JPH0487784A

JPH0487784A - 配管内走行車

Info

Publication number: JPH0487784A
Application number: JP2201682A
Authority: JP
Inventors: Hideharu Okano; 岡野　秀晴
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1990-07-30
Filing date: 1990-07-30
Publication date: 1992-03-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、配管内を走行し、搭載された各種装置により
配管内の点検保守補修を行なう走行車に係り、特に分岐
や曲がり等を含む複雑な配管系であっても、目標位置ま
で確実に走行させることができる配管内走行車に関する
。

（従来の技術）一般に、配管内を走行する走行車は、走行車に付けられ
た距離測定用の車輪の回転数やケーブル繰出し長さ等か
ら距離を求める簡単な距離測定装置からの信号、および
走行車に搭載されたＴＶ左カメラ捉えられた画像を頼り
に、操作員が配管内走行車の現在位置を推定し、スイッ
チやジョイスティック等を用いて遠隔操縦することによ
り制御されるのが通例である。

また、配管径が特に大きい場合には、操縦を確実にする
ために、操作員が配管内走行車の後について配管内に入
り、配管内走行車を目視確認しながら操縦することもあ
る。

（発明が解決しようとする課題）前記従来の配管内走行車においては、配管内走行車の正
確な位置や状態を把握することがてきないため、遠隔操
縦を行なう操作員に多大な負担がかかるとともに、ＴＶ
左カメラら得られる配管内の画像は、上下左右の変化が
乏しく、配管内走行車の正確な姿勢や位置の判断が不可
能となり、この場合には、配管内から溶接部の点検等を
行なう際に、作業かできなくなるおそれがある。

また、丁字配管や十字配管等における曲がり走行操作は
特に困難で、操作に多くの時間を要するともとに、操作
員にかかる負担が大きいという問題がある。

本発明は、このような点を考慮してなされたもので、分
岐や曲がり等を含む複雑な配管系であっても、目標位置
まで確実に自律走行させることができ、しかも姿勢を正
しく把握することができる配管内走行車を提供すること
を目的とする。

また、本発明の他の目的は、現在位置および姿勢を正確
に把握し、目標位置まで容易に遠隔操縦で走行させるこ
とかできる配管内走行車を提供するにある。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明の第１の発明は、前記目的を達成する手段として
、複数の走行車と、前後の走行車を連結し前車を駆動し
て後車に対する前車の方向を転換する方向転換機構と、
前記各走行車にそれぞれ設けられ配管内面に接触して各
走行車を走行させる走行機構と、各走行車にそれぞれ設
けられ各走行車の走行量を測定する距離測定装置と、各
走行車にそれぞれ設けられ各走行車の姿勢を測定する姿
勢測定装置と、配管外に設置され前記各測定装置からの
測定信号に基づき走行車の現在位置を算出するとともに
現在位置と目標位置との偏差に応じた制御信号を前記各
走行機構および各方向転換機構に出力する制御装置とを
それぞれ設けるようにしたことを特徴とする。

また、本発明の第２の発明は、前記目的を達成する手段
として、複数の走行車と、前後の走行車を連結し前車を
駆動して後車に対する前車の方向を転換する方向転換機
構と、前記各走行車にそれぞれ設けられ配管内面に接触
して各走行車を走行させる走行機構と、各走行車にそれ
ぞれ設けられ各走行車の走行量を測定する距離測定装置
と、各走行車にそれぞれ設けられ各走行車の姿勢を測定
する姿勢測定装置と、いずれかの走行車に取付けられた
ＴＶ左カメラ、配管外に設置され前記各測定装置からの
測定信号に基づき走行車の現在位置を算出する位置確認
装置と、算出された現在位置を目標位置との関係で出力
するとともに前記ＴＶ左カメラ捉えられた画像を表示す
る出力装置と、操作員の操作により前記各走行機構およ
び各方向転換機構に制御信号を出力する遠隔操縦装置と
をそれぞれ設けるようにしたことを特徴とする。

（作　用）本発明の第１の発明に係る配管内走行車においては、配
管内走行車が、複数の走行車を方向転換機構で連結して
構成され、しかも各走行車に走行機構が設けられている
ので、例えば丁字配管を曲がる場合には、方向転換機構
により前車を後車に対し直角の向きに方向転換すれば、
容易に曲がることが可能となる。また、丁字配管を直進
する場合には、前車と後車とを方向転換機構で直状に固
定することにより、不連続部が存在していても、同等支
障なく走行可能となる。

