JPS632745B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は研削機に関し、さらに詳細には砥石車
にかけた研削力の１関数として研削機のパラメー
タを制御するようにした研削機に関する。

従来の技術 一般に、今日の研削機においては、サイクル時
間を短縮し機械の生産性を高めるために多モード
研削サイクルを用いることが慣例となつてきてい
る。典型的なサイクルには、少なくとも３種の全
く異なるモードがあり、そのそれぞれは、砥石車
の前進速度が異なつている。典型的な研削サイク
ルシーケンスの第１のモードは、砥石車が機械の
積載位置から、被加工物に向けそれらの中間のあ
る選択位置にまで移動される迅速前進モードであ
る。迅速前進モードの目的は、その用語が暗示す
るように、研削サイクル時間を促進するために被
加工物に向けて砥石車を迅速に移動することであ
る。外面グラインダにあつては、この移動は、ほ
ぼ被加工物の軸線に対し横方向であり、かつ流体
的動力が与えられる。被加工物の内面を研削する
グラインダにあつては、迅速前進はおおむね２つ
の動き、すなわち、第１には、被加工物の空所に
砥石車を動かす被加工物の軸線に平行なテーブル
摺動であり、第２には、被加工物の軸線に対し横
方向の摺動である。この第２の動きはギヤツプ除
去モードと称されている。このギヤツプ除去モー
ドは、選択された位置での迅速前進モードの終了
により開始する。第２のモードは、被加工物に最
初に係合することが当然予想されるのがこのギヤ
ツプ除去モードにおいてである。ステツピングモ
ータによりしばしば動力を与えられる第２のモー
ドにおける砥石車の速度は迅速前進速度より一般
に遅いが、研削工程に適した速度よりはまだ速
い。第２のモード中の砥石車前進速度が過大であ
るので、実際の研削を行うため被加工物に係合し
た後、速度を減少する手段を講じなければならな
い。

従来技術の研削機はこのモード間転移をいくつ
かの異なつた方法で行つていた。１つの方法は、
砥石車、または砥石車に対する相対運動を行うよ
うに被加工物を移動させているとすれば最初の係
合点に近い所定の一固定位置に迅速に移動するこ
とである。次いで、第３のモード、すなわち、研
削モードを開始し、速度を研削に適した更に低い
レベルに下げる。第２の一層精巧な方法は、研削
力を検出する方法である。この方法ではギヤツプ
除去回路が砥石車モータの電気的負荷を測定する
ことにより研削力を監視する。電流が急に増大す
ることは、被加工物の砥石車への係合が起きたこ
とを示すものとし、これに応答して信号が発生
し、この信号は砥石車の速度を減少するために使
用される。本発明の装置が研削機を制御するのは
この後者の方法による。研削力を検出する方法で
は、被加工物との接触後できるだけ早く砥石車の
速度を減少するのが望ましい。これにはモータの
電流を僅かに変化させて速度を変化させる場合が
ある。

発明が解決しようとする問題点 しかし、上記の如き従来技術では研削力にほぼ
比例する砥石車の電流をモータのアイドル電流を
表わす一定量だけでバイアスしている。しかしな
がら実際問題として、アイドル電流は一定ではな
く砥石車の寸法、モータと砥石車との間の駆動
列、電力サージ、部品の摩耗、温度変化などの多
くの要因により変化する。従つて、アイドル電流
のバイアスは、多くの場合、ギヤツプ除去回路を
最良に作動させるには高すぎる最悪の状況にセツ
トされる。さらにまたバイアスを減じると、ギヤ
ツプ除去回路を好ましくない不意にトリガするこ
とになつてしまう。

砥石車が研削サイクルの極く初期に、例えば、
迅速前進モードにあるとき、被加工物と接触する
ことがしばしばある。これは研削機の大きな誤動
作を表わし、砥石車が前進を続けるとしばしば機
械に極端に好ましくない作用を行わせる。このよ
うな場合にとるべき最良の方法は、砥石車を後退
させることであると経験上判つた。従来技術の研
削機はこの問題を干渉回路を使用して解決しよう
とした。干渉回路は研削力を監視し、前述したギ
ヤツプ除去回路に類似している。この回路は迅速
前進モードに「干渉」があると、砥石車を後退さ
せる。この試みは、ギヤツプ除去回路が当面する
同じ問題を有し、ギヤツプ除去とは一般に無関係
に考え出されていた。

