JPS63282808A - 原点割出装置 - Google Patents
原点割出装置Info
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- JPS63282808A JPS63282808A JP62119346A JP11934687A JPS63282808A JP S63282808 A JPS63282808 A JP S63282808A JP 62119346 A JP62119346 A JP 62119346A JP 11934687 A JP11934687 A JP 11934687A JP S63282808 A JPS63282808 A JP S63282808A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 23
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- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J19/00—Character- or line-spacing mechanisms
- B41J19/18—Character-spacing or back-spacing mechanisms; Carriage return or release devices therefor
- B41J19/20—Positive-feed character-spacing mechanisms
- B41J19/202—Drive control means for carriage movement
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S400/00—Typewriting machines
- Y10S400/903—Stepping-motor drive for carriage feed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、パルスモータにより駆動される可動体の原点
割出装置に関するものであり、プリンタやタイプライタ
のキャリッジの原点割出に応用できる。
割出装置に関するものであり、プリンタやタイプライタ
のキャリッジの原点割出に応用できる。
従来、プリンタやタイプライタには、パルスそ−夕のオ
ープンループ制御により、インクリメンタルにキャリッ
ジの位置が制御されるものがある。 インクリメンタルによる位置制御方式では、キャリッジ
の現在位置を知るためには、キャリ・ンジの原点を設定
する必要がある。そのために、通常、キャリッジがその
移動経路の所定位置に達したことを検出するため、移動
経路の所定位置とキャリッジに、相互に、接触子とリミ
ットスイッチ又は遮光子と７オトインタラブタ等を配設
している。 そして、原点割出は上記の遮光子とフォトインクラブタ
等の組から成る検出器から原点信号が出力された時のキ
ャリッジの位置を原点として割り出している。 しかし、検出器は移動するキャリッジと移動しないフレ
ームとの相対的位置を機械的な接触子で検出するため、
温度変化、機械的振動、パルスモータの励磁相と原点信
号の検出タイミングとの微妙な関係等により、原点割出
操作の度に、原点信号が検出された時のパルスモータの
励磁相、即ち、パルスモータの回転角が変化し、一定に
安定しないという問題がある。 、 そこで、係る問題を解消し、原点割出の度に原点と
励磁相を常に一致させて原点割出の精度を向上させるた
め、例えば、第５図（ａ）に示すように、４相励磁方式
のパルスモータを原点に向かって左回転させ、原点信号
が出力された後、更に、最初の特定の励磁相の例えばＤ
相まで励磁してパルスモータを回転させ、その特定の励
磁相のＤ相に対応した位置Ｐ７を原点として割出してい
る。
ープンループ制御により、インクリメンタルにキャリッ
ジの位置が制御されるものがある。 インクリメンタルによる位置制御方式では、キャリッジ
の現在位置を知るためには、キャリ・ンジの原点を設定
する必要がある。そのために、通常、キャリッジがその
移動経路の所定位置に達したことを検出するため、移動
経路の所定位置とキャリッジに、相互に、接触子とリミ
ットスイッチ又は遮光子と７オトインタラブタ等を配設
している。 そして、原点割出は上記の遮光子とフォトインクラブタ
等の組から成る検出器から原点信号が出力された時のキ
ャリッジの位置を原点として割り出している。 しかし、検出器は移動するキャリッジと移動しないフレ
ームとの相対的位置を機械的な接触子で検出するため、
温度変化、機械的振動、パルスモータの励磁相と原点信
号の検出タイミングとの微妙な関係等により、原点割出
操作の度に、原点信号が検出された時のパルスモータの
励磁相、即ち、パルスモータの回転角が変化し、一定に
安定しないという問題がある。 、 そこで、係る問題を解消し、原点割出の度に原点と
励磁相を常に一致させて原点割出の精度を向上させるた
め、例えば、第５図（ａ）に示すように、４相励磁方式
のパルスモータを原点に向かって左回転させ、原点信号
が出力された後、更に、最初の特定の励磁相の例えばＤ
相まで励磁してパルスモータを回転させ、その特定の励
磁相のＤ相に対応した位置Ｐ７を原点として割出してい
る。
ところが、検出器から出力される原点信号と励磁相との
関係は、上記した原因により変動するため、原点Ｐ７に
対応する特定の励磁相のＤ相に対して原点信号の検出タ
イミングによっては、−励磁周期分、即ち、４ステツプ
だけ原点割出位置が原点Ｐ７に対し左方又は右方に変動
し、位ｔｉＰ３又は位置ｐＨが誤って原点として割出さ
れるという問題がある。 例えば、第５図（ａ）で位ｉＰ７を真の原点として、位
置ｐＨより左で位置Ｐ７以右の範囲で原点信号が検出さ
れた場合には真の原点Ｐ７が割り出される。それに対し
、位ｆｆ１Ｐ？より左で位置Ｐ３以右の範囲で原点信号
が検出されると、位置Ｐ３が原点とし割出され、その割
出された原点は真の原点Ｐ７に対し４ステツプ左にずれ
る。このことは、位ｉＰ７の付近で原点信号の検出タイ
ミングが位置Ｐ７を越えて左方に微小に変化しただけで
