JPS63251977A - 磁気デイスク装置の目標速度生成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野　］ この発明は、磁気ディスク装置のサーボヘッドの目標速
度を生成する目標速度生成装置に関するものである。

［従来の技術　］ 第３図は例えば三菱電機小型固定ディスク装置３保守説
明書２−５０ページ、２−５３ページ及び２−５４ペー
ジに示される、速度制御モード下で動作する従来の目標
速度生成装置の構成を示すブロック図、第４図は従来の
目標速度生成概念を説明するための説明図である。第３
図において、（１）は磁気ディスク装！（図示しない）
に含まれて複数のトラックに分割される磁気ディスク（
以後、単にディスクと称する）、（２）はこのディスク
（１）上のトラックを検出するサーボヘッド、〈３）は
このサーボヘッド（２）の出力側に接続されてその目標
速度信号を発生するＭＰＵ　（マイクロプロセッサ）、
（４）はＭＰＵ　（３＞からのディジタル目標速度信号
をアナログ目標速度信号に変換するためのＤ／＾変換器
、（５）はサーボヘッド（２）によって検出されたサー
ボ信号に相当する実速度信号を生成するための実速度生
成回路であり、〈６）はＤ／＾変換器（４）及び実速度
生成回路（５）に接続される減算器、（７）はこの減算
器（６）に接続される偏差アンプ、〈８）はこの偏差ア
ンプ（７）に接続されてサーボヘッド（２）を駆動する
ためのアクチュエータである。第４図の（Ａ）において
、縦軸はアクチュエータ（８）の移動する速度を、横軸
は時間を示しており、実線はアクチュエータ（８）の目
標速度、破線はその実速度、（ｎ）。

（ｎ−１）、　（ｎ−２）、　　（ｎ−３）はそれぞれ
現在検出されたトラックから目標トラックまでの残りト
ラック数を示している。第４図の（Ｂ）において縦軸は
アクチュエータ（７）を駆動するための電流、横軸は時
間を示している。

磁気ディスク装置の従来の目標速度生成装置は。

上記のように構成され、アクチュエータ（８）の駆動に
よりサーボヘッド（２）が移動されると、ＭＰＵ　（３
）はこのサーボヘッド（２）からそれがトラックを通過
する毎にパルス信号を受は取り、目標トラックまでの残
りトラック数を演算し、この残りトラック数に応じた目
標速度信号（残りトラック数に変化がなければこの値は
変化しない）をディジタル値として出力する。このディ
ジタル化された目標速度信号は、Ｄ／＾変換器（４）で
アナログ値に変換される。第４図（Ａ）示されるように
目標速度は階段状になる。

一方、上述の実速度生成回路（５）は、サーボヘッド（
２）でディスク（１）のサーボ部（図示しない）から検
出されたサーボ情報が入力されると、これに基いて実速
度信号を生成する。減算器（６）は上述した目標速度信
号と実速度信号との偏差をとり、偏差アンプ（７）は上
述した偏差が入力されると、これからサーボヘッド（２
）を移動させる駆動源であるアクチュエータ（８）に電
流を供給する。これによりアクチュエータ（８）が駆動
され、サーボヘッド（２）が動作される。

ここで、この駆動電流はサーボヘッド（２）の加速度に
比例し、また目標速度と実速度の偏差に比例して供給さ
れるので、偏差が大きいと電流値も大きくなる。

［発明が解決しようとする問題点　］ 上記のような従来の目標速度生成装置では、上述のよう
に目標速度の生成を残りトラック数だけに応じて行って
いるためサーボヘッド（２）の移動速度が遅くなると即
ち加速度が減少すると目標速度が変化する時間も長くな
り、従って目標速度とそれが変化する時の実速度との偏
差が大きくなり、第４図（Ｂ）に示されるようにアクチ
ュエータ（８）の駆動電流が大きく脈動してしまうとい
う問題点があった。

この発明は、このような問題点を解決するためになされ
たもので、アクチュエータの駆動電流の脈動を小さくで
きる目標速度生成装置を得ることを目的とする。

［問題点を解決するための手段　］ この発明に係る磁気ディスク装置の目標速度生成装置は
、サーボヘッドによって現在検出されたトラックより１
つ前のトラックから目標トラックまでの残りトラック数
に応じた前目標速度を出力する第１の手段、前目標速度
を補償する加算速度を出力する第２の手段、及び前目標
速度と加算速度を加算する加算手段、を備え、現在のト
ラックを検出した時に発生されるトラック通過パルスに
より、第２の手段がリセットされた後加算速度を出力す
ると共に、第１の手段の指令によって、加算手段によっ
て加算速度と前目標速度とが加算されたたものを目標速
度とするものである。

［作用　］ この発明おいては、第２の手段によって生成された加算
速度と第１の手段によって生成された前目標速度とを、
加算手段により加算しこれを目標速度としている。

［実施例　］ 第１図は、この発明の目標速度生成装置の一実施例が速
度制御モード下で動作する場合の構成を示すブロック図
、第２図はこの発明における目標速度生成概念を説明す
るための説明図である。第２図（Ａ）〜第２図（Ｄ）に
おいて、横軸は時間、縦軸は速度を示し、第２図（Ｅ）
の横軸は時間、縦軸はスイッチの状態を示し、第２図（
Ｆ）の横軸、縦軸は、それぞれ時間、電流を示している
。

（３八）はこの発明で使用されるＭＰｔｌ、（１０）は
一定の加速度を表わす信号を出力する加速度設定器、（
１１）はこの加速度設定器（１０）に接続される積分器
、（１２）はこの積分器（１１）に接続されるスイッチ
、（１３）はこのスイッチ（１２）及びＤ／＾変換器（
４）のそれぞれに接続される加算器である。