また、走行車の現在位置は、各走行車にそれぞれ設けら
れた距離測定装置および姿勢測定装置からの各測定信号
に基づき算出されるので、高精度に現在位置を算出でき
、しかも走行車は、現在位置と目標位置との偏差に応じ
た制御信号により制御されるので、目標位置まで確実か
つ正確に自律走行させることが可能となる。

また、本発明の第２の発明に係る配管内走行車において
は、走行車の現在位置が、各走行車にそれぞれ設けられ
た距離測定装置および姿勢測定装置からの各測定信号に
基づき算出され、算出された現在位置は、目標位置との
関係で出力される。

このため、操作員は、容易かつ正確に走行車の現在位置
を把握でき、ＴＶカメラからの画像も参照して走行車を
走行させることにより、容易かつ確実に目標位置まで遠
隔操縦することが可能となる。

（実施例）以下、本発明の第１実施例を、第１図ないし第５図を参
照して説明する。

第１図は、本発明に係る配管内走行車の一例を示すもの
で、この配管内走行車１は、前走行車２と後走行車３と
を方向転換機構４で連結して２輛連結構造をなしており
、後走行車３は、配管５外に配した制御盤６に、ケーブ
ル７を介し接続されている。

前走行車２および後走行車３は、後に詳述するように全
く同一構造となっているが、安定性を向上させるため、
第１図に示すように上下を反転させて連結されている。

前記各走行車２，３には、第２図および第３図に示すよ
うに、外端側の外周部（すなわち、前走行車２は先端側
外周部、後走行車３は後端側外周部）に、周方向に１２
０″間隔で３個の駆動輪８が設けられているとともに、
内端側の外周部に、周方向に１２０°間隔で３個の距離
計測輪９が設けられている。

前記駆動輪８は、第２図および第３図に示すように、ゴ
ム等の弾性素材で形成され外周面に滑り止め用の溝を有
する車輪１０と、この車輪１０を支持する車輪支え１１
と、車輪１０を配管５の内面に押付ける伸縮機構１２と
、電動機１３とを備えており、電動機１３は、図示しな
い減速機および動力伝達機構を介し車輪１０に連結され
、車輪１０を正逆回転駆動するようになっている。前記
動力伝達機構としては、例えば減速機に取付けられたス
プロケット、車輪１０に取付けられたスプロケットおよ
びこれら両スプロケット間に張設されたチェーンにより
構成され、前記車輪支え１１に組込まれている。

また、前記伸縮機構１２には、車輪１０を配管５内面に
押付けるスプリング（図示せず）が内蔵されており、配
管５内面に凹凸がある場合でも、このスプリングの伸縮
により吸収し、配管５内面への車輪１０の接触を安定さ
せることができるようになっている。なお、この伸縮機
構１２は、電動式にすることも可能で、この場合には、
車輪１０の配管５内面への接触圧をセンサで検出し、電
動機等を駆動して接触圧が常に一定になるように制御す
ればよい。

一方、前記距離計測輪９は、第２図および第３図に示す
ように、前記車輪１０と同一構成の車輪１４と、この車
輪１４を支持する車輪支え１５と、車輪１４を配管５の
内面に押付ける伸縮機構１６と、距離測定装置１７とを
備えており、前記車輪１４の回転は、駆動輪８と同様の
動力伝達機構を介して距離測定装置１７に伝達され、距
離測定装置１７は、回転に連動して距離信号を発信する
ようになっている。この距離測定装置１７は、例えばエ
ンコーダが用いられ、伝達された回転数に比例してパル
ス信号を発信するようになっている。

なお、エンコーダに代えてレゾルバを用いるようにして
もよい。また、距離計測輪９は、駆動輪８と兼用とする
ことも可能であるが、駆動輪８は、その性質上空転する
おそれがあるので、本実施例では、駆動輪８とは別に距
離計測輪９を設け、精度の向上を図っている。