、原点割出精度は４ステツプの誤差を有することを意味
している。 また、位置Ｐ７を真の原点として、位置ｐＨより左で位
置Ｐ７以右の範囲で原点信号が検出された場合には真の
原点Ｐ７が割り出されるが、位置Ｐ１５より左で位置ｐ
Ｈ以右の範囲で原点信号が検出されると、位置ｐＨが原
点とし割出され、その割出された原点は真の原点Ｐ７に
対し４ステツプ右にずれる。このことは、位置ｐＨの付
近で原点信号の検出タイミングが位置ｐＨを越えて右方
に微小に変化しただけで、原点割出精度は４ステツプの
誤差を有することを意味している。 従来の原点割出方式では、上記の如く原点割出位置が安
定せず、割出精度に問題があった。
関係は、上記した原因により変動するため、原点Ｐ７に
対応する特定の励磁相のＤ相に対して原点信号の検出タ
イミングによっては、−励磁周期分、即ち、４ステツプ
だけ原点割出位置が原点Ｐ７に対し左方又は右方に変動
し、位ｔｉＰ３又は位置ｐＨが誤って原点として割出さ
れるという問題がある。 例えば、第５図（ａ）で位ｉＰ７を真の原点として、位
置ｐＨより左で位置Ｐ７以右の範囲で原点信号が検出さ
れた場合には真の原点Ｐ７が割り出される。それに対し
、位ｆｆ１Ｐ？より左で位置Ｐ３以右の範囲で原点信号
が検出されると、位置Ｐ３が原点とし割出され、その割
出された原点は真の原点Ｐ７に対し４ステツプ左にずれ
る。このことは、位ｉＰ７の付近で原点信号の検出タイ
ミングが位置Ｐ７を越えて左方に微小に変化しただけで
、原点割出精度は４ステツプの誤差を有することを意味
している。 また、位置Ｐ７を真の原点として、位置ｐＨより左で位
置Ｐ７以右の範囲で原点信号が検出された場合には真の
原点Ｐ７が割り出されるが、位置Ｐ１５より左で位置ｐ
Ｈ以右の範囲で原点信号が検出されると、位置ｐＨが原
点とし割出され、その割出された原点は真の原点Ｐ７に
対し４ステツプ右にずれる。このことは、位置ｐＨの付
近で原点信号の検出タイミングが位置ｐＨを越えて右方
に微小に変化しただけで、原点割出精度は４ステツプの
誤差を有することを意味している。 従来の原点割出方式では、上記の如く原点割出位置が安
定せず、割出精度に問題があった。
本発明は、上記の問題点を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、パルスモータで駆動
される可動体の原点割出の精度を向上させることである
。
であり、その目的とするところは、パルスモータで駆動
される可動体の原点割出の精度を向上させることである
。
上記問題点を解決するための発明の構成は、第１図に示
すように、可動体が所定位置に達した時に原点信号を出
力する検出器と、所定数にの励磁状態を順次切換えてパ
ルスモータをステップ駆動する駆動装置とを備え、前記
駆動装置により前記パルスモータを一方向に回転させ、
前記検出器から原点信号が検出された時の励磁状態に基
づいて原点を割出す原点割出装置において、前記パルス
モータを一方向に回転させ、前記検出器から原点信号が
出力される時の励磁状態を検出する第１検出手段と、前
記第１検出手段により検出された前記励磁状態を基準励
磁状態として記憶する記憶手段と、原点割出時に前記第
１検出手段を作動させ、前記第１検出手段により検出さ
れる前記励磁状態を割出励磁状態とし、この割出励磁状
態と前記記憶手段に既に記憶されている前記基準励磁状
態との位相差を検出する第２検出手段と、前記第２検出
手段により検出された前記位相差と前記所定数にとの関
係に応じて、前記割出励磁状態と所定の関係ある対応位
置、前記対応位置−にステップ又は前記対応位置＋Ｋス
テップを原点として割出す原点割出手段とを備えたこと
である。
すように、可動体が所定位置に達した時に原点信号を出
力する検出器と、所定数にの励磁状態を順次切換えてパ
ルスモータをステップ駆動する駆動装置とを備え、前記
駆動装置により前記パルスモータを一方向に回転させ、
前記検出器から原点信号が検出された時の励磁状態に基
づいて原点を割出す原点割出装置において、前記パルス
モータを一方向に回転させ、前記検出器から原点信号が
出力される時の励磁状態を検出する第１検出手段と、前
記第１検出手段により検出された前記励磁状態を基準励
磁状態として記憶する記憶手段と、原点割出時に前記第
１検出手段を作動させ、前記第１検出手段により検出さ
れる前記励磁状態を割出励磁状態とし、この割出励磁状
態と前記記憶手段に既に記憶されている前記基準励磁状
態との位相差を検出する第２検出手段と、前記第２検出
手段により検出された前記位相差と前記所定数にとの関
係に応じて、前記割出励磁状態と所定の関係ある対応位
置、前記対応位置−にステップ又は前記対応位置＋Ｋス
テップを原点として割出す原点割出手段とを備えたこと
である。
原点割出の基準値を設定するため、例えば、装置の電源
投入後の最初の原点割出時に、原点信号が検出された時
の励磁状態は基準励磁状態として記憶装置に記憶され、
その後、原点割出が実行される際に原点信号が検出され
た時の励磁状態は割出励磁状態として検出される。そし
て、その割出励磁状態の基準励磁状態に対する位相差が
検出され、その位相差と励磁状態数にと関係によって、
割出励磁状態と所定の関係ある対応位置、前記対応位置
−にステップ又は前記対応位置＋Ｋステップが原点とし
て割出される。したがって、原点信号の検出されるタイ
ミングに応じて、原点は前記対応位置に対し±にステッ
プだけ補正されるため、上記したような原点信号の検出
タイミングに起因する原点の割出誤差が防止される。
投入後の最初の原点割出時に、原点信号が検出された時
の励磁状態は基準励磁状態として記憶装置に記憶され、
その後、原点割出が実行される際に原点信号が検出され
た時の励磁状態は割出励磁状態として検出される。そし
て、その割出励磁状態の基準励磁状態に対する位相差が
検出され、その位相差と励磁状態数にと関係によって、
割出励磁状態と所定の関係ある対応位置、前記対応位置
−にステップ又は前記対応位置＋Ｋステップが原点とし
て割出される。したがって、原点信号の検出されるタイ
ミングに応じて、原点は前記対応位置に対し±にステッ
プだけ補正されるため、上記したような原点信号の検出
タイミングに起因する原点の割出誤差が防止される。