なお、第１の手段は、ＭＰＵ（３＾）及びＤ／＾変換器
（４）を含み、第２の手段は加速度設定器（１０）及び
積分器（１１）を含み、そして加算手段はスイッチ（１
２）及び加算器（１３）を備えている。尚、第２図（Ａ
）および（Ｂ）においては、ｎ２．。

ｎ−５は残りトラック数を示しており、Ｖｌ１４１１１
、Ｖ６−４はそれぞれこれらのトラック数における、こ
の発明の前目標速度である。

上記のように構成されたこの発明の目標速度生成装置の
動作を、以下に第１図及び第２図を参照して説明する。

今、サーボヘッドが１つ前のトラックから移動し、現在
のトラックを検出し、減速域に入った時点を考える。こ
のとき、サーボヘッドからトラック通過パルスが出力さ
れる。これがＭＰＩＩ　（３Ａ）によって検出されると
、このＭＰＩＩ　（３八）からスイッチ（１２）に指令
が出される。これによって、第２図（Ｅ）に示されるよ
うに、スイッチ（１２）が　ＯＦＦ状態からＯＮ状態に
切り換えられる。

ここで、残りトラック数はｎであるとする。一方、残り
トラック数がｎからｎ−１に変化するときに発生される
上述のトラック通過パルスによって、瞬間的に積分器（
１１）がリセットされ、この時、この積分器（１１）の
出力はゼロとなる。その後、積分器（１１）は加速度設
定器（１０）から出力される一定加速度を積分する。こ
の時、積分器（１１）からの出力はランプ関数的に変化
する。やがて、サーボヘッドが移動して、残りトラック
数がｎからｎ−１に変化する際には、上述しと同様な動
作が行なわれる。従って、積分器（１１）の出力は第２
図（Ｃ）に示されるように、ノコギリ歯状の波形になる
。他方、ＮＰＵ（３＾）から出力され、Ｄ／＾変換器（
４）で変換された前目標速度は、従来例の目標速度の１
つ前のトラックの残りトラック数の値となっている。即
ち、従来例においては残りトラック数がｎのときの目標
速度は（Ｖい）であったが、この発明においては前目標
速度（Ｖ、、、）と変更され設定される。この関係は、
第２図（Ａ）及び（Ｂ）に示されている１次に、以上の
ようにして得られた加算速度と前目標速度は、スイッチ
（１２）がＯＮ状態であるので、加算器（１３）で加算
され、目標速度が得られる。ところで、スイッチ（１２
）がＯＦＦ状態ときは、前目標速度（Ｖ、、）が目標速
度として、そのまま加算器（１３）から出力される。こ
のよう求められた目標速度が、第２図（Ｄ）に示されて
いる。この図から明らかなように、以上のように構成す
ることによって目標速度と実速度との偏差は、はぼ一定
となり、第２図（Ｆ）に示されるように電流脈動も殆ど
なくすことができる。なお、目標速度が一定の領域では
、加速度がゼロであるため、電流もゼロとなる。

［発明の効果　コ この発明は以上説明したとおり、サーボヘッドによって
現在検出されたトラックより１つ前のトラックから目標
トラックまでの残りトラック数に応じた前目標速度を出
力する第１の手段、前目標速度を補償する加算速度を出
力する第２の手段、及び前目標速度と加算速度を加算す
る加算手段、を備え、現在のトラックを検出した時に発
生されるトラック通過パルスにより、第２の手段がリセ
ットされた後加算速度を出力すると共に、第１の手段の
指令によって、加算手段によって加算速度と前目標速度
とが加算されたものを目標速度とするので、サーボヘッ
ドの移動速度が遅くなり目標速度が変化する際にそれと
実速度との偏差を小さくでき、目標速度の変化が滑らか
になり電流脈動も小さくできるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図はこの発明の目標速度生成概念を説明するための
説明図、第３図は従来の目標速度生成装置の構成を示す
ブロック図、第４図は従来の目標速度生成概念を説明す
るための説明図である。 図において、（３＾）　、　（４）はそれぞれＭＰｔｌ
、Ｄ／＾変換器、（１０）は加速度設定器、（１１）は
積分器、（１２）はスイッチ、（１３）は加算器である
。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 兇１図 １３、亦１１詳 児２図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）磁気ディスク上に設けられた複数のトラック及び
   この複数のトラックのうちのいずれかを検出するサーボ
   ヘッドを含む磁気ディスク装置の目標速度生成装置であ
   って、 上記サーボヘッドによって現在検出され た現在のトラックより１つ前のトラックから目標トラッ
   クまでの残りトラック数に応じた前目標速度を出力する
   第１の手段、 上記前目標速度を補償する加算速度を出 力する第２の手段、及び 上記前目標速度と上記加算速度を加算す る加算手段、 を備え、 上記現在のトラックを検出した時に発生 されるトラック通過パルスにより、第２の手段がリセッ
   トされた後上記加算速度を出力すると共に、第１の手段
   の指令によって、上記加算手段によって上記加算速度と
   上記前目標速度とが加算されたものを目標速度とするこ
   とを特徴とする磁気ディスク装置の目標速度生成装置。
2. （２）第１の手段は、前目標速度を生成するＭＰＵ備え
   、第２の手段は、一定加速度を出力する加速度設定器、
   及びこの加速度設定器に接続され上記一定加速度を積分
   する積分器を含む特許請求の範囲第１項記載の磁気ディ
   スク装置の目標速度生成装置。
3. （３）加算手段は、第２の手段に含まれる積分器に接続
   され、第１の手段に含まれるＭＰＵの指令によりＯＮ又
   はＯＦＦされるスイッチを含む特許請求の範囲第１項記
   載の磁気ディスク装置の目標速度生成装置。