本発明の目的は、上記の如き従来技術の問題点
を解消した研削機を提供することにある。かかる
目的を達成するために本発明では研削力信号が干
渉回路およびギヤツプ除去回路の両方によつて使
用され、またアイドル電流バイアスが各新しい研
削サイクルにおいて更新されるバイアスで調整さ
れる。アイドル電流補償信号の多くの時間依存変
数が除去され制御器の有効性が改善されるように
したものである。

問題点を解決するための手段 本発明では、ベースと、このベースに設けられ
且つ被加工物を支持する主軸台と、砥石車を回転
させる砥石車モータを支持している砥石車ヘツド
と、砥石車を研削サイクルに従つて制御する制御
器とを有し、砥石車を被加工物に迅速に位置決め
する迅速前進モードと、研削開始のために砥石車
を被加工物に位置決めるギヤツプ除去モードと、
研削モードとを備えた研削機において、砥石車モ
ータに応答して研削力信号を発生する手段と、迅
速前進モード信号に応答し且つ実際に砥石車の研
削力になる所定の大きさ以上の研削力信号に応答
して研削サイクルを調整する干渉信号を発生する
手段と、ギヤツプ除去モード信号と前記所定大き
さ以上の研削力信号に応答してギヤツプ除去終了
信号を発生する手段とを備えている。そして前記
研削力信号を生じる手段は砥石車モータにかかる
負荷を表わす変換器信号を生じる手段と、この変
換器信号と制御器とに応答して迅速前進モード信
号が生じる以前に砥石車モータの非研削力を表わ
す変換器信号を記憶する手段と、前記負荷を表わ
す変換器信号と前記記憶された非研削力を表わす
変換器信号との差として研削力信号を生じる比較
手段とを備えている。

砥石車に作用する力を表わす信号は監視され、
研削力信号を発生させるために各研削サイクルに
おいて砥石車の非研削力を表わすある量だけ補償
される。研削力信号が迅速前進モード中に実際の
砥石車の研削力を示す所定の大きさを超えると、
干渉信号が生じて研削サイクルを修正し砥石車を
後退させる手段に伝達される。もし、研削力が第
２のすなわちギヤツプ除去モード中に前記所定の
大きさを超えると、ギヤツプ除去モードが終り研
削モードが開始する。

実施例 以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に
説明する。

第１図および第２図を参照すると、本発明を具
体化した研削機が砥石車１１によつてある回転面
を形成するようにされた内面研削機１０として示
してある。この研削機は、送り機構１４が装着さ
れているベース１２を有している。この送り機構
は軸受１８を有するブロツク１６を含み、このブ
ロツク１６は電気的パルスに応答して作動するス
テツピングモータ２０によつて垂直方向に動かさ
れる。ステツピングモータ２０はボールねじ２２
とナツト２４とを介してブロツク１６を作動す
る。ボールねじ２２の軸線は第２図にＣ―Ｃ線に
よつて示されている。このＣ―Ｃ線は第一の棒２
５の軸線Ａ―Ａと第二の棒２６の軸線Ｂ―Ｂとを
通る水平面に対して垂直方向に延びている。第一
の棒２５と第二の棒２６とは互いに所定の間隔を
あけて平行に配置され且つ被加工物３６の軸線方
向に沿つて延びるように配置されている。第一の
棒２５の一端はベースに固定され、第二の棒２６
の一端は軸受１８に支持されている。砥石車ヘツ
ドテーブル３１が第一の棒２５及び第二の棒２６
に摺動自在に支承されている。砥石車ヘツド３３
が砥石車ヘツドテーブル３１に装着され、この砥
石車ヘツド３３には砥石車１１の軸が支承されて
いる。この軸は砥石車モータ３４により駆動され
る。尚、この砥石車モータは砥石車ヘツド３３に
取付けられている。ステツピングモータ２０のシ
ヤフトにはウオーム２７が取付けられ、このウオ
ーム２７はウオームギヤ２８を駆動する。このウ
オームギヤはボールねじ２２に取付けられてい
る。ボールねじ２２は周知の方法でナツト２４に
螺合している。従つて、ステツピングモータ２０
を回転すると、ブロツク１６が上方向に移動した
り下方向に移動したりする。ブロツク１６が第１
図及び第２図の状態から上方向に移動されると、
砥石車ヘツドテーブル３１が第一の棒２５の軸線
Ａ―Ａを中心に第２図で見て反時計方向に回動さ
れ従つて、砥石車１１が被加工物３６の内面に接
近するように移動する。この被加工物接近位置か
らブロツクを下方に移動すると、砥石車ヘツドテ
ーブル３１は時計方向に回動して砥石車１１は被
加工物から離れるように移動する。ブロツク１６
は可撓性の連結部２９によつてナツト２４に取付
けられ、この連結部はナツトと軸受との間の位置
で断面が比較的細く形成されてボールねじ２２と
ナツト２４とに対してブロツク１６が円弧運動し
ても僅かに曲がれるようになつている。このこと
は砥石車ヘツドテーブル３１が第一の棒２５の軸
線Ａ―Ａを中心として揺動するとき、そのテーブ
ルが第二の棒２６及びブロツク１６と共に円弧運
動するために必要になる。第二の棒２６の軸線Ｂ
―Ｂは大きな弧を描いて運動し、これは、第二の
棒２６とブロツク１６とがまたボールねじ２２の
中心線すなわち軸線Ｃ―Ｃに対し僅かに水平方向
に運動し、この結果、砥石車１１が被加工物３６
の内面に接近したり離反したりすることになる。
砥石車ヘツドテーブル３１は図示しない駆動手段
により軸線Ａ―Ａに沿つて第一の棒２５上を摺動
されて、砥石車１１を被加工物３６の空所内に挿
入したり被加工物から離反させたりする。主軸台
３５がベース１２に装着され、この主軸台には磁
気的チヤツク３７が取付けられ、このチヤツクに
被加工物３６が保持される。主サイクル制御器３
８がベース１２に設けられ、この制御器は砥石車
１１が被加工物３６を所定の研削サイクルによつ
て研削するように砥石車１１を制御する。

