JPS6327750A - 管内走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は大径管、特に傾斜大径管の管内検査等において
好適に使用できる管内走行装置に関する。

〔従来の技術及びその問題点〕

従来、水路管等の大径管の内面の検査は、検査員が管内
に入り、超音波探傷器、厚み計、カメラ等の検査装置を
用いて行っている。

しかし、径が４７７！以上ｌども及ぶような大径管をこ
のような方式で検査する場合には足場が必要であり、特
に、急な傾斜を有する水路管部については足場の構築に
多くの手間と時間がかかり、いずれにしても検査全体の
能率が悪く、検査作業も危険を伴うという問題がある。

また傾斜の急な水路管の場合、工事用として上部からゴ
ンドラを吊り下げる大型の装置を利用することも考えら
れるが、このような装置を管内に搬入するためには相当
の開口部が必要であり、頻繁に行う定期検査には不向き
である。

本発明はこのような従来の問題に鑑みなされたもので、
傾斜大径管の管内検査等に好適な自走式の管内走行装置
を提供せんとするものである。

〔問題を解決するための手段〕

このため本発明は、検査装置等を備えることができるセ
ンタードラムと、該センタードラムを含む略同一平面上
に位置し、センタードラムを挾んで対向する複数対の走
行ユニットと、ロッドが反対方向に延出する平行な１対
のシリンダ装置から構成され、両シリンダ装置により対
向する走行ユニットどうしを連結し、且つセンタードラ
ムを貫通する伸縮アームと、隣接する走行ユニット間を
連結するシリンダ装置と、前記伸縮アームを構成する両
シリンダ装置のシリンダ本体に設けられるラック体及び
該両ラック体に噛合すべくセンタードラムに設けられる
ピニオンからなるセンタードラムのセンタリング装置と
からなり、前記走行ユニットは、管内面に掘抜すべきス
テアリング機構付きの走行ローラと、該走行ローラの駆
動装置とを備えたことをその基本的特徴とする。

〔作　用〕

センタードラムを中心とする複数の走行ユニットは、そ
の各走行ローラを管内面に掘抜させる。ステアリング機
構により各走行ローラの向き（走行方向）を管径方向か
ら傾けた状態で走行ローラを駆動させると、装置は管内
面に沿って１個の車輪のように回転しながら管長手方向
で移動する。したがって、センタードラムに検査装置等
を据付けておき、管内を走行させることにより管内面の
検査等を容易に行うことができる。

このような走行において、センタードラムを挾んで対向
する走行ユニットの走行ローラは、伸縮アームの作用に
よって管内面に圧接され、これにより傾斜管等における
装置保持作用が得られる。

伸縮アームの伸縮によって対向する走行ユニット間の間
隔を変化させることができ、これにより管径や通過部位
等に応じ装置の径を変化させる。伸縮アームの伸縮はこ
れを構成する１対のシリンダ装置を同期して作動させる
ことにより行うが、センタリング機構の作用により、対
向する走行ユニットの間隔の程度にかかわらずセンター
ドラムは常に対向する走行ユニット間に位置し、この結
果、装置はセンタードラムが複数の走行ユニットの常に
中心に位置した形状に保持される。

隣接する走行ユニット間を連結するシリンダ装置はブリ
ッジの役目を果たし、これにより装置の外縁部は環を構
成し、これとセンタードラムを貫いて走行ユニット間を
連結する伸縮アームとにより強固な構造が得られる。

〔実施例〕

第１図ないし第３図は本発明の一実施例を模式的に示す
ものである。

装置は、検査装置等を備えることができるセンタードラ
ム（１）、該センタードラムを中心としてその周囲に配
置される複数の走行ユニット（２Ａθ（２Ａｚ）　（２
Ｂｔ　）　（２Ｂｚ）、センタードラムを挾んで対向す
る走行ユニットどうしを連結し、且つセンタードラムを
貫通する伸縮アーム（３人）（３Ｂ）、隣接する走行ユ
ニット間を連結するシリンダ装置（４）、センタードラ
ムを対向する走行ユニット間に位置せしめるためのセン
タリング装置（５Ａ）　（５Ｂ）から構成されている。