以下、本発明を具体的な一実施例に基づいて説明する。
第２図は、タイプライタの印字部の機構をした斜視図で
ある。図に於いて、キャリッジ３６上には、印字ハンマ
３３を駆動する印字ヘッド３８と用紙をプラテン３５に
沿ってターンさせる紙押え３７と活字ホイール３９とが
配設されている。キャリッジ３６はガイドバー４０と４
１に案内されタイミングベルト４２によって、水平方向
に移動される。タイミングベルト４２は、プーリ４３を
介してパルスモータ（ＣＲモータ）８３によって駆動さ
れる。キャリッジ３６の後方下端には遮光子３１が配設
され、その遮光子３１の移動経路にはフレーム３４の左
端の原点位置にフォトインクラブタ３２が配設されてい
る。そして、キャリッジ３６が左方に移動し原点位置に
達すると、遮光子３１はフォトインタラプタ３２の光結
合を遮断し、フォトインクラブタ３２を非導通とする信
号、即ち、原点信号が出力される。 タイプライタの電子制御装置Ｃは第３図に示すように構
成されている。中央処理装置（ＣＰＵ）２０は、入力イ
ンタフェース２３を介してキーボード１と接続されてい
る。ＣＰＵ２０にはアドレスバス、データバス、制御バ
スを介してＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、入出力インタフェ
ース２４，２５．２６及び入力インタフェース２７がそ
れぞれ接続されている。ＲＯＭ２１には、キーボード１
からデータを入力し、印字部を駆動して文書を印刷する
ための制御プログラムが記憶されたプログラムメモリ２
１０が形成されている。また、バッテリバックアップさ
れているＲＡＭ２２には、キャリッジ３６の損方向の現
在位置を記憶する列カウンタ２２０と、タイプライタの
電源投入後の初期設定としての原点割出（以下、［初期
原点割出」という）が実行されたことを記憶する原点設
定フラグ２２１と、初期原点割出時に原点信号が検出さ
れた時の励磁状態である基準励磁状態に対応する位置か
ら後の最初の特定の励磁状態に対応する位置である原点
までのステップ数（以下、このステップ数を「基準ステ
ップ数」という）を記憶する原点カウンタ２２２とが設
けられている。 入出力インタフェース２４．２５．２６には、それぞれ
駆動装置８０．８２．８４が接続されており、それぞれ
の駆動装置には、紙送りのためのＬＦモータ８１、キャ
リッジ３６を移動させるパルスモータ（ＣＲモータ）８
３、印字ハンマ３３のインパクト、図示しない印字リボ
ンのリフトと送り、活字ホイール３９０回転等を行う印
字機構駆動源８５が、それぞれ接続されている。また、
゛ 入力インタフェース２７には原点信号を出力する
フォトインタラプタ３２が接続されている。 次に、本原点割出装置の作用を第４図のフローチャート
と第５図の説明図を参照して説明する。 本実施例では励磁方式は、第５図（ａ）に示すように、
Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの４励磁相の１相励磁方式である。そし
て、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの正順で励磁するとパルスモータ８
３は右回転しキャリッジ３６は右方に移動し、Ｄ−Ｃ→
Ｂ−Ａの逆順で励磁するとパルスモータ８３は左回転し
キャリッジ３６は左方に移動する。フォトインタラプタ
３２から原点信号が検出された後の最初の特定の励磁相
はＤ相としており、原点はＤ相励磁に対応する。また、
第５図（ａ）は、パルスモータ８３の回転位置ＰＯ〜Ｐ
Ｉ８と励磁相との関係を示している。 また、パルスモータ８３の回転位置とキャリッジ３６の
位置は１対１に対応して３す、位置ＰＯ〜Ｐ１８はキャ
リッジ３６の位置でもある。 更に、本★施例では、タイプライタの電源投入後の最初
に原点の基準値を設定するため、初期原点割出が実行さ
れる。 （１）初期原点割出 タイプライタの電源が投入されると、図示しないメイン
プログラムが起動され、そのメインプログラムで初期設
定として初期原点割出が指令されると、第４図に示す原
点割出プログラムが実行される。 ステップ１００では、パルスモータ８３が１ステツプだ
け左回転され、キャリッジ３６は１ステツプだけフォト
インタラプタ３２の方向へ移動される。次のステップ１
０２では、フォトインタラプタ３２から原点信号が検出
されたか否かが判定され、原点信号が検出されない場合
にはステップ１００へ戻り、更にパルスモータ８３が１
ステツプ左方回転されキャリッジ３６が１ステツプ左方
へ移動される。そして、ステップ１０２で原点信号がフ
ォトインタラプタ３２から検出されるまで、ステップ１
００の処理が繰り返され、キャリッジ３６は左方へ移動
される。そして、ステップ１０２で原点信号が検出され
たと判定されると、ステップ１０４へ移行して、現在の
励磁相、即ち、原点信号が検出された時の励磁相（以下
、この励磁相を「基準励磁相」という）から次に最初に
現れる特定の励磁相であるＤ相までのステップ数、即ち
、基畠ステップ数を計数するカウンタＩが０に初期設定
される。 次に、ステップ１０６へ移行して、現励磁相は特定の励
磁相のＤ相であるか否かが判定され、Ｄ相でない場合に
はステップ１０８へ移行する。そして、逆順に励磁した
とき、次に最初に現れる特定の励磁相り相までのステッ
プ数が計数され、■に記憶される。 ステップ１０６で現励磁相がＤ相と判定され、又はステ
ップ１０８のステップ数の計算が完了すると、ステップ
１１２へ移行して初期原点割出が完了したことを示す原
点設定フラグ２２１がオンにセットされているか否かが
判定される。尚、この原点設定フラグ２２１は電源投入
時のメインプログラムの初期設定によりリセットされて
いる。したがって、初期原点割出時には原点設定フラグ
２２１はオフであると判定され、ステップ１１３へ移行
してＩステップだけ逆順に励磁しＩステップ左回転させ
最初の特定励磁相り相に対応する位置に位置決めする。 そして、次のステップ１１４では、現在のカウンタＩは
基準ステップ数を示しており、その基準ステップ数が原
点カウンタ２２２に記憶される。そして、次のステップ
１１６で初期原点割出が完了したことを示すため原点設
定フラグ２２１がオンに設定され、次のステップ１１８
で列カウンタ２２０が０にクリアされる。そして、この