また、前記方向転換機構４は、第２図および第３図に示
すように、中央部の連結機構１８と、この連結機構１８
から前走行車２側に延びる周方向に１２０’間隔の３本
の伸縮腕１９と、連結機構１８から後走行車３側に延び
る周方向に１２０’間隔の３本の伸縮腕２０とを備えて
おり、前記各伸縮腕１９．２０の基端は、図示しない自
在継手を介し連結機構１８に連結されているととに、各
伸縮腕１９．２０の先端は、伸縮機構２１および姿勢測
定装置２２を介して各走行車２，３に連結されている。

そして、この方向転換機４により、第４図に示すように
、配管内走行車１が丁字配管部を曲がることができるよ
うになっている。

前記伸縮機構２１は、ねじ機構およびねじを回転させる
ための電動機を備えており、ねじ機構のねじは、各伸縮
腕１９．２０の軸心に切られた雌ねじを螺装され、電動
機の正逆回転により各伸縮腕１９．２０を伸縮螺進駆動
するようになっている。すなわち、各伸縮腕１９．２０
の伸縮機構２１への没入量が調節され、没入量が多い場
合には、各伸縮腕１９．２０の実質的な長さが短くなり
、逆に没入量が少ない場合には、各伸縮腕１９゜２０の
実質的な長さが長くなるようになっている。

なお、伸縮機構２１の駆動は、電動機に限らず、例えば
油圧や空気圧等の流体圧シリンダ等、他の駆動源を用い
るようにしてもよい。

また、前記姿勢測定装置２２は、伸縮機構２１を構成す
る回転部の回転数に連動する回転計で構成されており、
回転部の正転数あるいは逆転数をカウントし、そのカウ
ント値から各伸縮腕１９゜２０の伸縮量を計測して計測
値を制御盤６に送信するようになっている。なお、姿勢
測定装置２２は、回転計で構成せず、伸縮機構２１のね
じの移動量に連動する直線移動量測定計で構成するよう
にしてもよい。

一方、後走行車３にケーブル７を介し接続された制御盤
６は、第５図に示すように、姿勢信号処理装置２３、距
離信号処理装置２４、自己位置確認装置２５、配管系三
次元構造配置データベース２６、走行制御装置２７、目
標地入力装置２８、自己位置出力装置２９および電源装
置３０を備えており、前記各測定装置１７．２２からの
測定信号の入力により配管内走行車１の自己位置（現在
位置）を算出するとともに、自己位置と目標地との偏差
に応じた制御信号を、配管内走行車１の方向転換機構４
および各駆動輪８に出力し、配管内走行車１を目標地ま
で自律走行させるようになっている。これについては、
後に詳述する。

次に、本実施例の作用について説明する。

配管内走行車１が移動を開始すると、車輪１００回転に
より各距離測定装置１７からの距離信号が出力され、こ
の距離信号は、距離信号処理装置２４に入力される。距
離信号処理装置２４は、これらの距離信号に基づき各走
行車２．３の現在位置・姿勢Ａ、　Ａ’を求める。

ところで、配管５が完全な直管の場合には、前走行車２
の各距離測定装置１７の距離信号が同一となり、また後
走行車３の各距離測定装置１７の距離信号も同一となる
。

一方、配管５が曲がっている場合には、各走行車２，３
の各距離信号はそれぞれ異なった値となり、距離信号処
理装置２４は、時々刻々変化するこれら各距離信号に基
づき、前走行車２の現在位置・姿勢Ａおよび後走行車３
の現在位置・姿勢Ａ′を計算によりそれぞれ求める。

自己位置確認装置２５は、姿勢信号処理装置２３および
距離信号処理装置２４から送られてくるデータを処理し
て配管内走行車１の自己位置を求め、配管系三次元構造
配管データベース２６と照合して配管系での現在の自己
位置を確認する。

姿勢信号処理装置２３は、各姿勢測定装置２２から送ら
れてくる伸縮機構２１を構成する電動機の回転数に連動
する回転カウント値から、各伸縮腕１９の伸縮量を計算
し、６個の伸縮量の相対関係から、前走行車２と後走行
車３との相対位置関係Ｂを自己位置確認装置２５に出力
する。

距離信号処理装置２４からは、前述のように、各走行車
２，３の現在位置・姿勢Ａ、Ａ’が、自己位置確認装置
２５に与えられるので、自己位置確認装置２５は、これ
ら各信号Ａ、Ａ’　、Ｂの値を総合して判断し、配管内
走行車１の自己位置を求める。