前記センタードラム（１）には、−の伸縮アーム（３人
）を構成する１対のシリンダ装置を挿通させるための１
対の貫通ガイド孔（６人）が形成され、さらにこの貫通
ガイド孔（６Ａ）と直交する方向に、他の伸縮アーム（
３Ｂ）を構成するシリンダ装置を挿通させるため１対の
貫通ガイド孔（６Ｂ）が形成されている。

このセンタードラム（１）の前面には検査装置等の適宜
な機器（力が据付けられる。

前記走行ユニット（２Ａｔ）　（２Ａｚ）　（２Ｂｔ）
　（２ｎりはセンタードラム（１）を含む略同一平面上
に位置し、センタードラム（１）を中心として９０の間
隔で配置されている。これらのうち走行ユニット（２Ａ
ｔ）と（２Ａ２）、走行ユニット（２Ｂ亀）と（２Ｂ２
）がそれぞれセンタードラム（１）を挾んで対向し、対
の走行ユニットを構成している。

各走行ユニット（２）は、管内面と対向する側の前後左
右の４箇所に走行ローラ（８）を有している。この各走
行ローラ（８）はステアリング機構を有しており、その
走行方向の向きを可変としている。また各走行ユニット
は走行ローラの駆動装置（図示せず）を有しており、こ
れにより各走行ローラ（８）を駆動させる自前記伸縮ア
ーム（３Ａ）　（３Ｂ）は対向する走行ユニットどうし
を連結するもので′、前者が走行ユニット（２Ａｌ）と
（２Ａ２　）を、また後者が走行ユニット（２Ｂ１）と
（２Ｂ２）をそれぞれ連結し、これら両伸縮アームはセ
ンタードラム内で交差している。

各伸縮アームは、ロッド（９１）が反対方向に延出する
平行な１対のシリンダ装置（９）により構成されており
、伸縮アーム（３人）を構成する１対のシリンダ装置（
９）（シリンダ本体（９０）−）がセンタードラム（１
）の貫通ガイド孔（６Ａ）に、また伸縮アーム（３Ｂ）
を構成する１対のシリンダ族［（９）（シリンダ本体（
９０）　）が貫通ガイド孔（６Ｂ）にそれぞれ進退可能
に挿通されている・そして、各伸縮アームは、これを構
成する１対のシリンダ装置（９）のうち、一方のシリン
ダ装置のシリンダ本体（９０）と他方のシリンダ装置の
ロッド（９１）とが各走行ユニットに接続され、これに
よってセンタードラムを挾んで対向する走行ユニットを
連結している。

前記シリンダ装置（４）は、そのシリンダ本体（４０）
を隣接する走行ユニットの一方に、またロンド（４１）
を他方の走行ユニットにそれぞれ枢着接続し、隣接する
走行ユニットどうしを連結している。このシリンダ装置
（４）は隣接する走行ユニット間で１対設けることによ
り、走行ユニットの左右の振れを適切に防止することが
できる。隣接する走行ユニット間がシリンダ装置（４）
で連結されることにより、装置の外縁部は環を構成する
ことになる。

なお、このシリンダ装置（４）に代えスプリングを内蔵
した伸縮体を連結部材として用いることもできる。

前記センタリング装ｆｉ　（５Ａ）（５１１１）は伸縮
アーム（３Ａ）　（３Ｂ）に対応して設けられており、
各センタリング装置は伸縮アームを構成する１対のシリ
ンダ装置（９）のシリンダ本体（９０）について、その
対向面にそれぞれ付設されるラック体αＱと、両シリン
ダ本体（９０）間に位置して両ラック体ＱＧと噛合すべ
くセンタードラム（１）の中央に設けられるビニオンα
υとから構成されている。伸縮アームはこれを構成する
１対のシリンダ族！（９）のロンド（９１）を進退させ
ることにより伸縮するが、ビニオン（１υが両シリンダ
装置（９）のラック体Ｑｌに噛み合っていることにより
１両シリンダ装！（９）はビニオン（ｌυを中心とした
Ｍ側の長さが常１こ等しく、この結果センタードラム（
１）は伸縮アームの伸縮の程度にかかわらず、対向する
走行ユニット間の中央に常にセンタリングされることに
なる。

第４図ないし第７図は第１図ないし第３図に示す装置の
より具体的な実施例を示すものである。

このうち第６図及び第７図は各走行ユニット（２）の詳
細を示すもので、走行ユニットはその移動方向前後部に
各２個ずつの走行ローラ（８ＸＬ）　（８ＸＲ）及び（
８ＹＬ）　（８ＹＲ）を備え、さらにこの走行ローラの
駆動装置α力とステアリング機構とを備えている。