時の特定の励磁相り相の励磁状態におけるキャリッジ３
６の位置が原点として初期割出され、本プログラムが終
了される。 第５図（ｂ）に示すように、Ａ相励磁後の回転位置Ｐ８
で原点信号が検出された場合には、次の特定励磁相り相
に対応する回転位ｉＰ７が原点として初期割出される。 また、この時の基準ステップ数は１である。同様に、第
５図（Ｃ）に示すように、Ｃ相励磁後の回転位置ＰＩＯ
で原点信号が検出された場合には、次の特定励磁相り相
に対応する回転位置Ｐ７が原点として初期割出される。 また、この時の基準ステップ数は３である。 このようにして、原点割出の基準値として回転位置Ｐ７
に原点が初期割出されるのであるが、その後の原点割出
（以下、初期原点割出後の原点割出を「通常原点割出」
という）は原点Ｐ７を正確に割出すように制御される。 （２）通常原点割出 次に、初期原点割出後にタイプライタのカバーオープン
等により再度、原点割出プログラムが呼び出されると、
ステップ１００から処理が開始される。上述したように
、フォトインタラプタ３２から原点信号が検出されるま
で、パルスモータ８３が左方に回転されキャリッジ３６
が左方に移動される。次に、ステップ１０２で原点信号
が検出されたと判定されると、ステップ１０４、ステッ
プ１０６を経て、ステップ１０８により原点信号が検出
された時の励磁相（以下、通常原点割出の際に、原点信
号が検出された時の励磁相を「割出励磁相」という）か
ら、次の最初の特定の励磁相であるＤ相までのステップ
数（以下、通常原点割出の際におけるこのステップ数を
「割出ステップ数」という）がカウンタＩに記憶される
。 ステップ１０６で現励磁相がＤ相と判定されると、カウ
ンタ■は０であり、ステップ１１２へ移行して、原点設
定フラグ２２１がオンにセットされているか否かが判定
される。通常原点割出の際には、既に、初期原点割出が
完了しており、原点設定フラグ２２１はオンに設定され
ているので、ステップ１２０へ移行する。ステップ１２
０では原点カウンタ２２２から基準ステップ数がレジス
タＲに読み出され、次のステップ１２２でカウンタＩと
レジスタＲとから基準ステップ数に対する割出ステップ
数の差（以下、「割出偏差」という）Δが演算される。 そして、ステップ１２４へ移行して、割出偏差への絶対
値が励磁相数の半分に／２より小さいか否かが判定され
、判定がＹＥＳの場合には、ステップ１２５へ移行し、
■ステップ逆順に励磁され、パルスモータ８３はＩステ
ップ左回転し、特定の励磁相り相に対応した位置が原点
として割出される。 そして、ステップ１１８で列カウンタ２２０が原点を示
す０にクリアされる。 また、ステップ１２４で割出偏差Δの絶対値かに７２以
上と判定された場合には、ステップ１２６へ移行して、
割出偏差Δが０以上か否か、即ち、ステップ１２４の前
判断を考慮すればΔ≧に／２か否かが判定され、判定結
果がＹＩＥＳの場合はステップ１２８へ移行して、（４
−１＞ステップだけ正順でパルスモータ８３は励磁され
、（４−１）ステップ右回転し、キャリッジ３６は（４
−１）ステップだけ右方向に移動される。そして、ステ
ップ１１８へ移行して、列カウンタ２２０が０にクリア
され、その特定の励磁相り相で励磁されているパルスモ
ータ８３の現在の回転位置が原点として割出される。 一方、ステップ１２６で、割出偏差Δが０より小さい場
合、即ち、ステップ１２４の前判断を考慮すれば、Δ≦
−Ｐ／２と判定された場合には、ステップ１３０へ移行
して、（４＋Ｉ）ステップだけ逆順で゛パルスモータ８
３は励磁され、（４＋Ｉ）ステップ左回転しキャリッジ
３６は（４＋Ｉ）ステップだけ左方向に移動される。そ
して、ステップ１１８へ移行して、列カウンタ２２０が
０にクリアされ、その特定の励磁相り相で励磁されてい
るパルスモータ８３の現在の回転位置が原点として割出
される。 次に第５図（ｂ）に示す例について説明する。 割出励磁相は基準励磁相に対し各種の原因により変動す
るのであるが、その変動範囲は大きくても基準励磁相に
対し１励磁周期の範囲内と仮定する。そこで、第５図ら
）に示すように、初期原点割出時の検出信号が位置Ｐ８
で検出され、通常原点割出時に１励磁周期の変動範囲（
Ｐ６〜ＰＬＯ）の内、位置Ｐ７より左で位置Ｐ６以右の
領域Ｕで、原点信号が検出された場合には、従来では、
パルスモータ８３の回転位置は次のＤ相に対応する位置
Ｐ３に割出される。しかし、本実施例では、６ステツプ
１２０へ移行時にカウンタ■に計数されている割出ステ
ップ数は３となり、基準ステップ数は１であるので、ス
テップ１２２で演算される割出偏差Δは２となる。 したがって、Δ≧に／２が成立し、ステップ１２８で（
４−１）ステップ正順に励磁され、パルスモータ８３は
（４−１）ステップだけ右回転し、パルスモータ８３の
回転位置は位置Ｐ３に対し４ステツプだけ右方の原点Ｐ
７に位置決めされる。そして、列カンウタ２２０がＯに
セットされて初期原点割出時の原点Ｐ７が割出される。 また、第５図（ｂ）に示す変動範囲の内、領域Ｕ以外の
領域で原点信号が検出された場合には、割出ステップ数
は０．１又は２となり基準ステップ数が１であるので、
割出偏差Δの絶対値はに／２より小さくなる。したがっ
て、ステップ１２５で、原点信号が検出された後、■ス
テップ左回転し最初のＤ相に対応する位置Ｐ７となり、
初期原点割出時の真の原点Ｐ７が割出されることになる
。 次に、第５図（Ｃ）に示す例について説明する。 初期原点割出時の原点信号が位置ＰＬＯで検出されると
、原点は位置Ｐ７となり、基準ステップ数は３となる。 そして、通常原点割出時の際に、変動範囲の内、位置ｐ
Ｈ以右で位置Ｐ１２以左の領域Ｖ内で原点信号が検出さ
れたとすると、原点信号の検出された後の最初の特定の
励磁相り相に対応する位置は位置ｐＨであり、従来では
、パルスモータ８３の回転位置は、位ｍ ｐＨに割出さ
れる。しかし、本実施例では、ステップ１２０へ移行時
に、割出ステップ数は、■又はＯとなるので、ステップ
１２２で演算される割出偏差Δは、−２、−３となり、
Δ≦−に／２が成立しステッーブ１２４、ステップ１２
６の判定が共にＮＯとなり、ステップ１３０で（４＋Ｉ
）ステップ逆順に励磁され、パルスモータ８３は（４＋
