JP2004110108A

JP2004110108A - 無人搬送システムにおける移載装置の制御装置及び制御方法

Info

Publication number: JP2004110108A
Application number: JP2002268127A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Horinouchi; 堀之内　剛
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2002-09-13
Filing date: 2002-09-13
Publication date: 2004-04-08

Abstract

【課題】移載装置を正確に目的の位置に停止させることができるようにする。
【解決手段】手動操作手段である移載用ペンダントリモコンのスイッチがオン、リミットセンサがオフで、移載用ペンダントリモコンのスイッチの立ち上がりであれば（Ｓ１のＹＥＳ、Ｓ２のＮＯ、Ｓ３のＹＥＳ）、これから移載しようとしている目的移載位置のデータが格納手段から読み出されて無人搬送車側に設定され（Ｓ５、Ｓ６）、移載装置の減速開始タイミングが所定範囲内にまで近付いていれば（Ｓ７のＹＥＳ）、導出された減速開始位置のデータが無人搬送車側に設定されると共に、移載装置に予め定められた「高速」の速度が設定され（Ｓ８）、減速開始タイミングになれば（Ｓ９のＹＥＳ）、「低速」の速度が設定されて移載装置の減速制御が行われ（Ｓ１０）、移載装置の現在位置が目的移載位置に達すれば（Ｓ１１のＹＥＳ）、移載装置の移動が停止される（Ｓ３）。
【選択図】　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、所定の移載位置まで誘導し、所定の移載位置にて移載装置を制御して荷物の移載を行う無人搬送システムにおける移載装置の制御装置及び制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、建屋内において荷積みまたは荷降しを自動で行う無人搬送車を制御する場合、例えばコントローラに設けられたメモリから成るデータ格納部に、予め建屋内における荷物の入出庫先の位置に関する移載位置データ、並びに、無人搬送車の移載装置により荷物の移載を行うべき移載位置に関する移載位置データを格納しておき、必要な移載位置データ及び移載位置データを無人搬送車の制御用ＣＰＵにより取り込み、取り込んだ移載位置データによる所定の移載位置まで、床面の所定の走行路に配設された位置検出用マークを検出しつつ無人搬送車の動力源である走行モータを駆動して走行し、所定の移載位置で無人搬送車の走行を停止すると共に、取り込んだ移載位置まで移載装置を移動させて荷物の移載を行うようになっている。
【０００３】
この種の無人搬送システムでは、異常発生時や初期設定時等、上記したような自動運転ができない状態に備えるために、手動により移載装置を移動させることができるように構成されている。具体的には、手動操作スイッチが設けられ、オペレータがこのスイッチをオンしている間は、制御装置により、動作限界を検出するリミットセンサがオンするまで移載装置を移動させ、スイッチをオフすると移載装置の移動を停止させるように制御する。この手動操作時の制御手順を示すと、図４に示すようになる。
【０００４】
即ち、図４に示すように、手動操作スイッチがオンか否かの判定がなされ（Ｓ５１）、この判定結果がＹＥＳであれば、リミットセンサがオンか否かの判定がなされる（Ｓ５２）。そして、ステップＳ５２の判定結果がＮＯであれば、移載装置の移動処理を行い（Ｓ５３）、その後ステップＳ５１に戻ってステップＳ５１以降の処理を繰り返す。
【０００５】
一方、ステップＳ５１の判定結果がＮＯ、つまり手動操作スイッチがオフであれば移載装置の移動が停止され（Ｓ５４）、ステップＳ５２の判定結果がＹＥＳ、つまりリミットセンサがオンしたときにも、ステップ５４に移行して移載装置を停止させる（Ｓ５４）。
【０００６】
ところで、無人搬送車の誘導に関する発明として、例えば特許文献１に記載のものがある。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００１−２５５９３８号公報（第３頁、図１）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来の手動操作の制御では、手動操作スイッチのオン、オフ操作によって、移載装置を正確に目的の位置に停止させることが非常に難しく、特に手動操作スイッチと荷物とが離れている場合には尚更である。また、荷物の荷重が大きい場合にも、手動操作スイッチをオフしても慣性により移載装置が移動し続け、目的の位置に移載装置を正確に停止させることができないという問題点があった。
【０００９】