各走行ローラ（８）の取付構造について説明すると、取
付ベースα′５（基体）の一部を構成する筒状のケーシ
ング部（１３１）内に筒体ａ、ｌ）が回転可能且つ長手
方向移動可能に保持され、さらにこの筒体α乃の中空部
（１４１）内に軸体（ｉωが軸受Ｈを介して回転可能Ｉ
こ保持されている。この軸体α９の走行ローラ側の一端
にはベベルギア（＋７）が固定され、その周胴部が筒体
α荀の内面に摺動可能に接している。

筒体α４の走行ローラ側の端部には、ローラを支持し且
つローラ駆動力の伝導機構が付設されたブラケット部Ｈ
が連設されている。このブラケット部αａは、そのケー
シング状の本体（１値が前記筒体α荀の端部に固定され
、この本体内部には、前記ベベルギアαηと噛み合うベ
ベルギアαηと噛み合うベベルギア翰を有する伝動軸Ｃ
ＩＪと、これと平行なローラ支持軸（ハ）とが回転可能
に設けられ、本体Ｈから突出したローラ支持軸（２３の
端に走行ローラ（８）が固定されている。前記伝動軸０
ｖとローラ支持軸（社）にはそれぞれギア（至）０４）
が固定され、両ギア（ハ）１２４）の中間には別のギア
（支）が回転可能に設けられており、軸体−の回転をベ
ベルギアαη翰、伝動軸Ｑυ、ギア（ハ）□□□（財）
、ローラ支持軸（ハ）の項に伝え、走行ローラ（８）を
回転させるようにしている・ また、走行ローラ（８）のステアリングを円滑に行い、
安定した走行を行わせるため、走行ローラ（８）は筒体
Ｉの筒心（すなわち軸体−の軸心）の延長上Ｉこその径
方向及び幅方向中心が位置するようローラ支持軸（ハ）
に固定されている。

走行ローラと反対側の取付ベースα１には、筒体（１４
）の端部と対向するようにして、伝動筒体（ト）が軸受
（５）を介して回転可能に設けられ、その漏部にスプロ
ケットホイール■が固定されている。

前記軸体時の他趨部（１５１）は筒体（１荀から突出し
、前記伝動筒体弼内に長手方向摺動自在に嵌挿している
。伝動筒体−と軸体−の端部はそれらの長手方向に沿っ
て設けられたキー及びキー溝、若しくはあり及びあり溝
等により周方向で噛み合っており、伝動筒体（ハ）に対
する軸体ｔｔＳの摺動を確保しつつ、伝動筒体２１）の
回転を軸体−に伝達できるようになっている。

筒体Ｉの外周には緩衝用のコイルスプリング（ハ）が外
挿され、該コイルスプリング＠の両端部は、筒体Ｉの外
周に設けられた係止部（至）及びこれと対向するケーシ
ング部側の係止部（３１）に係止され、このコイルスプ
リング（至）により走行ローラの緩衝作用をなさしめる
ようにしている。

取付ベースα四の略中心部に走行ローラの駆動装置（１
ａが固定され、その主軸にベベルギア（３２）が取付け
られている。さらに取付ベースα四には、一端に前記ベ
ベルギア（３２）と噛み合うベベルギア（３３）が固定
され、他端にスプロケットホイール（３４）が固定され
た軸体（３５）が軸受（３６）を介して回転自在に設け
られている。

そして、上記スプロケットホイール（３４）　、：！：
、走行ローラに対応する４つのスプロケットホイール（
ハ）間にはチェノ（３７）が掛は回され、このチェノ（
３７）により駆動装置側からの駆動力を各スプロケット
ホイール弼を介して走行ローラに伝達するようにしてい
る。なお、（３８）はチェノに張力を与えるためのスプ
ロケットホイールである。