１）ステップだけ左回転しキャリッジ８６は（４＋Ｉ）
ステップ左方に移動し、原点２７点で停止する。そして
、ステップ１１８で列カウンタ２２０が０に設定され、
初期原点割出時の原点Ｐ７が原点として割り出される。 また、第５図（Ｃ）に示す変動範囲の内、領域Ｕ以外の
領域で原点信号が検出された場合には、割出ステヅプ数
は３又は２となり基準ステップ数が３であるので、割出
偏差Δの絶対値はに／２より小さくなる。したがって、
ステップ１２５で、原点信号が検出された後、■ステッ
プ左回転し最初のＤ相に対応する位置Ｐ７となり、初期
原点割出時の真の原点Ｐ７が割出されることになる。 このように、初期原点割出後の原点割出における原点は
、原点信号の検出されるタイミングと励磁相との関係が
変動しても、初期原点割出時に割出された原点に正確に
一致することなり、原点割出の精度が向上する。 本実施例は、初期原点割出時にフォトインタラプタ３２
からの原点信号が検出された位置から総励磁相数、即ち
４ステツプ以内の位置を原点Ｐ７として割出せるように
、フォトインタラプタ３２の位置が定められていたが、
原点信号が検出された位置から、原点信号が検出される
までパルスモー、り８３が回転した方向と同方向へ更に
４ステツプより多く回転した位置が原点Ｐ７となるよう
にフォトインタラプタ３２の位置を上記の回転方向に対
して手前、即ち右方向へずらした位置に設けても良い。 この場合は、前述の実施例と同様な原点割出を行うとＰ
７よりも手前、即ち右方向の位置が割出されることにな
る。したがって、本来の目的として割出さなければなら
ない原点は、このＰ７よりも右方向に割出された位置に
対して、フォトインタラプタ３２を前述の実施例よりも
右方向へずらしたｍに対応した距離だけ更に先へ進んだ
方向、即ち左方向へずらした位置と、なる。このような
制御を行うと、割出すべき原点Ｐ７は、フォトインタラ
プタ３２からの原点信号が検出される位置よりも必ず先
へ進んだ位置となるため、キャリッジ３６を原点Ｐ７へ
位置決めする動作において、キャリッジ３６を原点信号
が検出された後でそれまで移動してきた方向とは逆方向
へ戻すということは起こり得す、原点信号を検出するた
めに移動した方向のみへ移動すれば良いため、パルスモ
ータ８３の負担が軽減されるとともに、キャリッジ３６
の原点Ｐ７への位置決め動作に要する時間を短縮するこ
とができる。
ある。図に於いて、キャリッジ３６上には、印字ハンマ
３３を駆動する印字ヘッド３８と用紙をプラテン３５に
沿ってターンさせる紙押え３７と活字ホイール３９とが
配設されている。キャリッジ３６はガイドバー４０と４
１に案内されタイミングベルト４２によって、水平方向
に移動される。タイミングベルト４２は、プーリ４３を
介してパルスモータ（ＣＲモータ）８３によって駆動さ
れる。キャリッジ３６の後方下端には遮光子３１が配設
され、その遮光子３１の移動経路にはフレーム３４の左
端の原点位置にフォトインクラブタ３２が配設されてい
る。そして、キャリッジ３６が左方に移動し原点位置に
達すると、遮光子３１はフォトインタラプタ３２の光結
合を遮断し、フォトインクラブタ３２を非導通とする信
号、即ち、原点信号が出力される。 タイプライタの電子制御装置Ｃは第３図に示すように構
成されている。中央処理装置（ＣＰＵ）２０は、入力イ
ンタフェース２３を介してキーボード１と接続されてい
る。ＣＰＵ２０にはアドレスバス、データバス、制御バ
スを介してＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、入出力インタフェ
ース２４，２５．２６及び入力インタフェース２７がそ
れぞれ接続されている。ＲＯＭ２１には、キーボード１
からデータを入力し、印字部を駆動して文書を印刷する
ための制御プログラムが記憶されたプログラムメモリ２
１０が形成されている。また、バッテリバックアップさ
れているＲＡＭ２２には、キャリッジ３６の損方向の現
在位置を記憶する列カウンタ２２０と、タイプライタの
電源投入後の初期設定としての原点割出（以下、［初期
原点割出」という）が実行されたことを記憶する原点設
定フラグ２２１と、初期原点割出時に原点信号が検出さ
れた時の励磁状態である基準励磁状態に対応する位置か
ら後の最初の特定の励磁状態に対応する位置である原点
までのステップ数（以下、このステップ数を「基準ステ
ップ数」という）を記憶する原点カウンタ２２２とが設
けられている。 入出力インタフェース２４．２５．２６には、それぞれ
駆動装置８０．８２．８４が接続されており、それぞれ
の駆動装置には、紙送りのためのＬＦモータ８１、キャ
リッジ３６を移動させるパルスモータ（ＣＲモータ）８
３、印字ハンマ３３のインパクト、図示しない印字リボ
ンのリフトと送り、活字ホイール３９０回転等を行う印
字機構駆動源８５が、それぞれ接続されている。また、
゛ 入力インタフェース２７には原点信号を出力する
フォトインタラプタ３２が接続されている。 次に、本原点割出装置の作用を第４図のフローチャート
と第５図の説明図を参照して説明する。 本実施例では励磁方式は、第５図（ａ）に示すように、
Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの４励磁相の１相励磁方式である。そし
て、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの正順で励磁するとパルスモータ８
３は右回転しキャリッジ３６は右方に移動し、Ｄ−Ｃ→
Ｂ−Ａの逆順で励磁するとパルスモータ８３は左回転し
キャリッジ３６は左方に移動する。フォトインタラプタ
３２から原点信号が検出された後の最初の特定の励磁相
はＤ相としており、原点はＤ相励磁に対応する。また、
第５図（ａ）は、パルスモータ８３の回転位置ＰＯ〜Ｐ
Ｉ８と励磁相との関係を示している。 また、パルスモータ８３の回転位置とキャリッジ３６の
位置は１対１に対応して３す、位置ＰＯ〜Ｐ１８はキャ
リッジ３６の位置でもある。 更に、本★施例では、タイプライタの電源投入後の最初
に原点の基準値を設定するため、初期原点割出が実行さ
れる。 （１）初期原点割出 タイプライタの電源が投入されると、図示しないメイン
プログラムが起動され、そのメインプログラムで初期設