すなわち、まず両走行車２，３の相対位置関係Ｂが、方
向転換機構４が動作しないで原点にあることを示す場合
には、信号ＡとＡ′とを比較し、差がなければ信号Ａを
現在位置・姿勢の値として選択し、差がある場合には、
現在位置のみの値が大きい方を現在位置・姿勢の値とし
て選択する。

これは、距離計測輪９の性質上、スリップ等により距離
信号が小さくなる可能性があるためである。

距離信号が小さくなると、走行距離は実際より短く計算
されるため、現在位置の値が大きい方の走行車２，３の
方が、より正確な値であると判断できる。

なお、距離計測輪９の一部のみがスリップした場合、配
管内走行車１の姿勢変化は、実際よりも大きく計算され
ることもあるし小さく計算されることもあり、姿勢変化
の値は正誤の判断基準とはなり難い。したがって、正誤
判断には、前述のように現在位置の値のみを用いる。

一方、前走行車２と後走行車３との相対位置関係Ｂが、
方向転換機構４が動作して原点にないことを示す場合に
は、方向転換機構４の動作により両走行車２．３の相対
位置関係Ｂが変化するため、必然的にＡとＡ′とは異な
る値を示す。したがって、この場合には、ＡとＡ′の２
つをそれぞれ正しい現在位置・姿勢として取扱う。

例えば、第４図に示すように、配管内走行車１が丁字配
管で曲がる場合には、各伸縮機構２１により各伸縮腕１
９．２０が適切な長さに連続的に調整され、第４図の場
合には、方向転換機構４により前走行車２が下方に揺動
駆動されて後走行車３に対する前走行車２の方向が転換
される。そしてこの場合には、両走行車２．３の相対位
置関係Ｂが変化し、必然的にＡとＡ′とは異なる値とな
る。このため、ＡとＡ′とを正しい現在位置・姿勢とし
て取扱う。なお、丁字配管の曲がる方向は、上下左右い
ずれも対応でき、またＬ字配管、４５度配管あるいは曲
管等の場合にも、同様に対応できる。

自己位置確認装置２５は、このようにして得られた現在
位置・姿勢と、配管系三字元構造配置データベース２６
とを照合し、配管系での現在の自己位置を最終的に確認
する。

配管系三次元構造配置データベース２６は、配管長さ、
配管径、分岐状況、配管の方向および配管系すべての連
結状況等を、電子計算機のメモリに入力しであるもので
、自己位置確認装置２５および走行制御装置２７に連結
しており、必要に応じこれらの装置２５．２７にデータ
を供給する。

以上説明した作用は、配管に分岐等の不連続部が存在し
ない場合であるが、配管内走行車１が、丁字配管のある
配管部を直進する場合には、以下のようになる。

すなわち、まず前走行車２の距離計測輪９のうちのいず
れかが宙に浮き、距離信号を出さなくなる。このとき、
方向転換機４を配管径以上の長さにしておけば、後走行
車３の距離計測輪９がらは確実に距離信号が出るので、
後走行車３の距離計測輪９からの距離信号に基づき現在
位置・姿勢Ａ′を求め、自己位置を確認する。

次に、前走行車２の距離計測輪９が丁字配管部を通過し
、後走行車３の距離計測輪９が丁字配管部に差し掛かり
、いずれかの距離計測輪９が宙に浮いて距離信号を出さ
なくなる。このときは、前記同様、前走行車２の距離計
測輪９がらの距離信号に基づき、現在位置・姿勢Ａを求
め、自己位置を確認する。

また、丁字配管を曲進する場合には、前記直進の場合と
同様、まず後走行車３の距離計測輪９がらの距離信号を
、次に前走行車２の距離計測輪９からの距離信号を元に
し、移動距離を確認する。

曲進の方向は、伸縮機構２１の動きにつれて姿勢測定装
置２２から出される姿勢信号を、姿勢信号処理装置２３
で処理することにより求める。

距離信号から得られた移動距離と、姿勢信号がら得られ
た曲進の方向とを元に、自己位置確認装置２５で配管系
三次元構造配管データベース２６と照合して配管系での
自己位置を確認する。この自己位置は、自己位置出力装
置２９を経て操作員に提示される一方、走行制御装置２
７にも送られて配管内走行車１０自律走行制御に用いら
れる。

