滑に制御し、運搬対象の衝突、損傷等がないように
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のＰ−Ｐ準備工程の流れ図、 第２図は本発明の一実施例の制御工程の流れ図、第３図
は第２図の走行ロホットシステムのブロック図、 第４図は第１図および第２図の工程におけるＰ−Ｐ動作
のタイムチャートを示す図、および第５図は第１図の工
程におけるＰ−Ｐ装置へ対する入出力信号を説明する図
である。 図において、 ■・・・走行ロボット、 ２・・・Ｐ−Ｐ装置、 ３・・・走行ロボット駆動制御装置、 ４・・・走行制御装置、 ５・・・ハンドコントローラユニット（ＩＣＵ）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行ロボットの運搬対象の積み降ろしを行うプッシュプ
   ル装置の制御方式において、その準備工程として、下記
   の諸工程、すなわち、 前記運搬対象の積み降ろしを行う荷受台位置へ走行ロボ
   ットが到着後、前記荷受台へ到着信号を出力する工程、 前記プッシュプル装置のセンサへ前記荷受台からリリー
   ス入力が与えられる迄待機を続け、或る定められた時間
   を超えても前記リリース入力がない時にはアラームを発
   生する工程、および 前記リリース入力を受けた時は、走行方向指令およびプ
   ッシュプル装置に対する指令と前記リリース入力を照合
   し、合致しなければエラー処理し、合致すれば前記荷受
   台への信号の出力を停止し、プッシュプル準備工程に続
   くプッシュプル動作工程へと進む工程、を具備すること
   を特徴とする走行ロボットのプッシュプル制御方式。