更に、手動操作スイッチのオフにより移送装置が停止する際、急減速状態になるため、荷物が崩れを起こすおそれがあるという問題点もあった。
【００１０】
また、手動による移載を行うためには、オペレータが全ての移載位置に関する情報を把握しておく必要があり、オペレータの負担が非常に大きい。
【００１１】
そこで、本発明は、移載装置を正確に目的の位置に停止させることができるようにすることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる制御装置は、予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、所定の移載位置まで誘導し、所定の移載位置にて移載装置を制御して荷物の移載を行う無人搬送システムにおける移載装置の制御装置において、前記移載装置を手動操作するための手動操作手段と、全ての前記移載位置に関するデータを格納する格納手段と、荷物の移載を行うべく、前記格納手段に格納された前記データのうち移載しようとする目的移載位置に基づき前記移載装置を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記手動操作手段の操作時に、前記目的移載位置のデータを前記格納手段から読み出し、前記手動操作手段が操作されている間、読み出した前記目的移載位置のデータに基づき前記移載装置を移動させて前記目的移載位置にて停止させるものであることを特徴としている（請求項１）。
【００１３】
このような構成によれば、手動操作手段が操作されると、制御手段により、格納手段から目的移載位置のデータが読み出され、読み出された目的移載位置のデータに基づき移載装置が移動されて目的移載位置において停止される。
【００１４】
そのため、手動操作手段の操作により移載装置の制御が開始されて目的移載位置のデータに基づく制御が行われることになり、移載装置を正確に目的移載位置に停止させることができる。
【００１５】
また、本発明にかかる制御装置では、前記制御手段は、前記目的移載位置で停止させるべく、前記移載装置の減速開始タイミングを導出し、導出した前記減速開始タイミングより前記移載装置の減速制御を開始することを特徴としている（請求項２）。
【００１６】
このような構成によれば、制御手段により、移載装置の減速開始タイミングが導出されてその減速開始タイミングより移載装置の減速制御が開始されるため、従来のように移載装置が急停止することによる荷崩れを未然に防止しつつ、目的移載位置に正確に移載装置を停止させることができる。
【００１７】
また、本発明にかかる制御装置は、前記移載装置の現在位置を検出する検出手段を備え、前記制御手段は、前記移載装置の移動時に前記検出手段により検出される現在位置が、前記目的移載位置に達しているかどうか判断し、達していると判断したときに前記移載装置を停止させることを特徴としている（請求項３）。
【００１８】
このような構成によれば、検出手段により検出される現在位置が目的移載位置に達していると、移載装置が停止されるため、目的移載位置に移載装置をより精度よく停止させることができる。
【００１９】
また、本発明にかかる制御装置では、前記制御手段は、前記目的移載位置が複数ある場合に、一の前記目的移載位置を通過するまで前記手動操作手段が継続操作された後、前記手動操作手段の操作が停止され、その後再び前記手動操作手段が操作されることを条件に、次の前記目的移載位置に関する前記データを前記格納手段から読み出して前記移載装置を移動し、前記次の目的移載位置にて前記移載装置を停止させることを特徴としている（請求項４）。
【００２０】
このような構成によれば、目的移載位置が複数あるときに、次の目的移載位置まで移載装置を移動させたい場合に、一の目的移載位置を通過するまで手動操作手段を継続操作し、その後手動操作手段の操作を停止してから再び手動操作手段を操作することにより、次の目的移載位置まで移載装置を移動させることができる。
【００２１】
また、本発明にかかる制御方法は、格納手段により全ての移載位置に関するデータを格納しておき、前記移載装置を手動操作するための手動操作手段の操作時に、移載しようとする目的移載位置に関する前記データを前記格納手段から読み出し、前記手動操作手段が操作されている間、前記読み出しデータに基づき前記移載装置を移動させて前記目的移載位置にて停止させることを特徴としている（請求項５）。
【００２２】
このような構成によれば、手動操作手段が操作されると、格納手段から目的移載位置のデータが読み出され、読み出された目的移載位置のデータに基づき移載装置が移動されて目的移載位置において停止されるため、手動操作手段の操作により移載装置の制御が開始されて目的移載位置のデータに基づく制御が行われることになり、移載装置を正確に目的移載位置に停止させることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、図１は無人搬送システムのブロック図、図２は動作説明図、図３は動作説明用フローチャートである。
