JPS5989584A - モ−タ駆動制御回路 - Google Patents
モ−タ駆動制御回路Info
- Publication number
- JPS5989584A JPS5989584A JP57197153A JP19715382A JPS5989584A JP S5989584 A JPS5989584 A JP S5989584A JP 57197153 A JP57197153 A JP 57197153A JP 19715382 A JP19715382 A JP 19715382A JP S5989584 A JPS5989584 A JP S5989584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- drive
- command signal
- time
- register
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J29/00—Details of, or accessories for, typewriters or selective printing mechanisms not otherwise provided for
- B41J29/38—Drives, motors, controls or automatic cut-off devices for the entire printing mechanism
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/915—Sawtooth or ramp waveform generator
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/923—Specific feedback condition or device
- Y10S388/934—Thermal condition
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は外部からの指令信号に応答してモータを駆動制
御するモータ駆動制御回路、特にはモータの温度上昇を
一定値以下に抑制しながらモータの駆動制御を行なうモ
ータ駆動制御回路に関する。
御するモータ駆動制御回路、特にはモータの温度上昇を
一定値以下に抑制しながらモータの駆動制御を行なうモ
ータ駆動制御回路に関する。
例えばＤＣモータを外部からの指令信号に応答させて繰
返し駆動する場合にはそのＤＣモータの温度上背を一定
値以下に抑制することが要求される。このような要求を
満たすためには、モータ出力に余裕を持たせたり、或は
ＤＣモータ用の冷却機構を設ける構成とすることが考え
られるが、斯ような構成とした場合には、ＤＣモータの
大型化或いは冷却機構を設けることににる構造の複雑化
及び騒音の増大等が避けられないという問題点があった
。斯かる問題点に対処するため、従来より、ＤＣモータ
の温度をセンサによって検知１ノ、その検知温度が一定
値を越えたとぎに外部指令信号の如何に拘らずＤＣモー
タを駆動停止させることが行なわれているが、この構成
ではＤＣモータの繰返し駆動中においてその駆動が不用
意に停止されてその停止状態がＤＣモータの温度が下が
るまでの比較的長い時間継続されてしまうという不都合
を招く。また、従来より、予め測定したＤＣモータの特
性に基づいてそのＤＣモータの駆動周期が一定周期より
早くならないＪ：うに制御することも行なわれているが
、この構成ではＤＣモータの繰返し駆動速痕が遅くなる
という不都合が生じる。
返し駆動する場合にはそのＤＣモータの温度上背を一定
値以下に抑制することが要求される。このような要求を
満たすためには、モータ出力に余裕を持たせたり、或は
ＤＣモータ用の冷却機構を設ける構成とすることが考え
られるが、斯ような構成とした場合には、ＤＣモータの
大型化或いは冷却機構を設けることににる構造の複雑化
及び騒音の増大等が避けられないという問題点があった
。斯かる問題点に対処するため、従来より、ＤＣモータ
の温度をセンサによって検知１ノ、その検知温度が一定
値を越えたとぎに外部指令信号の如何に拘らずＤＣモー
タを駆動停止させることが行なわれているが、この構成
ではＤＣモータの繰返し駆動中においてその駆動が不用
意に停止されてその停止状態がＤＣモータの温度が下が
るまでの比較的長い時間継続されてしまうという不都合
を招く。また、従来より、予め測定したＤＣモータの特
性に基づいてそのＤＣモータの駆動周期が一定周期より
早くならないＪ：うに制御することも行なわれているが
、この構成ではＤＣモータの繰返し駆動速痕が遅くなる
という不都合が生じる。
上記、従来の不都合を解消するための方法として当社が
先に出願した昭和５６年特許願第１６５９１６号によれ