次に走行ローラのステアリング機構について説明すると
、前記筒体Ｉの中間部外側には、リング状のウオームホ
イール（３９）が設けられている。すなわち、筒体Ｉは
このウオームホイール（３９）に長手方向摺動可能に嵌
合されており、一方ウオームホイール（３９）は取付ベ
ース側の固定部にその側面を係止され、筒体Ｉの長手方
向での移動にかかわらず、その定位置に保持されるよう
になっている。筒体（Ｉ４）とウオームホイール（３９
）とは、それらの筒心方向に沿って設けられたキー及び
キー溝、若しくはあり及びあり溝１こより周方向で噛み
合っており、ウオームホイール（３９）に対する筒体Ｉ
の摺動を確保しつつ、ウオームホイール（３９）の回転
を筒体α荀に伝達できるようになっている。

取付ベース（＋３には前記ウオームホイール（３９）と
噛み合うウオーム（４０）が回転可能に支持されている
。ウオーム（４０）をウオームホイール（３９）と噛み
合せるため、前記筒状のケーシング部（１３１）には窓
孔が形成されている。またウオーム（４０）も前記ケー
シング部（１３１）に連らなって設けられるケーシング
部（１３２）内に配置されている。

各走行ユニットは、その進行方向前部の１対の走行ロー
ラ（ｍ）　（８ＸＲ）と、後部の１対の走行ローラ（８
ＹＬ）　（８７Ｒ）とを別々にステアリングできるよう
にしており、このため、前部及び後部の各走行ローラ１
こついてステアリング駆動用の駆動装置（４１）　（駆
動モータ）が設けられている。

これを油部の走行ローラ（ａｘｔ、）　（８ｘｎ）につ
いて説明すると、自走行ローラ（８ｘｔ、）　（８ｘＲ
）に対応する１対のウオーム（４０）は伝動軸（４２）
で連結され、同期して回転するように構成されている。

そして、一方のウオーム（４０）の軸端にはスプロケッ
トホイール（４３）が固定されている。前記駆動装！　
（４１）の玉軸にはスプロケットホイール（４４）が固
定され、両スプロケットホイール（４３）　（４４）　
ｌこは途中に抑え用のスプロケットホイール（４５）　
（４６）を介在させてチェノ（４７）が掛は回されてい
る。このような構成によれば、駆動装置（４１）の駆動
力がチェノ（４７）、スプロケットホイール（４３）及
び伝動軸（４２）等を介して両ウオーム（４０）に伝え
られ、各ウーム（４０）の回転によりウオームホイール
（３９）を介して筒体Ｉが回動し、走行ローラ（８ＸＬ
Ｘ８ＸＲ）のステアリングがなされる。

なお、後部の走行ローラ（ｓｙＬ）（ＦｗＦｔ）につい
ても同様の構成が採られている。

その他の構成を説明すると、伸縮アームを連結するため
、走行ユニットの取付ベース（１３には、枢軸（４８）
を介して走行ユニット進行方向傾動可能に取付板（４９
）が設けられ、この取付板（４９）に伸縮アーム（３）
を構成する１対のシリンダ装置（９）のロンド（９１）
とシリンダ本体（９０）とがそれぞれ固定されている。

このような枢着構造を採ること番こより、この部分に無
理な力が加わっても走行ユニット（２）の傾動で逃げる
ことができる。

また、走行ローラ（８）及びそのブラケット部（１樽を
除く走行ユニット構成部材はケーシング（５０）で覆わ
れている。また取付板（４９）の外周とケーシング（５
０）との間には、走行ユニット（２）の上記傾動を可能
ならしめるためベローズ（５１）が取付けられる。

また、各走行ユニット及びセンタードラムには、それぞ
れの駆動機構をコントロールするための制御装置が内蔵
されており、これら駆動機構及び制御装置には、管外か
ら導かれるケーブル（５２）により動力及び制御信号が
供給される。ケーブル（５２）は装置の回転によって捩
れを生じないようにするためロータリーコネクタ（５３
）を介してセンタードラム（１）に接続されている。

なお、装置を構成する各走行ユニット（２）と伸縮アー
ム（３）、各伸縮アーム（３）とセンタードラム（１）
、各シリンダ装置（４）と走行ユニット（２）は、それ
ぞれその連結部が着脱可能となっており、管内外での搬
入・搬出時における分解・組立てを容易に行い得るよう
にしている。