【００２４】
本実施形態における無人搬送システムにおける移載装置の制御装置は、図１に示すように構成されている。即ち、図１に示すように、この制御装置１は、装置１の盤面に配設された各種の操作スイッチ３と、ホームポジションを基準としたレイアウトにおける移載位置等のアドレスデータから成るレイアウトデータ、並びに、無人搬送車の移載装置により荷物の移載を行うべき移載位置に関する移載位置データを始め、後述する表示手段に所定の画面を表示するための画面データ等を予め格納したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の記録媒体から成る格納手段５を備え、格納手段５に格納された画面データに基づく手動運転画面（図２参照）や、レイアウトデータに基づくレイアウト画面を表示する液晶ディスプレイ等から成る表示手段７を備えると共に、無人搬送車（図示せず）との間でデータの送受信を行う通信手段９、及び、これら各手段の制御並びに図１には示されていない無人搬送車の移載装置の手動制御を司るＣＰＵ１１を備えている。尚、格納手段５は、上記した記録媒体から成る場合に限定されるものではなく、ＨＤＤやメモリ等であってもよい。
【００２５】
ところで、格納手段５に格納されている画面データに基づく手動運転画面は、例えば図２に示すようなものであり、この手動運転画面の表示画像の操作により、盤面の各操作スイッチ３の操作による手動操作か、図示省略されているペンダントリモコンによる手動操作のいずれかが選択される。ここで、ペンダントリモコンには、走行用と移載用の２種類があり、走行用ペンダントリモコンは無人搬送車の走行制御にのみ使用され、移載用ペンダントリモコンは移載装置の移動制御にのみ使用され、この移載用ペンダントリモコンが本発明における手動操作手段に相当する。
【００２６】
そして、手動運転画面の「ペンダントで操作」が選択されると、ペンダントリモコンによる手動制御が可能になり、走行用ペンダントリモコンのスイッチをオンしている間、無人搬送車が走行し続け、このスイッチをオフすると無人搬送車は走行を停止する。これと同様に、移載用ペンダントリモコンのスイッチをオンしている間、移載装置が移動し続け、このスイッチをオフすると移載装置は移動を停止する。従って、無人搬送車、移載装置の手動制御に当たっては、ペンダントリモコンのスイッチを必要なだけオンし続けるという操作を行うことになる。
【００２７】
ところで、図２に示す無人搬送車の車体に設けられた手動操作画面の操作により、移載装置を手動制御する場合、ＣＰＵ１１は、移載用ペンダントリモコンのスイッチがオンされると、これから荷物を移載しようとしている目的移載位置のデータを格納手段５から読み出し、移載用ペンダントリモコンのスイッチがオンされている間、通信手段９を介して、読み出した目的移載位置のデータを無人搬送車側に送信し、無人搬送車ではこのデータを受信して、受信した目的移載位置のデータに基づいて移載装置を移動させ、目的移載位置において自動的に停止させる。
【００２８】
このとき、移載装置にはこの移載装置の現在位置を検出する検出手段及び動作限界を検出するリミットセンサ（いずれも図示せず）が設けられており、ＣＰＵ１１は、検出手段により検出される移載装置の現在位置を認識しつつ移載装置の移動制御を行い、リミットセンサがオンすれば安全確保のために移載装置の移動を停止する。なお、移載装置の具体的な例としては、水平に進退するコンベアユニット、及びこのコンベアユニットを昇降させる昇降装置から成る移載装置などが考えられる。
【００２９】
そして、ＣＰＵ１１は、目的移載位置で停止させるべく、格納手段５から読み出した目的移載位置のデータに基づき、移載装置の減速開始タイミングを導出し、導出した減速開始タイミングで移載装置の減速制御を開始し、検出手段により検出される現在位置が、目的移載位置に達していると判断したときに、移載装置の移動を停止させるようになっている。
【００３０】
次に、移載装置の手動制御の手順について図３のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
いま、無人搬送車の車体に設けた手動操作画面（図２参照）の操作により移載用ペンダントリモコンが選択されると、図３に示すように、移載用ペンダントリモコンのスイッチがオンか否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＹＥＳであれば、リミットセンサがオンか否かの判定がなされる（Ｓ２）。そして、ステップＳ１の判定結果がＮＯ、つまり移載用ペンダントリモコンのスイッチがオフであるとき、並びに、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳ、つまりリミットセンサがオンして移載装置の動作限界が検出されるときには、ステップＳ３に移行して移載装置の移動が停止される（Ｓ３）。