ば、モータの繰返し駆動速度を早めることができると共
に、モータ駆動中にこれが不用意に停止されてしまうこ
ともなく、またモータ出力に余裕を持たせたりモータ専
用の冷却機構を設けたりする必要がなくなる等、その効
果は高いがモータの回転中に回転位置及び回転速度を検
知すると同時に回転時間の測定も行なりなｔプればなら
ず、回路構成が複雑になるという難点が残されていた。
先に出願した昭和５６年特許願第１６５９１６号によれ
ば、モータの繰返し駆動速度を早めることができると共
に、モータ駆動中にこれが不用意に停止されてしまうこ
ともなく、またモータ出力に余裕を持たせたりモータ専
用の冷却機構を設けたりする必要がなくなる等、その効
果は高いがモータの回転中に回転位置及び回転速度を検
知すると同時に回転時間の測定も行なりなｔプればなら
ず、回路構成が複雑になるという難点が残されていた。
本発明は王妃従来の不都合を除去いしかも簡潔な回路構
成からなるモータ駆動制御回路を提供しようとするにあ
る。
成からなるモータ駆動制御回路を提供しようとするにあ
る。
以下、本発明を電子タイプライタに適用した一実施例に
ついて第１図乃至第３図を参照しながら説明する。
ついて第１図乃至第３図を参照しながら説明する。
第１図において、１はプラテン、２は固定子３上を直線
的に往復移動する可動子４を有したりニアモータ、５は
リニアモータ２の可動子４上に載置された印字ヘッドで
、この印字ヘッド５は、先端に文字素子６を有する多数
のアーム部材７を放射状に配置して成る印字ホイール８
と、この印字ホイール８を回転させて選字動作を行なう
ためのＤＣ（直流）モータ９と、印字ハンマ１０とを含
んで構成されており、印字ハンマ１０により印字位置に
ある文字素子６を打撃することによってインクリボン１
１を介して印字用紙１２上に文字を印字する。
的に往復移動する可動子４を有したりニアモータ、５は
リニアモータ２の可動子４上に載置された印字ヘッドで
、この印字ヘッド５は、先端に文字素子６を有する多数
のアーム部材７を放射状に配置して成る印字ホイール８
と、この印字ホイール８を回転させて選字動作を行なう
ためのＤＣ（直流）モータ９と、印字ハンマ１０とを含
んで構成されており、印字ハンマ１０により印字位置に
ある文字素子６を打撃することによってインクリボン１
１を介して印字用紙１２上に文字を印字する。
第２図において、１３は本発明の対象たるモータ駆動制
御回路を含んで成るマイクロコンピュータのＣＰＵ （
中央処即装置）部、１４は多数のキー（図示せず）を備
えた電子タイプライタのキーボード部、１５はリニアモ
ータ２の移動位置を検知するための検知部、１ＧはＤＣ
モータ９の回転位置及び回転速度を検知するための検知
部である。
御回路を含んで成るマイクロコンピュータのＣＰＵ （
中央処即装置）部、１４は多数のキー（図示せず）を備
えた電子タイプライタのキーボード部、１５はリニアモ
ータ２の移動位置を検知するための検知部、１ＧはＤＣ
モータ９の回転位置及び回転速度を検知するための検知
部である。
０１０部１３は、そのプログラム及びキーボード部１４
からの操作されたキーに対応する印字情報である指令信
号Ｓｃｎ並びに検知部１５．１６からの検知部＠Ｓ１．
８２等に基づいて、リニアモータ２、ＤＣモータ９、印
字ハンマ１０、プラテン１回転用叩ら印字用紙送り用の
モータ及びインクリボン１１送り用のモータ並びにイン
クリボン１１上下動用のモータ（何れのモータも図示せ
ず）等をドライバ１７を介して駆動する。
からの操作されたキーに対応する印字情報である指令信
号Ｓｃｎ並びに検知部１５．１６からの検知部＠Ｓ１．
８２等に基づいて、リニアモータ２、ＤＣモータ９、印
字ハンマ１０、プラテン１回転用叩ら印字用紙送り用の
モータ及びインクリボン１１送り用のモータ並びにイン
クリボン１１上下動用のモータ（何れのモータも図示せ
ず）等をドライバ１７を介して駆動する。
第３図は、ＤＣモータ９が長時間に渡って停止していた
後キーボード部１４からの指令信号５Ｃ１１により駆動
が再開されてからの各信号のタイミングを示し、第３図
（ａ ）は指令信号ＳＣｎの出力タイミング、同図（ｂ
）はＤＣモータ９の回転速度ｖ１同図（Ｃ）はＤＣモー
タ９の駆動を許容する旨を表わすレディ（ｒｅａｄｙ
）信＠ Ｓ ｒｎの出力タイミングである。
後キーボード部１４からの指令信号５Ｃ１１により駆動
が再開されてからの各信号のタイミングを示し、第３図
（ａ ）は指令信号ＳＣｎの出力タイミング、同図（ｂ
）はＤＣモータ９の回転速度ｖ１同図（Ｃ）はＤＣモー
タ９の駆動を許容する旨を表わすレディ（ｒｅａｄｙ
）信＠ Ｓ ｒｎの出力タイミングである。
キーボード部１４から前記指令信号３ｃｎの最初の指令
化Ｑ３ｃが０１０部１３へ入力されると、この指令信号
５ｃに応答して所望の文字索子６を印字位置まで移動さ