自己位置出力装置２９は、カラーＣＲＴ、メモリおよび
プリンタで構成され、カラーＣＲＴは、配管系三次元構
造配置を斜視図で表示し、配管内走行車１の自己位置を
姿勢情報を含めて明示する。

時刻と自己位置との関係は、メモリに記憶させておき、
カラーＣＲＴ上の表示内容とともにプリンタに出力させ
る。

操作員が、配管内走行車１の行き先目標地を目標地入力
装置２８に入力すると、走行制御装置２７からの制御信
号により、配管内走行車１は行き先目標地まで自律走行
する。

目標地入力装置２８は、例えばキーボードで構成され、
配管内走行車１の行き先目標地を、配管系三次元構造配
置図上の位置として入力する。目標地での配管内走行車
１の姿勢か重要な場合には、目標地での配管内走行車１
の姿勢方向も合わせて人力する。

走行制御装置２７は、配管系三次元構造配置データベー
ス２６と連結されており、行き先目標地が配管系三次元
構造配置図上の位置として入力されると、まず第一に走
行計画を立案する。走行計画は、「直進Ａメートル後・
左方向９０度曲道後・直進８メートル後・・・・・・・
」のように具体的に配管系三次元構造配置データヘース
２６に基づき立案する。走行制御装置２７は、立案され
た走行計画に基づき、制御信号を方向転換機構４および
駆動輪８に送り、配管内走行車１を走行させる。

制御信号は、配管構造に合わせてきめ細かく出される。

例えば、配管内走行車１が丁字配管を曲がるときには、
方向転換機構４および駆動輪８か協調動作する必要があ
るか、配管内走行車１の移動量と方向転換機構４の伸縮
腕１９．２０の伸縮量との時々刻々の関係が、誤りなく
いくように制御信号が出される。

しかして、配管内走行車１は、走行に伴ない姿勢信号お
よび距離信号を、絶えず姿勢信号処理装置２３および距
離信号処理装置２４に送り、自己位置確認装置２５を経
て、自己位置を走行制御装置２７に知らせる。走行制御
装置２７は、現在の自己位置と目標地との差がなくなる
まで、すなわち両者の偏差が零になるまで自律的に制御
する。

このため、配管内走行車１を、目標地まで正確かつ確実
に走行させることができる。

第６図ないし第８図は本発明の第２実施例を示すもので
、前記第１実施例における駆動輪８に代え、脚機構３８
を用いるようにしたものである。

すなわち、この脚機構３８は、第６図および第７図に示
すように、４脚ずつ組になって９０度等配されており、
この組は、各走行車２．３に３組ずつ設置されている。

これら各組の脚機構３８は、第６図に示すように、結合
具３９で機械的に結合されており、各走行車２，３の外
端（すなわち、前走行車２の前端および後走行車３の後
端）の脚機構３８は、各走行車２，３に固定され、他の
脚機構３８は、固定された脚機構３８に対し遠近方向に
移動できる構造になっている。

また、各脚機構３８は、第６図および第７図に示すよう
に、脚４０、脚伸縮機構４１および脚頭４２を備えてい
る。脚４０は、配管内走行車１を支える支柱であり、ま
た脚伸縮機構４１は、配管５に対し脚４０を径方向に伸
縮駆動するための装置で、電動機とラック・ビニオン機
構とで構成されている。さらに前記脚頭４２は、ゴム等
の弾性素材で形成され、脚４０と配管５との接触を良好
にするようになっている。なお、前記脚伸縮機構４１は
、電動機とラック・ビニオン機構の代わりに、電動機と
ねじ送り機構であっても、あるいは流体圧を用いたピス
トン・シリンダ機構であってもよい。

これら各脚機構３８の間には、第６図に示すように、電
動機とねじ送り機構との組合わせや流体圧を用いたピス
トン・シリンダ機構等からなる脚移動機構４３．４４が
それぞれ設けられ、これら各脚移動機構４３．４４を作
動させることにより、各走行車２，３を走行させること
ができるようになっている。