【００３２】
一方、ステップＳ２の判定結果がＮＯ、つまりリミットセンサがオフであるときには、移載用ペンダントリモコンのスイッチのオンの立ち上がりか否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＹＥＳであれば、ＣＰＵ１１により、これから移載しようとしている目的移載位置のデータが格納手段５から読み出され（Ｓ５）、読み出されたデータが通信手段９を介して無人搬送車側に設定され（Ｓ６）、判定結果がＮＯであれば、移載用ペンダントリモコンのスイッチが継続的にオンされていると判断できるため、後述するステップＳ１１に移行する。なお、無人搬送車は、管理装置との間で通信がなされ、管理装置からの指示に従って目的移載位置に向かって走行すると共に、車輪に取り付けたエンコーダ、或いは床面に設けた現在地を知るための磁石等を検出して、自車の現在位置を把握しながら走行し、目的移載位置で停止するものである。
【００３３】
尚、目的移載位置が２連の場合には、上記したステップＳ５において、２つの目的移載位置に関するデータが読み出され、ステップＳ６においてこれらのデータが無人搬送車側に設定される。
【００３４】
続いて、減速開始位置がＣＰＵ１１により導出され、導出された減速開始位置と、検出手段による移載装置の現在位置とから、移載装置の減速開始タイミングが所定範囲内にまで近付いてきたか否かの判定がなされ（Ｓ７）、この判定結果がＮＯであれば、後述するステップＳ１１に移行し、判定結果がＹＥＳであれば、導出された減速開始位置のデータが通信手段９を介して無人搬送車側に設定されると共に、移載装置に予め定められた「高速」の速度が設定され（Ｓ８）、導出された減速開始位置と、検出手段による移載装置の現在位置とから、移載装置の減速開始タイミングであるか否かの判定がなされる（Ｓ９）。
【００３５】
そして、ステップＳ９の判定結果がＹＥＳであれば、移載装置に予め定められた「低速」の速度が設定されて移載装置の減速制御が行われ（Ｓ１０）、その後ステップＳ１１に移行する一方、判定結果がＮＯであれば、検出手段による移載装置の現在位置が目的移載位置に達したか否かの判定がなされ（Ｓ１１）、この判定結果がＮＯであれば、移載装置の移動処理が継続され（Ｓ１２）、その後ステップＳ１に戻ってステップＳ１以降の処理が繰り返され、ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳであれば、移載装置が目的移載位置に到達したと判断できるため、ステップＳ３に移行して移載装置の移動が停止される（Ｓ３）。
【００３６】
このように、手動操作手段である移載用ペンダントリモコンのスイッチがオンされると、ＣＰＵ１１により、これから移載しようとしている目的移載位置のデータが格納手段５から読み出され、読み出された目的移載位置のデータが無人搬送車側に設定され、この設定データに基づき移載装置が移動制御され、所定の減速開始タイミングになれば移載装置の減速が開始されて目的移載位置において移載装置が停止される。一方、リミットセンサがオンすれば、移載用ペンダントリモコンのスイッチのオンに拘わらず、従来と同様に安全確保のために移載装置の移動が停止される。
【００３７】
また、目的移載位置が２連のときには、一の目的移載位置を通過するまで移載用ペンダントリモコンのスイッチをオンし続けることにより、次の目的移載位置が目標となって移載装置の移動制御が行われ、次の目的移載位置にて移載装置が正確に停止される。更に、目的移載位置が３連以上の場合も同様である。
【００３８】
従って、上記した実施形態によれば、移載用ペンダントリモコンのスイッチのオンにより、移載装置の移動制御が開始されて目的移載位置のデータに基づく制御が行われることになり、移載装置を正確に目的移載位置に停止させることができる。
【００３９】
また、移載装置の減速開始タイミングが導出されてその減速開始タイミングより移載装置の減速制御が開始されるため、従来のように移載装置が急停止することによる荷崩れを未然に防止することができる。
【００４０】
なお、上記した実施形態では、手動操作手段を移載用ペンダントリモコンとして説明したが、手動操作手段は移載用ペンダントリモコンに限られるものではなくその他の手段であっても構わない。
【００４１】
また、上記した実施形態では、減速開始タイミングを境として、移載装置の設定速度を「高速」から「低速」に切り換えることで減速するようにした場合について説明したが、「低速」側を複数段階に切り換えて減速するようにしてもよいのは勿論である。
【００４２】
更に、表示手段７の表示画面を示す図２はあくまで一例であって、手動操作画面はこの例に限定されるものではない。
【００４３】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００４４】