第３図を参照すると、変換器４０が砥石車モー
タ３４に接続されている。この変換器４０は図示
の実施例では電流変換器として示してあるが、例
えば電力変換器の如き従来形式のものでもよい。
砥石車モータ３４からの電流に比例した信号を発
生する変換器４０はフイルタ回路４４に接続され
た増幅回路４２に接続されている。これら増幅回
路４２およびフイルタ回路４４は変換器４０から
の変換器信号を増幅および緩衝してサンプル・保
持回路４６に印加される変換器信号を表わす直流
信号を形成する。サンプル・保持回路４６は市販
されているうちの任意のもので良い。このサンプ
ル・保持回路４６は砥石車１１が被加工物３６に
向う前進開始前に被加工物から完全に後退した位
置で静止しているときに信号をサンプリングす
る。このサンプリングは従来の方法（例えば、所
定の電気的パルスカウント、リミツトスイツチな
ど）で砥石車が前進する前に完全に後退した位置
にされている砥石車に応答して生じるライン４５
上のトリガ信号に応答して行われる。研削サイク
ルの持続中に記憶されたサンプル化した変換器信
号は砥石車モータ３４の非研削状態、換言する
と、砥石車に研削力がかかつていない状態で砥石
車を回転させるのに必要な負荷電流を表わす。こ
の負荷電流により大きい電流が流れると、比較器
５０によつて研削力信号が生ずる。

主サイクル制御器３８からの最初の信号の指令
で先ず、砥石車ヘツドテーブル３１が駆動手段に
よつて移動されて砥石車１１が被加工物３６内の
所定位置に挿入される。次いでステツピングモー
タ２０がブロツク１６を上方向に移動するように
回動され砥石車ヘツド３３を第一の棒２５の軸線
Ａ―Ａを中心に第２図で見て反時計方向に揺動し
て砥石車１１を被加工物３６の内面に接近させる
迅速前進モードを行う。次いで砥石車１１が被加
工物３６の内面に接触されて研削工程を開始す
る。比較器５０が研削工程の開始後、変換器４０
からの絶えず監視された信号をバイパス回路４９
を経て受け、この値をサンプル・保持回路４６の
値と比較する。砥石車１１が被加工物に出合う
と、砥石車モータ３４により引き出される電流は
急激に立ち上がり変換器４０の出力が従つて立ち
上がる。その際に監視された信号と記憶された信
号との間に相違が生じ、比較器５０が、これに応
答して研削力信号を生じる。研削力信号は、監視
された信号が記憶された信号を超えるときはいつ
でも監視された信号と記憶された信号との間の相
違に比例して砥石車に作用する研削に寄与する力
を表わす。この研削力信号は、次いで、ポテンシ
ヨメータ５１からの第１の所定の基準信号と比較
するための比較器５２に印加される。この第１の
基準信号の大きさは基準レベルを超える研削力信
号が実際に砥石車の研削力になることを保証する
ため砥石車モータの電流に生ずる予期した変動を
僅かに超えるレベルに設定されている。即ち、研
削力信号と基準信号とを比較器５２で比較し、研
削力信号が大きいとき増幅器５４へ信号を与え
る。