なお、その他の点については、前記第１実施例と同一構
成となっている。

次に、本実施例の作用について説明する。なお、配管内
走行車１の走行以外の作用は、前記第１実施例と同一で
あるので、以下相違する作用についてのみ説明する。

第８図（ａ）〜（ｄ）は、前走行車２の前進時の脚機構
３８の動作を示すもので、第８図（ａ）は、前走行車２
がスタート点にある状態を示す。

この状態で、前走行車２をスタートさせるには、まず脚
伸縮機構４１により、後端の脚機構３８を縮める。その
後、第８図（ｂ）に示すように、脚移動機構４４の作動
により、後端の脚機構３８を中央の脚機構３８の方に引
寄せる。そしてその後、脚伸縮機構４１により後端の脚
機構３８を伸長させる。

次いで、脚伸縮機構４１により、中央の脚機構３８を縮
小させるとともに、第８図（ｃ）に示すように、脚移動
機構４３の作動により、中央の脚機構３８を前端の脚機
構３８の方に引寄せる。そしてその後、脚伸縮機構４１
により中央の脚機構３８を伸長させる。

次いで、脚伸縮機構４１により、前端の脚機構３８を縮
小させるとともに、第８図（ｄ）に示すように、脚移動
機構４３の作動により、前端の脚機構３８を中央の脚機
構３８から引離す。この前端の脚機構３８は、前走行車
２と一体構造となっているので、前端の脚機構３８が移
動すれば、これと一体に前走行車２も移動し、結果とし
て、第８図（ｄ）に示すように、前走行車２が距離ｄだ
け前進したことになる。

しかして、この脚機構３８を用いることにより、各走行
車２，３が配管５内に強固に固定されるので、垂直配管
でも、同等支障なく走行させることができる。

第９図は、本発明の第３実施例を示すもので、前記第１
実施例あるいは第２実施例の配管内走行車１にＴＶ左カ
メラ０を搭載した配管内走行車５１を用い、この配管内
走行車５１を、制御・操作盤５２で遠隔操縦できるよう
にしたものである。

すなわち、制御・操作盤５２は、第９図に示すように、
姿勢信号処理装置２３、距離信号処理装置２４、自己位
置確認装置２５、配管系三次元構造配置作成装置５３、
走行制御装置５４、遠隔操縦装置５６および出力装置５
６を備えている。

以上の構成におて、ＴＶ左カメラ０で捉えられた画像は
、出力装置５６に表示され、操作員は、その表示内容を
目視確認しながら、遠隔操縦装置５５を用いて配管内走
行車１を遠隔操縦する。遠隔操縦装置５５は、複数のジ
ョイスティック等で構成され、出力装置５６の内容を見
ながら操縦できるようになっている。

遠隔操縦装置５５からの指令を受けて、走行制御装置５
４から制御信号が配管内走行車１に出力されると、配管
内走行車１が走行する。すると、前記第１実施例と同様
、自己位置確認装置２５は配管内走行車１の位置および
姿勢を、時々刻々作成する。この位置および姿勢データ
は、配管系三次元構造配置作成装置５３に送られる。

ところで、この位置および姿勢データは、配管の長さ、
方向を示すデータであるので、計算機システムで構築さ
れた配管系三次元構造配置作成装置５３で配管系の三次
元構造配置図を作成することは容易であり、この配管系
の三次元構造配置図は、出力装置５６のＣＲＴあるいは
プリンタに出力される。

しかして、配管内走行車１を遠隔操縦により、極めて容
易かつ確実に目標地まで走行させることができる。

なお、前記各実施例では、配管内走行車１゜５１が２輌
連結構造をなす場合について説明したが、３輌連結以上
であってよく、また移動機構も、車輪や脚力式のものに
限らず、例えばクローラ方式でもよい。また、姿勢測定
装置２２に、ガスレートジャイロや光フアイバジャイロ
等を用いることもできる。

また、前記各実施例では特に説明しなかったが、配管内
走行車１，５１に、赤外線カメラ、超音波探傷装置、渦
電流探傷装置、放射線探傷装置等の点検装置を搭載し、
配管内点検ロボットとして用いることもでき、またマニ
ピュレータ、溶接機、洗浄装置等の保守補修装置を搭載
し、配管内保守補修作業ロボットとして使用することも
できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明の第１の発明は、配管内走
行車を、複数の走行車を方向転換機構で連結した構造に
しており、しかも各走行車に走行機構を設けているので
、例えば丁字配管を曲がる場合には、方向転換機構によ
り前車を後車に対し直角の向きに方向転換することによ
り、容易に曲がることができる。また、丁字配管を直進
する場合には、前車と後車とを方向転換機構によって直
状に固定することにより、不連続部が存在していても、
同等支障なく走行させることができる。