せるためＤＣモータ９の駆動を開始すると共に、この駆
動量に対応した重みを掛けた数値を予め決められたルー
チンにより求め０１０部１３内の定められたレジスタ内
の数値へ加算する。尚、このレジスタ内の数値は電源投
入後予め零にリセットされている。この後、所望の文字
素子６が印字位置まで移動しＤＣモータ９の駆動時間ｔ
〜１が終了すると、予め決められたルーチンにより演算
して求めた前記レジスタ内の数値に対応した禁止時間ｔ
ｊ、 ｔだけキーボード部１７１からの次の指令信号Ｓ
ｃ２に基づ＜ＤＣモータ９の駆動を禁止すると共に、前
記レジスタから時間に関して一定の割合で減算を開始す
る。尚、この減粋によりレジスタ内の数値が零となった
場合はでの時点で減算を中止する。この後、前記禁止時
間ｔ２１が終了すると０１０部１３からキーボード部１
４へＤＣモータ９の駆動を許容する旨を表わすレディ信
号Ｓｒｔを送る。従って、キーボード部１４はこのレデ
ィ信号Ｓ１１を受は取らない限り指令信日Ｓ Ｃ２をＣ
ＰＬＩ部１３部用３しない。指令１古号５ｏｃ２が出力
されるとＤＣモータ９の駆動を開始し、前記レディ信号
Ｓ？ｌが消滅覆ると共に前記レジスタからの減算を中止
する。すなわち、ＤＣモータ９の停止中のみレジスタか
らの減算が行われる。
化Ｑ３ｃが０１０部１３へ入力されると、この指令信号
５ｃに応答して所望の文字索子６を印字位置まで移動さ
せるためＤＣモータ９の駆動を開始すると共に、この駆
動量に対応した重みを掛けた数値を予め決められたルー
チンにより求め０１０部１３内の定められたレジスタ内
の数値へ加算する。尚、このレジスタ内の数値は電源投
入後予め零にリセットされている。この後、所望の文字
素子６が印字位置まで移動しＤＣモータ９の駆動時間ｔ
〜１が終了すると、予め決められたルーチンにより演算
して求めた前記レジスタ内の数値に対応した禁止時間ｔ
ｊ、 ｔだけキーボード部１７１からの次の指令信号Ｓ
ｃ２に基づ＜ＤＣモータ９の駆動を禁止すると共に、前
記レジスタから時間に関して一定の割合で減算を開始す
る。尚、この減粋によりレジスタ内の数値が零となった
場合はでの時点で減算を中止する。この後、前記禁止時
間ｔ２１が終了すると０１０部１３からキーボード部１
４へＤＣモータ９の駆動を許容する旨を表わすレディ信
号Ｓｒｔを送る。従って、キーボード部１４はこのレデ
ィ信号Ｓ１１を受は取らない限り指令信日Ｓ Ｃ２をＣ
ＰＬＩ部１３部用３しない。指令１古号５ｏｃ２が出力
されるとＤＣモータ９の駆動を開始し、前記レディ信号
Ｓ？ｌが消滅覆ると共に前記レジスタからの減算を中止
する。すなわち、ＤＣモータ９の停止中のみレジスタか
らの減算が行われる。
また、同時にこのレジスタ内の数値へ前述と同様にして
求めたｌ）Ｃモータ９の駆動ｍに対応した数値を加算す
る。以降、ＤＣモータ９の駆動が終了する毎に前述と同
様にして禁止時間１ｙ＞ｎ（を設定していく。また、Ｄ
Ｃモータ９が停止している時間Ｌｒ４長くなると前述し
たように前記レジスタからの減算も長く続くので、メｋ
ｌ 、Ｌ、／２、）ｌ／４ｇ及び＄＝ｂのようにＤＣモ
ータ９が長く停止していた後に駆動が再開された当初は
禁止時間ｔ）へは零または非常に小さな値となり、その
後、指令信号３ｃｎが続くにつれて禁止時間ｔ／えあは
徐々に延びていく。
求めたｌ）Ｃモータ９の駆動ｍに対応した数値を加算す
る。以降、ＤＣモータ９の駆動が終了する毎に前述と同
様にして禁止時間１ｙ＞ｎ（を設定していく。また、Ｄ
Ｃモータ９が停止している時間Ｌｒ４長くなると前述し
たように前記レジスタからの減算も長く続くので、メｋ
ｌ 、Ｌ、／２、）ｌ／４ｇ及び＄＝ｂのようにＤＣモ
ータ９が長く停止していた後に駆動が再開された当初は
禁止時間ｔ）へは零または非常に小さな値となり、その
後、指令信号３ｃｎが続くにつれて禁止時間ｔ／えあは
徐々に延びていく。
上述のようにＤＣモータ９の駆動量を指令信号３ｃｎに
よって規定するので、ＤＣモータ９の駆動中に駆動位置
及び駆動速度を検知するのと同時に駆動時間の測定を行
なう必要がなく、回路構成が′簡潔になる。また、指令
信号３ｃｎに基づ＜ＤＣモータ９の駆動量に対応した数
値を求めるルーチンや前記レジスタ内の数値に対応した
前記禁止時間ｔ２ｍを求めるルーチン及びＤＣモータ９
の停止中に行なう前記レジスタからの減算の割合を変化
させることにより禁止時間ｔｔｉｎ−を調整できるので
、加速１や、等速駆動して減速させる駆動制御の場合に
は、発熱ｍの少ない等速で駆動されている時間よりも発
熱量の多い加減速時間の長さに重点をおいて禁止時間か
徒設定することも可能であり、印字ホイール８を印字位
置まで移動するために直線的な往復運動を起こさせるリ
ニアモータ２の駆７− 動制御へも利用できる。また、ルーチンによる演算で数
値の対応を行う代わりに、予めＲＯＭ等に記憶したデー