また、走行ローラ（８）はその本体を少なくともプラス
チックで構成させることが好ましく。

このローラの歪みがステアリング作用と似た機能を果し
、装置の姿勢を保つのに役立つ。

走行ユニット（２）は２対以上ａ：ｆｆｉな数で設ける
ことができることは言うまでもない。

以上の装置の使用法及び作用について説明する。

装置は通常、走行ユニット（２）、伸縮アーム（３）、
センタードラム（１）、シリンダ装置（４）の別に分解
され、これらは使用する管内に搬入された後組み立てら
れ、各走行ユニット（２ＡＩ）〜（２Ｂりの走行ローラ
（８）が管内面（Ａ）に当接せしめられる。センタード
ラム（１）を挾んで対向する走行ユニット（２Ａ１）（
２人ｘ）、　（２Ｂｓ）　（２ｎｚ）の各走行ローラは
、伸縮アーム（３Ａ）　（３ａ）の作用によって管内面
（Ａ）に圧接され、これにより傾斜管における装置の保
持作用が得られる。装置は、伸縮アーム（３Ａ）　（３
Ｂ）の伸縮によって対向する走行ユニット間の間隔を変
化させ、これにより適用する管の管径に応じて装置の外
径を変化させることができる。伸縮アーム（３Ａ）　（
３Ｂ）の伸縮はこれを構成する１対のシリンダ装置（９
）を同期して作動させることにより行うが、センタリン
グ装置（５Ａ）　（５Ｂ）の作用により、対向する走行
ユニットの間隔の程度にかかわらずセンタードラム（１
）は常に対向する走行ユニット間に位置し、この結果、
装置はセンタードラム（１）が複数の走行ユニットの常
に中心に位置した形状に保持される。

また、隣接する走行ユニット間をシリンダ装置（４）に
よって連結することにより、装置はその外縁部が環状に
構成され、対向する走行ユニット間を連結する伸縮アー
ム（３Ａ）　（３Ｂ）とにより強固な構造が得られる。

装置を動かす場合には、ステアリング機構により各走行
ローラ（８）の向き（走行方向）を管径方向から管軸方
向に傾けた状態（ステアリング角ｙを付した状態）とす
る。各走行ユニット（２）の走行ローラのステアリング
は前部の走行ローラ（８ＸＬＸ８ＸＲ）と後部の走行ロ
ーラ（８ＹＬ）（８ｙａ）で別々に行われる。

そして、この状態で駆動装置α２により各走行ユニット
（２）の走行ローラ（８）を、駆動させると、装置は、
管周方向に沿って１個の車輪のように回転しながら上記
ステアリング角度により管軸方向に移行する。各走行ユ
ニット（２）の動作をみると、これらは管内面（Ａ）に
沿って螺旋状に走行することになる。

傾斜管を走行する場合でも、走行ローラ（８）は所定の
角度で管径方向を向いて走行するため管壁との間では静
摩擦となり、しかも管壁に対してローラのエツジが立つ
ようにして走行するため、管の傾斜による管軸方向での
滑りが適切に防止される。また水励管等においては、管
内面に泥や環部が厚く付着している場合が多く滑りの原
因となり易いが、各走行ローラは伸縮アームの作用によ
り管内面に強く押し付けられ、これによって上記付着物
が押しのけられたり、圧縮されて脱水されたりし、しか
も上記のようにローラのエツジが立つため、付着物によ
る滑りが適切に防止される。

走行中管径が変化する場合でも、これに応じて伸縮アー
ム（３Ａ）　（３ａ）が伸縮し、各走行ユニット（２）
の走行ローラ（８）を常に管内面に圧接させる。

また、装置は管軸方向に対し常に垂直な姿勢でバランス
を保ちながら走行する必要があり、このため必要に応じ
、各走行ユニットについて異なるステアリング操作がな
されたり、各走行ユニット（２）の前部の走行ローラ（
８ｘｒ、）（８ＸＲ）と後部の走行ローラ（８ＹＬ）　
（８ＹＲ）とで異なるステアリング操作がなされたりす
る。

例えば装置が第９図イ）に示すように管のベンド部を通
過する場合には、ベンド部の背側を通過する走行ユニッ
ト（２）については走行ローラを大きなステアリング角
度できり、腹側を通過する走行ユニット（２）について
は走行ローラを小さなステアリング角度できる操作を行
う。なお本発明の装置は、このようなベンド部において
、第９図（ロ）に示すようにその姿勢が一定程度傾いた
としても、伸縮アーム（３Ａ）（３Ｂ）による押し付は
力ＰＩに対し走行ローラ（８）に大きな反力Ｐ２が生じ
、この結果、装置を押し戻そうとする力Ｐ、が生じ、装
置の姿勢を正常な状態に戻そうとする姿勢調整が自動的
になされる。