アンドゲート５６からなる第１のゲート回路は
迅速前進モードを開始したライン５３上の迅速前
進モード信号と比較器５２から増幅器５４を経た
研削力信号との両方に応答する。これら２つの信
号が同時に生じると、迅速前進モード中、砥石車
と障害物とが接触していることを示すアンドゲー
ト５６からの干渉信号を生じて機械のある種の誤
動作を示す状態を表わす。この干渉信号はステツ
ピングモータ２０に砥石車ヘツド３３の主軸台３
５に対する相対運動を停止させまたステツピング
モータの駆動装置６２を逆転させそれにより砥石
車を静止または無負荷位置に後退させる方向制御
器６０に印加される。別の実施例として例えば砥
石車を被加工物から後退させるサーボ機構にアン
ドゲート５６の出力を印加することによつてアナ
ログ式に後退せしめるようにすることもできる。

砥石車が障害物によつてなんらの干渉も受ける
ことなく迅速前進モードから更に被加工物に向つ
て前進すれば、主サイクル制御器３８は、砥石車
１１と被加工物３６の内面との間のギヤツプ（間
隙）をなくし砥石車が被加工物に接触してギヤツ
プ除去モードを開始するためにライン５５にギヤ
ツプ除去モード信号を発生する。このギヤツプ除
去モード信号は研削作業を開始する前に砥石車を
被加工物と所定の接触状態に位置決めする。この
ギヤツプ除去モード信号は加算／減算カウンタ６
６かまたは砥石車ヘツド前進径路上のリミツトス
イツチと砥石車ヘツドとの接触により測定される
ステツピングモータの駆動装置６２への所定数の
パルスに応答して生じることができ、これら２つ
の方法はいずれも当業界で良く知られている。こ
こで迅速前進モードからギヤツプ除去モードに切
換えられる。アンドゲート６８からなる第２のゲ
ート回路はギヤツプ除去モード信号と増幅器５４
からの研削力信号とに応答してこれら２つの信号
がアンドゲート６８に入力すると、ギヤツプ除去
終了信号を生じる。ギヤツプ除去終了信号はギヤ
ツプ除去モードを終了させ砥石車の移動を止めて
研削モードを開始させるために速度制御回路７０
に印加される。尚、研削モードとは砥石車１１が
被加工物３６の内面を所定の形態で研削すること
をいう。

加算／減算カウンタ６６はステツピングモータ
２０の駆動装置６２へのパルスを測定し、従つて
砥石車ヘツド３３と主軸台３５との相対位置を表
示する。増幅器５４からの研削力信号はまた幾つ
かの他のカウンタを付勢するにも用いられる。計
数回路７２は第２のゲート回路から出力された各
ギヤツプ除去終了信号の発生を増分的に計数して
研削工程にかけられる被加工物の数を表わす被加
工物信号を生じさせる。さらにまた、もう１つの
計数回路７６は被加工物がなく行われた研削サイ
クルの回数を表わす信号を生じる。この計数回路
７６はタイミング回路７４に応答する。このタイ
ミング回路７４のクロツク入力側７４ａは、ギヤ
ツプ除去モード信号を受け、この信号は上述の如
く研削サイクルのギヤツプ除去モードを開始する
ためのものである。タイミング回路７４はこの回
路が時定時間内に増幅器５４からの研削力信号の
発生によつてリセツト７４ｂされない限りある信
号を発生する。この時定時間はギヤツプ除去モー
ドの開始後、砥石車が被加工物に当接すると合理
的に予測される時間より僅かに長く設定されてい
る。勿論、ギヤツプ除去終了信号がないことは主
軸台３５に被加工物がないことを示す。計数回路
７６からの出力信号はデコーダ７７が受けこのデ
コーダは主サイクル制御器３８に印加されてサイ
クルを停止するサイクル停止信号を発生する。サ
イクル停止信号は被加工物無し信号が１回生じる
かまたは所定回数生じた後に生じる。明らかに、
被加工物無し計数回路７６もデコーダ７７も共に
１つの被加工物無し信号が生じると研削サイクル
を常に終了ることが望ましい場合には省略するこ
とができる。