また、走行車の現在位置は、各走行車にそれぞれ設けら
れた距離測定装置および姿勢測定装置からの各測定信号
に基づき算出されるので、不連続部や曲がり部があって
も高精度に現在位置を算出でき、しかも走行車は、現在
位置と目標位置との偏差に応じた制御信号により制御さ
れるので、目標位置まで確実かつ正確に自律走行させる
ことができる。

また、本発明の第２の発明は、走行車の現在位置が、各
走行車にそれぞれ設けられた距離測定装置および姿勢測
定装置からの各測定信号に基づき算出された現在位置は
、目標位置との関係で出力されるので、操作員は、容易
かつ正確に走行車の現在位置を把握でき、ＴＶ左カメラ
らの画像も参照して走行車を走行させることにより、容
易かつ確実に目標位置まで遠隔操縦することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例に係る配管内走行車を示す
全体構成図、第２図は走行車周りの部分断面図、第３図
は第２図の■−■線断面図、第４図は配管内走行車が丁
字配管部を曲がる状態を示す説明図、第５図は配管内走
行車と制御盤との間の制御関係を示すブロック図、第６
図は本発明の第２実施例に係る配管内走行車を示す部分
断面図、第７図は第６図の■−■線矢視図、第８図（ａ
）〜（ｄ）は前記第２実施例に係る配管内走行車の走行
時の作動を順次示す説明図、第９図は本発明の第３実施
例を示す第５図相当図である。１．５１・・・配管内走行車、２・・・前走行車、３・
・・後走行車、４・・・方向転換機構、８・・・駆動輪
、９・・・距離計測輪、１７・・・距離測定装置、２２
・・・姿勢測定装置、２５・・・自己位置確認装置、２
６・・・配管系三次元構造配置データベース、２７．５
４・・・走行制御装置、２８・・・目標地入力装置、２
９・・・自己位置出力装置、３８・・・脚機構、４１・
・・脚伸縮機構、４３．４４・・・脚移動機構、５０・
・・ＴＶ左カメラ５３・・・配管系三次元構造配置作成
装置、５５・・・遠隔操縦装置、５６・・・出力装置。第４　面出願人代理人　　　佐　　藤　　−雄

Claims

【特許請求の範囲】１、複数の走行車と、前後の走行車を連結し、前車を駆動して後車に対する前
車の方向を転換する方向転換機構と、前記各走行車にそ
れぞれ設けられ、配管内面に接触して各走行車を走行さ
せる走行機構と、各走行車にそれぞれ設けられ、各走行
車の走行量を測定する距離測定装置と、各走行車にそれぞれ設けられ、各走行車の姿勢を測定す
る姿勢測定装置と、配管外に設置され、前記各測定装置からの測定信号に基
づき走行車の現在位置を算出するとともに、現在位置と
目標位置との偏差に応じた制御信号を、前記各走行機構
および各方向転換機構に出力する制御装置と、を具備することを特徴とする配管内走行車。２、複数の走行車と、前後の走行車を連結し、前車を駆動して後車に対する前
車の方向を転換する方向転換機構と、前記各走行車にそ
れぞれ設けられ、配管内面に接触して各走行車を走行さ
せる走行機構と、各走行車にそれぞれ設けられ、各走行
車の走行量を測定する距離測定装置と、各走行車にそれぞれ設けられ、各走行車の姿勢を測定す
る姿勢測定装置と、いずれかの走行車に取付けられたＴＶカメラと、配管外
に設置され、前記各測定装置からの測定信号に基づき走
行車の現在位置を算出する位置確認装置と、算出された現在位置を目標位置との関係で出力するとと
もに、前記ＴＶカメラで捉えられた画像を表示する出力
装置と、操作員の操作により前記各走行機構および各方向転換機
構に制御信号を出力する遠隔操縦装置と、を具備するこ
とを特徴とする配管内走行車。