また、装置の姿勢を常に正常に保つようにするため、装
置の姿勢等を検知するセンサーを設け、このセンサーに
よる検知に基づき、上記ステアリング操作等を行うこと
ができる。

第８図は上記センサーの取付例を示すもので、各走行ユ
ニット（２）の前後部に管壁との位置関係を検知するた
めのセンサー（５４ａＸ５４ｂ）　ヲ設け、また走行ユ
ニット（２）間に投光器（５５）とこの投光器からのレ
ーザ光等を受光すべき受光ｍ（’ｉ）を設け、その受光
位置によって走行ユニットどうしの管軸方向における変
位を検知するようにしている。このように各走行ユニッ
ト（２）の管壁に対する位置検知及び走行ユニット間の
位置検知に基づき装置の姿勢を判定し、装置を正常な姿
勢に保つようなステアリング操作を行う。

なお、上述したようにセンタリング作用によってセンタ
ードラム（１１は装置の中心に常に保たれ、このためセ
ンタードラム（１）に取付けられた検査装置も常に管中
心に位置せしめられる。

〔発明の効果〕

以上述べた本発明によれば、大径管の管内面の検査等に
利用することにより次のような効果が期待できる。

（１）検査装置等を搭載して大径管内を自走できるため
１足場等を組む必要があった従来方式に較べ、検査能率
を格段に向上させることができる。

（２）管径や通過部位に応じ装置の外径が変化し、また
各走行ローラがステアリング機構を有しているため、管
径の程度、管ベンド部及び障害物等にかかわらず、円滑
且つ安定した走行が可能である。

（３）センタリング装置により、検査装置を搭載したセ
ンタードラムを常に装置の中心に位置させることができ
、検査装置を常に管軸に沿って移動させることにより、
検査精度の向上を図ることができる。また重心が常に装
置の中心にあるため安定した走行が可能である。

（４）分解・組立てが容易な構造であり、既設のマンホ
ール等を利用して各構成部材を管内に搬入し、これを組
み立てることにより容易に使用可能な状態とすることが
できる。

（５）センタードラムに必要な機器を据付けることによ
り、管内面検査のみならず、塗装、溶接等の補修作業を
はじめとする各種作業を行わしめることができる。

病因面の簡単な説明 第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すもので、
第１図は正面図、第２図は側面図、第３図は第２図中■
−■線に沿う断面図である。第４図ないし第７図は本発
明のより具体的な実施例を示すもので、第４図は正面図
、第５図は側面図、第６図は走行ユニットの横断面図、
第７図は同じく縦断面図である。

第８図は本発明装置に対するセンサー取付例を示す説明
図である。第９図（イ）及び（ｑは装置の管ベンド部通
過状況を示す説明図である・図において、（１）はセン
タードラム−（２ＡＩＸ２Ａ２）（２Ｂ１）　（２ｈ）
は走行ユニット、（３Ａ）　（３Ｅ）は伸縮アーム、（
４）はシリンダ装置、（５Ａ）　（５Ｂ）はセンタリン
グ装置、（６Ａ）　（６Ｂ）は貫通ガイド孔、（８几）
（８ｘｎ）　（８ＹＬ）　（８ＹＲ）は走行ローラ、（
９）はシリンダ装置、　Ｑｌはラック体、αυはビニオ
ン、α２は駆動装置を各示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 検査装置等を備えることができるセンタードラムと、該
   センタードラムを含む略同一平面上に位置し、センター
   ドラムを挾んで対向する複数対の走行ユニットと、ロッ
   ドが反対方向に延出する平行な１対のシリンダ装置から
   構成され、両シリンダ装置により対向する走行ユニット
   どうしを連結し、且つセンタードラムを貫通する伸縮ア
   ームと、隣接する走行ユニット間を連結するシリンダ装
   置と、前記伸縮アームを構成する両シリンダ装置のシリ
   ンダ本体に設けられるラック体及び該両ラック体に噛合
   すべくセンタードラムに設けられるピニオンからなるセ
   ンタードラムのセンタリング装置とからなり、前記走行
   ユニットは、管内面に当接すべきステアリング機構付き
   の走行ローラと、該走行ローラの駆動装置とを備えてな
   る大径管内走行装置。