比較器５０からの研削力信号はまた研削サイク
ルの粗および仕上げスパークアウト時間を制御す
るにも用いられる。そのようなスパークアウトモ
ードは良く知られた方法で生じる。ここで、スパ
ークアウトとは研削量を零にして研削することを
いう。これは当業界では良く知られているので詳
細な説明を省略する。粗スパークアウトは全スパ
ークアウトのうちの前半の１〜２回のスパークア
ウトをいい、仕上スパークアウトは後半の１〜２
回のスパークアウトをいう。例えば、１つの形式
の制御方法ではサイズマチツク（SIZE―
MATIC）スパークアウトは加算／減算カウンタ
６６によつて測定されるステツピングモータの駆
動装置６２への所定回数のパルスによつて開始す
る。粗スパークアウト比較器８０は所望の粗スパ
ークアウト力用に設定したポテンシヨメータ８１
からの基準信号を受ける。粗スパークアウト比較
器はこの基準信号を比較回路５０からの研削力信
号と比較して研削力信号が基準信号と等しいかま
たは小さい時には常に出力信号を発生する。この
比較器からの基準信号はオアゲート８４へ信号を
送る増幅器８２が受ける。タイマ８３の出力もま
たオアゲート８４が受け、このタイマは粗スパー
クアウトモードの開始により作動する。オアゲー
ト８４に入力するこれらの信号のうちの最初の信
号を受けるとゲートを作動させ、この信号を主サ
イクル制御器３８に送つて粗スパークアウトを終
了させる。同様に、仕上げスパークアウト比較器
８５が、研削力信号に比較されるポテンシヨメー
タ８６からの仕上げスパークアウト基準信号を受
ける。増幅器８７は研削力信号が上記基準信号に
等しいかまたはこれより小さいと、仕上げスパー
クアウト終了信号を増幅してこの信号をオアゲー
ト８８に一方の信号として印加する。オアゲート
８４のように、オアゲート８８はその出力に対す
る２つの信号のうちの最初のものに応答し、他方
の信号は仕上げスパークアウトモードが開始する
と、主サイクル制御器３８によつて発生してタイ
マ８９から送られてくる。

図示した具体例の研削サイクルの制御器はもし
研削力が所定のピーク負荷を超えると、砥石車の
前進を阻止するピーク負荷制御器を含んでいる。
ピーク負荷比較器９０が、さらにまた研削力信号
を受ける。ポテンシヨメータ９１から出る基準信
号はピーク許容研削負荷にセツトされ、禁止信号
は研削力信号がピーク負荷基準信号に等しいかま
たはそれより大であると常に比較器から発生す
る。禁止信号は増幅器９２により増幅され速度制
御器７０に印加されて砥石車の前進速度を減少
し、従つて、砥石車にかける研削力を減少する。

２つのスパークアウト比較器８０，８５および
ピーク負荷比較器９０への基準信号は砥石車の寸
法および研削テーパの１関数として調整される。
グラインダ目直し工具駆動装置のポテンシヨメー
タ９４が増幅器９５を経て印加され且つ砥石車寸
法に従つて変化する出力を有している。この信号
は、次いで、ピーク負荷比較器９０とスパークア
ウト比較器８０，８５にそれぞれ接続された並列
のポテンシヨメータ９８，９９に２位置スイツチ
９７を経て送られる。これらの比較器のそれぞれ
への信号は砥石車の寸法の１関数たるそれぞれの
基準信号入力を修正する。インバータ９６が目直
し砥石車基準調整回路に選択的に挿入されて研削
テーパの１関数として信号の極性を逆にする。こ
のような調整は、研削中に砥石車を支持する軸が
歪むので特に内面グラインダでは望ましい。