定として初期原点割出が指令されると、第４図に示す原
点割出プログラムが実行される。 ステップ１００では、パルスモータ８３が１ステツプだ
け左回転され、キャリッジ３６は１ステツプだけフォト
インタラプタ３２の方向へ移動される。次のステップ１
０２では、フォトインタラプタ３２から原点信号が検出
されたか否かが判定され、原点信号が検出されない場合
にはステップ１００へ戻り、更にパルスモータ８３が１
ステツプ左方回転されキャリッジ３６が１ステツプ左方
へ移動される。そして、ステップ１０２で原点信号がフ
ォトインタラプタ３２から検出されるまで、ステップ１
００の処理が繰り返され、キャリッジ３６は左方へ移動
される。そして、ステップ１０２で原点信号が検出され
たと判定されると、ステップ１０４へ移行して、現在の
励磁相、即ち、原点信号が検出された時の励磁相（以下
、この励磁相を「基準励磁相」という）から次に最初に
現れる特定の励磁相であるＤ相までのステップ数、即ち
、基畠ステップ数を計数するカウンタＩが０に初期設定
される。 次に、ステップ１０６へ移行して、現励磁相は特定の励
磁相のＤ相であるか否かが判定され、Ｄ相でない場合に
はステップ１０８へ移行する。そして、逆順に励磁した
とき、次に最初に現れる特定の励磁相り相までのステッ
プ数が計数され、■に記憶される。 ステップ１０６で現励磁相がＤ相と判定され、又はステ
ップ１０８のステップ数の計算が完了すると、ステップ
１１２へ移行して初期原点割出が完了したことを示す原
点設定フラグ２２１がオンにセットされているか否かが
判定される。尚、この原点設定フラグ２２１は電源投入
時のメインプログラムの初期設定によりリセットされて
いる。したがって、初期原点割出時には原点設定フラグ
２２１はオフであると判定され、ステップ１１３へ移行
してＩステップだけ逆順に励磁しＩステップ左回転させ
最初の特定励磁相り相に対応する位置に位置決めする。 そして、次のステップ１１４では、現在のカウンタＩは
基準ステップ数を示しており、その基準ステップ数が原
点カウンタ２２２に記憶される。そして、次のステップ
１１６で初期原点割出が完了したことを示すため原点設
定フラグ２２１がオンに設定され、次のステップ１１８
で列カウンタ２２０が０にクリアされる。そして、この
時の特定の励磁相り相の励磁状態におけるキャリッジ３
６の位置が原点として初期割出され、本プログラムが終
了される。 第５図（ｂ）に示すように、Ａ相励磁後の回転位置Ｐ８
で原点信号が検出された場合には、次の特定励磁相り相
に対応する回転位ｉＰ７が原点として初期割出される。 また、この時の基準ステップ数は１である。同様に、第
５図（Ｃ）に示すように、Ｃ相励磁後の回転位置ＰＩＯ
で原点信号が検出された場合には、次の特定励磁相り相
に対応する回転位置Ｐ７が原点として初期割出される。 また、この時の基準ステップ数は３である。 このようにして、原点割出の基準値として回転位置Ｐ７
に原点が初期割出されるのであるが、その後の原点割出
（以下、初期原点割出後の原点割出を「通常原点割出」
という）は原点Ｐ７を正確に割出すように制御される。 （２）通常原点割出 次に、初期原点割出後にタイプライタのカバーオープン
等により再度、原点割出プログラムが呼び出されると、
ステップ１００から処理が開始される。上述したように
、フォトインタラプタ３２から原点信号が検出されるま
で、パルスモータ８３が左方に回転されキャリッジ３６
が左方に移動される。次に、ステップ１０２で原点信号
が検出されたと判定されると、ステップ１０４、ステッ
プ１０６を経て、ステップ１０８により原点信号が検出
された時の励磁相（以下、通常原点割出の際に、原点信
号が検出された時の励磁相を「割出励磁相」という）か
ら、次の最初の特定の励磁相であるＤ相までのステップ
数（以下、通常原点割出の際におけるこのステップ数を
「割出ステップ数」という）がカウンタＩに記憶される
。 ステップ１０６で現励磁相がＤ相と判定されると、カウ
ンタ■は０であり、ステップ１１２へ移行して、原点設
定フラグ２２１がオンにセットされているか否かが判定
される。通常原点割出の際には、既に、初期原点割出が
完了しており、原点設定フラグ２２１はオンに設定され
ているので、ステップ１２０へ移行する。ステップ１２
０では原点カウンタ２２２から基準ステップ数がレジス
タＲに読み出され、次のステップ１２２でカウンタＩと
レジスタＲとから基準ステップ数に対する割出ステップ
数の差（以下、「割出偏差」という）Δが演算される。 そして、ステップ１２４へ移行して、割出偏差への絶対
値が励磁相数の半分に／２より小さいか否かが判定され
、判定がＹＥＳの場合には、ステップ１２５へ移行し、
■ステップ逆順に励磁され、パルスモータ８３はＩステ
ップ左回転し、特定の励磁相り相に対応した位置が原点
として割出される。 そして、ステップ１１８で列カウンタ２２０が原点を示
す０にクリアされる。 また、ステップ１２４で割出偏差Δの絶対値かに７２以
上と判定された場合には、ステップ１２６へ移行して、
割出偏差Δが０以上か否か、即ち、ステップ１２４の前
判断を考慮すればΔ≧に／２か否かが判定され、判定結
果がＹＩＥＳの場合はステップ１２８へ移行して、（４
−１＞ステップだけ正順でパルスモータ８３は励磁され
、（４−１）ステップ右回転し、キャリッジ３６は（４
−１）ステップだけ右方向に移動される。そして、ステ
ップ１１８へ移行して、列カウンタ２２０が０にクリア
され、その特定の励磁相り相で励磁されているパルスモ
ータ８３の現在の回転位置が原点として割出される。 一方、ステップ１２６で、割出偏差Δが０より小さい場
合、即ち、ステップ１２４の前判断を考慮すれば、Δ≦
−Ｐ／２と判定された場合には、ステップ１３０へ移行
して、（４＋Ｉ）ステップだけ逆順で゛パルスモータ８
３は励磁され、（４＋Ｉ）ステップ左回転しキャリッジ
３６は（４＋Ｉ）ステップだけ左方向に移動される。そ
して、ステップ１１８へ移行して、列カウンタ２２０が
０にクリアされ、その特定の励磁相り相で励磁されてい
るパルスモータ８３の現在の回転位置が原点として割出
される。 次に第５図（ｂ）に示す例について説明する。 割出励磁相は基準励磁相に対し各種の原因により変動す