【発明の効果】
以上のように、請求項１，５に記載の発明によれば、手動操作手段が操作されると、格納手段から目的移載位置のデータが読み出され、読み出された目的移載位置のデータに基づき移載装置が移動されて目的移載位置において停止されるため、手動操作手段の操作により移載装置の制御が開始されて目的移載位置のデータに基づく制御が行われることになり、移載装置を正確に目的移載位置に停止させることが可能になる。
【００４５】
また、請求項２に記載の発明によれば、制御手段により、移載装置の減速開始タイミングが導出されてその減速開始タイミングより移載装置の減速制御が開始されるため、従来のように移載装置が急停止することによる荷崩れを未然に防止しつつ、目的移載位置に正確に移載装置を停止させることが可能になる。
【００４６】
また、請求項３に記載の発明によれば、検出手段により検出される現在位置が目的位置に達していると、移載装置が停止されるため、目的移載位置に移載装置をより精度よく停止させることが可能になる。
【００４７】
また、請求項４に記載の発明によれば、目的移載位置が複数あるときに、次の目的移載位置まで移載装置を移動させたい場合に、一の目的移載位置を通過するまで手動操作手段を継続操作し、その後手動操作手段の操作を停止してから再び手動操作手段を操作することにより、次の目的移載位置まで移載装置を移動させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態における制御装置のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図４】従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１　　制御装置
５　　格納手段
７　　表示手段
１１　ＣＰＵ（制御手段）

Claims

予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、所定の移載位置まで誘導し、所定の移載位置にて移載装置を制御して荷物の移載を行う無人搬送システムにおける移載装置の制御装置において、
前記移載装置を手動操作するための手動操作手段と、
全ての前記移載位置に関するデータを格納する格納手段と、
荷物の移載を行うべく、前記格納手段に格納された前記データのうち移載しようとする目的移載位置に基づき前記移載装置を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記手動操作手段の操作時に、前記目的移載位置のデータを前記格納手段から読み出し、前記手動操作手段が操作されている間、読み出した前記目的移載位置のデータに基づき前記移載装置を移動させて前記目的移載位置にて停止させるものである
ことを特徴とする無人搬送システムにおける移載装置の制御装置。
前記制御手段は、前記目的移載位置で停止させるべく、前記移載装置の減速開始タイミングを導出し、導出した前記減速開始タイミングより前記移載装置の減速制御を開始することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システムにおける移載装置の制御装置。
前記移載装置の現在位置を検出する検出手段を備え、前記制御手段は、前記移載装置の移動時に前記検出手段により検出される現在位置が、前記目的移載位置に達しているかどうか判断し、達していると判断したときに前記移載装置を停止させることを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送システムにおける移載装置の制御装置。
前記制御手段は、前記目的移載位置が複数ある場合に、一の前記目的移載位置を通過するまで前記手動操作手段が継続操作された後、前記手動操作手段の操作が停止され、その後再び前記手動操作手段が操作されることを条件に、次の前記目的移載位置に関する前記データを前記格納手段から読み出して前記移載装置を移動し、前記次の目的移載位置にて前記移載装置を停止させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の無人搬送システムにおける移載装置の制御装置。
予め決められた走行路に沿って走行する無人搬送車を、所定の移載位置まで誘導し、所定の移載位置にて移載装置を制御して荷物の移載を行う無人搬送システムにおける移載装置の制御方法において、
格納手段により全ての移載位置に関するデータを格納しておき、　前記移載装置を手動操作するための手動操作手段の操作時に、移載しようとする目的移載位置に関する前記データを前記格納手段から読み出し、　前記手動操作手段が操作されている間、前記読み出しデータに基づき前記移載装置を移動させて前記目的移載位置にて停止させることを特徴とする無人搬送システムにおける移載装置の制御方法。