タを読み出すことによる数値の対応を行なうこともでき
る。
よって規定するので、ＤＣモータ９の駆動中に駆動位置
及び駆動速度を検知するのと同時に駆動時間の測定を行
なう必要がなく、回路構成が′簡潔になる。また、指令
信号３ｃｎに基づ＜ＤＣモータ９の駆動量に対応した数
値を求めるルーチンや前記レジスタ内の数値に対応した
前記禁止時間ｔ２ｍを求めるルーチン及びＤＣモータ９
の停止中に行なう前記レジスタからの減算の割合を変化
させることにより禁止時間ｔｔｉｎ−を調整できるので
、加速１や、等速駆動して減速させる駆動制御の場合に
は、発熱ｍの少ない等速で駆動されている時間よりも発
熱量の多い加減速時間の長さに重点をおいて禁止時間か
徒設定することも可能であり、印字ホイール８を印字位
置まで移動するために直線的な往復運動を起こさせるリ
ニアモータ２の駆７− 動制御へも利用できる。また、ルーチンによる演算で数
値の対応を行う代わりに、予めＲＯＭ等に記憶したデー
タを読み出すことによる数値の対応を行なうこともでき
る。
以上に詳述した通り、本発明に係るモータ駆動制御回路
は、モータの駆動状態に基づいてその温度上昇が一定値
を越えぬようにモータの駆動周期を可変的に制御するこ
とができるので、モータの駆動周期が一定周期より早く
ならないようにＩｌｉ！Ｉ ｎする従来例に比してモー
タの繰返し駆動速度が甲くなり、しかもモータの温度上
昇が一定値を越えたときにモータを駆動停止させる従来
例のようにモータの駆動中にこれが不用意に停止されて
しまうことがない。しかも、モータの停止１間が十分に
あった後の駆動周期を短くすることができるため、駆！
ｌＩ量が少ない使用に際してはその駆動速度の低下を防
止覆る。また、発熱量を低く押えることができるのでモ
ータをできる限り小型にすることが可能であり、イのモ
ータの駆動制御をすべてマイクロコンピュータ−内で処
理でき簡潔な回路構成となり、しかもモータ出力に余裕
を持たせた８− リモータ専用の冷却機構を設ける必要もない。
は、モータの駆動状態に基づいてその温度上昇が一定値
を越えぬようにモータの駆動周期を可変的に制御するこ
とができるので、モータの駆動周期が一定周期より早く
ならないようにＩｌｉ！Ｉ ｎする従来例に比してモー
タの繰返し駆動速度が甲くなり、しかもモータの温度上
昇が一定値を越えたときにモータを駆動停止させる従来
例のようにモータの駆動中にこれが不用意に停止されて
しまうことがない。しかも、モータの停止１間が十分に
あった後の駆動周期を短くすることができるため、駆！
ｌＩ量が少ない使用に際してはその駆動速度の低下を防
止覆る。また、発熱量を低く押えることができるのでモ
ータをできる限り小型にすることが可能であり、イのモ
ータの駆動制御をすべてマイクロコンピュータ−内で処
理でき簡潔な回路構成となり、しかもモータ出力に余裕
を持たせた８− リモータ専用の冷却機構を設ける必要もない。
第１図は電子タイプライタ主要部の斜視図、第２図は本
発明の一実施例における制御系統の要部を示すブロック
図、第３図はそのタイムチャーｈである。 図中、２はリニアモータ、９はＤＣモータ、１３はＣＰ
Ｕ部、３ｃｎは指令信号、３ｒｎはレディ信号である。 特許出願人
発明の一実施例における制御系統の要部を示すブロック
図、第３図はそのタイムチャーｈである。 図中、２はリニアモータ、９はＤＣモータ、１３はＣＰ
Ｕ部、３ｃｎは指令信号、３ｒｎはレディ信号である。 特許出願人
Claims (1)
- 外部からの指令信号に応答してモータの駆動を制御する
モータ駆動制御回路において、各指令信号毎にその指令
された駆動ｍに対応した数量が順次加算され、モータ停
止時にその停止時間に対応する数値の減算が実行される
計算手段と、駆動終了後にこの計算手段内の累積値に対
応して所定の時間だ（）次の指令信号に基づく駆動を禁
止するための禁止時間設定手段とを有することを特徴と
するモータ駆動制御回路。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57197153A JPS5989584A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | モ−タ駆動制御回路 |
| US06/546,949 US4541747A (en) | 1982-11-10 | 1983-10-31 | Motor drive control circuit to restrict motor temperature rise below an upper limit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57197153A JPS5989584A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | モ−タ駆動制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5989584A true JPS5989584A (ja) | 1984-05-23 |