るのであるが、その変動範囲は大きくても基準励磁相に
対し１励磁周期の範囲内と仮定する。そこで、第５図ら
）に示すように、初期原点割出時の検出信号が位置Ｐ８
で検出され、通常原点割出時に１励磁周期の変動範囲（
Ｐ６〜ＰＬＯ）の内、位置Ｐ７より左で位置Ｐ６以右の
領域Ｕで、原点信号が検出された場合には、従来では、
パルスモータ８３の回転位置は次のＤ相に対応する位置
Ｐ３に割出される。しかし、本実施例では、６ステツプ
１２０へ移行時にカウンタ■に計数されている割出ステ
ップ数は３となり、基準ステップ数は１であるので、ス
テップ１２２で演算される割出偏差Δは２となる。 したがって、Δ≧に／２が成立し、ステップ１２８で（
４−１）ステップ正順に励磁され、パルスモータ８３は
（４−１）ステップだけ右回転し、パルスモータ８３の
回転位置は位置Ｐ３に対し４ステツプだけ右方の原点Ｐ
７に位置決めされる。そして、列カンウタ２２０がＯに
セットされて初期原点割出時の原点Ｐ７が割出される。 また、第５図（ｂ）に示す変動範囲の内、領域Ｕ以外の
領域で原点信号が検出された場合には、割出ステップ数
は０．１又は２となり基準ステップ数が１であるので、
割出偏差Δの絶対値はに／２より小さくなる。したがっ
て、ステップ１２５で、原点信号が検出された後、■ス
テップ左回転し最初のＤ相に対応する位置Ｐ７となり、
初期原点割出時の真の原点Ｐ７が割出されることになる
。 次に、第５図（Ｃ）に示す例について説明する。 初期原点割出時の原点信号が位置ＰＬＯで検出されると
、原点は位置Ｐ７となり、基準ステップ数は３となる。 そして、通常原点割出時の際に、変動範囲の内、位置ｐ
Ｈ以右で位置Ｐ１２以左の領域Ｖ内で原点信号が検出さ
れたとすると、原点信号の検出された後の最初の特定の
励磁相り相に対応する位置は位置ｐＨであり、従来では
、パルスモータ８３の回転位置は、位ｍ ｐＨに割出さ
れる。しかし、本実施例では、ステップ１２０へ移行時
に、割出ステップ数は、■又はＯとなるので、ステップ
１２２で演算される割出偏差Δは、−２、−３となり、
Δ≦−に／２が成立しステッーブ１２４、ステップ１２
６の判定が共にＮＯとなり、ステップ１３０で（４＋Ｉ
）ステップ逆順に励磁され、パルスモータ８３は（４＋
１）ステップだけ左回転しキャリッジ８６は（４＋Ｉ）
ステップ左方に移動し、原点２７点で停止する。そして
、ステップ１１８で列カウンタ２２０が０に設定され、
初期原点割出時の原点Ｐ７が原点として割り出される。 また、第５図（Ｃ）に示す変動範囲の内、領域Ｕ以外の
領域で原点信号が検出された場合には、割出ステヅプ数
は３又は２となり基準ステップ数が３であるので、割出
偏差Δの絶対値はに／２より小さくなる。したがって、
ステップ１２５で、原点信号が検出された後、■ステッ
プ左回転し最初のＤ相に対応する位置Ｐ７となり、初期
原点割出時の真の原点Ｐ７が割出されることになる。 このように、初期原点割出後の原点割出における原点は
、原点信号の検出されるタイミングと励磁相との関係が
変動しても、初期原点割出時に割出された原点に正確に
一致することなり、原点割出の精度が向上する。 本実施例は、初期原点割出時にフォトインタラプタ３２
からの原点信号が検出された位置から総励磁相数、即ち
４ステツプ以内の位置を原点Ｐ７として割出せるように
、フォトインタラプタ３２の位置が定められていたが、
原点信号が検出された位置から、原点信号が検出される
までパルスモー、り８３が回転した方向と同方向へ更に
４ステツプより多く回転した位置が原点Ｐ７となるよう
にフォトインタラプタ３２の位置を上記の回転方向に対
して手前、即ち右方向へずらした位置に設けても良い。 この場合は、前述の実施例と同様な原点割出を行うとＰ
７よりも手前、即ち右方向の位置が割出されることにな
る。したがって、本来の目的として割出さなければなら
ない原点は、このＰ７よりも右方向に割出された位置に
対して、フォトインタラプタ３２を前述の実施例よりも
右方向へずらしたｍに対応した距離だけ更に先へ進んだ
方向、即ち左方向へずらした位置と、なる。このような
制御を行うと、割出すべき原点Ｐ７は、フォトインタラ
プタ３２からの原点信号が検出される位置よりも必ず先
へ進んだ位置となるため、キャリッジ３６を原点Ｐ７へ
位置決めする動作において、キャリッジ３６を原点信号
が検出された後でそれまで移動してきた方向とは逆方向
へ戻すということは起こり得す、原点信号を検出するた
めに移動した方向のみへ移動すれば良いため、パルスモ
ータ８３の負担が軽減されるとともに、キャリッジ３６
の原点Ｐ７への位置決め動作に要する時間を短縮するこ
とができる。
本発明は、基準となる原点を初期割出する際に原点信号
が検出された時の基準励磁状態を記ｔαし、初期原点割
出後の原点割出が実行される際に原点信号が検出された
時の割出励磁状態を検出し、その割出励磁状態の基準励
磁状態に対する位相差を検出し、その位相差と励磁状態
数にと関係によって、割出励磁状態と所定の関係ある対
応位置、前記対応位置−にステップ又は前記対応位置＋
にステップを原点として割出すようにしているので、原
点信号の検出されるタイミングと励磁相との関係が変動
しても、原点は初期割出された基べことなる原点に正確
に割出される。したがって、パルスモータで駆動される
可動体の原点割出の精度が向上する。
が検出された時の基準励磁状態を記ｔαし、初期原点割
出後の原点割出が実行される際に原点信号が検出された
時の割出励磁状態を検出し、その割出励磁状態の基準励
磁状態に対する位相差を検出し、その位相差と励磁状態
数にと関係によって、割出励磁状態と所定の関係ある対
応位置、前記対応位置−にステップ又は前記対応位置＋
にステップを原点として割出すようにしているので、原
点信号の検出されるタイミングと励磁相との関係が変動
しても、原点は初期割出された基べことなる原点に正確
に割出される。したがって、パルスモータで駆動される
可動体の原点割出の精度が向上する。
第１図は本発明の概念を示したブロックダイヤグラム。
第２図は本発明の具体的な一実施例に係る原点割出装置
を有するタイプライタの機構を示した斜視図。第３図は
同タイプライタの電子制御装置の構成を示したブロック
ダイヤグラム。第４図は電子制御装置のＣＰＵの処理手