発明の効果 本発明によれば、アイドル電流バイアスの多く
の時間変数が除去されて制御器の有効性が改善で
き、研削サイクルへの移行が円滑に行われる。し
かも、アイドル電流バイアスは各新しい研削サイ
クルにおいて更新することができる。又、研削力
信号は干渉回路及びギヤツプ除去回路の両方によ
つて使用されるので「ギヤツプ除去」と「干渉」
とを互いに関係する研削力信号によつて制御でき
る利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を具体化した研削機の１つの形
式を示す斜視略図、第２図は第１図の研削機の端
面略図、第３図は本発明の研削機を制御する装置
とその作用とを示す略図である。 １０…研削機、１１…砥石車、１２…ベース、
２０…ステツピングモータ、３３…砥石車ヘツ
ド、３４…砥石車モータ、３５…主軸台、３６…
被加工物、３８…主サイクル制御器、４０…変換
器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ベースと、該ベースに設けられ被加工物を支
   持する主軸台と、前記被加工物を研削する砥石車
   を回転させる砥石車モータを支持している砥石車
   ヘツドと、砥石車が被加工物を研削サイクルに従
   つて研削するように砥石車を制御する制御器とを
   備え、前記研削サイクルが研削に先立ち前記制御
   器からの迅速前進モード信号により砥石車と主軸
   台とを位置決めする迅速前進モードと、研削を開
   始するための砥石車と主軸台とを位置決めするギ
   ヤツプ除去モードと、研削作業を行う研削モード
   とを含み、前記制御器が迅速前進モードを終了し
   ギヤツプ除去モードを開始するギヤツプ除去モー
   ド信号を生じるようにされた研削機において、砥
   石車モータに応答して研削力信号を発生する手段
   と、迅速前進モード信号に応答し且つ実際に砥石
   車の研削力になる所定の大きさ以上の研削力信号
   に応答して研削サイクルを調整する干渉信号を発
   生する手段と、ギヤツプ除去モード信号と前記所
   定大きさ以上の研削力信号に応答してギヤツプ除
   去終了信号を発生する手段とを備え、前記研削力
   信号を生じる手段が砥石車モータにかかる負荷を
   表わす変換器信号を生じる手段と、該変換器信号
   と前記制御器とに応答して迅速前進モード信号が
   生じる以前に砥石車モータの非研削力を表わす変
   換器信号を記憶する手段と、前記負荷を表わす変
   換器信号と前記記憶された非研削力を表わす変換
   器信号との差として研削力信号を生じる比較手段
   とを備えていることを特徴とする研削機。 ２ 変換器信号発生手段が砥石車モータに接続し
   た変換器と、該変換器に接続された増幅回路と、
   該増幅回路に接続され変換器信号を表わす直流信
   号を生じるフイルタ回路とからなつている特許請
   求の範囲第１項記載の研削機。 ３ 変換器信号記憶手段が迅速前進モード信号の
   生じる以前に変換器信号をサンプルし研削サイク
   ル中にサンプル化した変換器信号を保持するサン
   プル・保持回路からなる特許請求の範囲第２項記
   載の研削機。 ４ 研削力信号を生じる手段がサンプル・保持回
   路に接続した第１の入力側と、フイルタ回路に接
   続した第２の入力とを有する比較回路とを備え、
   比較回路が砥石車モータに作用する負荷を表わす
   変換器信号から砥石車モータの非研削力を表わす
   記憶した変換器信号を差し引いて砥石車モータに
   かかる研削力を表わす研削力信号を生じる特許請
   求の範囲第３項記載の研削機。 ５ 干渉信号発生手段が制御器に作動を停止させ
   ることにより砥石車ヘツドと主軸台との間の相対
   運動を停止する特許請求の範囲第１項記載の研削
   機。 ６ 干渉信号発生手段が制御器に砥石車ヘツドと
   主軸台との間の相対運動を逆にさせ迅速前進モー
   ド信号が生じる以前にヘツドと主軸台とをその最
   初の相対位置にさせる特許請求の範囲第１項記載
   の研削機。 ７ 干渉信号発生手段が研削力信号に応答して第
   １の所定の基準信号を越える研削力信号に応答す
   る制御信号を生じる比較回路と、迅速前進モード
   信号と所定大きさ以上の研削力信号とに応答して
   干渉信号を生じるゲート回路網とを備えている特
   許請求の範囲第６項記載の研削機。 ８ ギヤツプ除去終了信号発生手段がギヤツプ除
   去モード信号と所定大きさ以上の研削力信号とに
   応答してギヤツプ除去終了信号を生じる第２のゲ
   ート回路を備えている特許請求の範囲第７項記載
   の研削機。