| JPS6337595B2 JPS6337595B2 (ja) | 1988-07-26 |
Family
ID=16369641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57197153A Granted JPS5989584A (ja) | 1982-11-10 | 1982-11-10 | モ−タ駆動制御回路 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4541747A (ja) |
| JP (1) | JPS5989584A (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6029813A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-15 | Canon Inc | 速度制御装置 |
| JPS60234489A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | エレベ−タの速度制御装置 |
| US4978239A (en) * | 1984-10-04 | 1990-12-18 | International Business Machines Corporation | Temperature limiting apparatus and method for printer |
| DE3519840A1 (de) * | 1985-06-03 | 1986-12-04 | Heidelberger Druckmaschinen Ag, 6900 Heidelberg | Verfahren zur begrenzung der drehzahl eines antriebsmotors einer rotationsoffsetdruckmaschine |
| JP2524980B2 (ja) * | 1986-06-27 | 1996-08-14 | 沖電気工業株式会社 | 発熱体の過熱防止方法 |
| US4842431A (en) * | 1986-10-15 | 1989-06-27 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Multi-speed cooling fan for printing device |
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| US4916340A (en) * | 1988-01-22 | 1990-04-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Movement guiding mechanism |
| US4987526A (en) * | 1989-02-02 | 1991-01-22 | Massachusetts Institute Of Technology | System to provide high speed, high accuracy motion |
| US6674260B1 (en) * | 2002-06-20 | 2004-01-06 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | DC motor control |
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1982
- 1982-11-10 JP JP57197153A patent/JPS5989584A/ja active Granted
-
1983
- 1983-10-31 US US06/546,949 patent/US4541747A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5869479A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-25 | Brother Ind Ltd | モ−タ駆動制御回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4541747A (en) | 1985-09-17 |
| JPS6337595B2 (ja) | 1988-07-26 |
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