順を示したフローチャート。′ｆ、５図は原点割出の手
法を示した説明図である。 ３１ 遮光子 ３２ フォトインタラプタ３３ 印字ハ
ンマ ３４ フレーム ３５ プラテン ３６°キヤリ
ツジ ３８ 印字ヘッド４０．４１゛ガイドレール ４
２ ゛タイミングベルト ８３ パルスモータ（ＣＲモ
ータ）第１図
を有するタイプライタの機構を示した斜視図。第３図は
同タイプライタの電子制御装置の構成を示したブロック
ダイヤグラム。第４図は電子制御装置のＣＰＵの処理手
順を示したフローチャート。′ｆ、５図は原点割出の手
法を示した説明図である。 ３１ 遮光子 ３２ フォトインタラプタ３３ 印字ハ
ンマ ３４ フレーム ３５ プラテン ３６°キヤリ
ツジ ３８ 印字ヘッド４０．４１゛ガイドレール ４
２ ゛タイミングベルト ８３ パルスモータ（ＣＲモ
ータ）第１図
Claims (3)
- （１）可動体が所定位置に達した時に原点信号を出力す
る検出器と、所定数Ｋの励磁状態を順次切換えてパルス
モータをステップ駆動する駆動装置とを備え、前記駆動
装置により前記パルスモータを一方向に回転させ、前記
検出器から原点信号が検出された時の励磁状態に基づい
て原点を割出す原点割出装置において、 前記パルスモータを一方向に回転させ、前記検出器から
原点信号が出力される時の励磁状態を検出する第１検出
手段と、 前記第１検出手段により検出された前記励磁状態を基準
励磁状態として記憶する記憶手段と、原点割出時に前記
第１検出手段を作動させ、前記第１検出手段により検出
される前記励磁状態を割出励磁状態とし、この割出励磁
状態と前記記憶手段に既に記憶されている前記基準励磁
状態との位相差を検出する第２検出手段と、 前記第２検出手段により検出された前記位相差と前記所
定数Ｋとの関係に応じて、前記割出励磁状態と所定の関
係にある対応位置、前記対応位置−Ｋステップ又は前記
対応位置＋Ｋステップを原点として割出す原点割出手段
と を備えることを特徴とする原点割出装置。 - （２）前記第１検出手段は、前記検出器から前記原点信
号が出力された時の励磁状態を、その励磁状態からその
励磁状態以後の最初の特定の励磁状態までのステップ数
で検出し、前記記憶装置は、前記励磁状態をそのステッ
プ数で記憶し、前記第２検出手段は、前記位相差を前記
第１検出手段により検出される前記励磁状態の前記記憶
手段に記憶されている前記基準励磁状態に対する位相差
に対応するステップ数で検出することを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の原点割出装置。 - （３）前記原点割出手段は、前記第２検出手段により検
出された前記ステップ数の絶対値がＫ／２より小さい場
合には、前記原点信号が検出された後の最初の前記特定
の励磁状態に対応する位置を原点とする第１原点割出手
段と、 前記第２検出手段により検出された前記ステップ数がＫ
／２以上の場合には、前記原点信号が検出された後の最
初の前記特定の励磁状態に対応する位置−Ｋステップを
原点とする第２原点割出手段と、 前記第２検出手段により検出された前記ステップ数が−
Ｋ／２以下の場合には、前記原点信号が検出された後の
最初の前記特定の励磁状態に対応する位置＋Ｋステップ
を原点とする第３原点割出手段とを有することを特徴と
する特許請求の範囲第２項記載の原点割出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62119346A JPS63282808A (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 原点割出装置 |
| EP88107827A EP0291099B1 (en) | 1987-05-15 | 1988-05-16 | Apparatus for indexing an origin of a moving member |
| US07/194,195 US4897589A (en) | 1987-05-15 | 1988-05-16 | Apparatus for indexing an origin of a moving member |
| DE8888107827T DE3864736D1 (de) | 1987-05-15 | 1988-05-16 | Apparat zum markieren einer ausgangsstellung eines beweglichen elementes. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62119346A JPS63282808A (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 原点割出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63282808A true JPS63282808A (ja) | 1988-11-18 |
Family
ID=14759213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62119346A Pending JPS63282808A (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 原点割出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4897589A (ja) |
| EP (1) | EP0291099B1 (ja) |
| JP (1) | JPS63282808A (ja) |
| DE (1) | DE3864736D1 (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH02261678A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Brother Ind Ltd | 往復印字の印字位置ずれ補正機能を有するプリンタ |
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