JPS63251360A - 無人搬送車のコンテナ受け渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、被搬送物を収容したコンテナを載置する載置
台に沿って移動し、この載置台との間でコンテナの受け
渡しを行なうことにより、そのコンテナを載置台上のあ
る位置から他の任意位置に移送するようにした無人搬送
車のコンテナ受け渡し装置に関する。

し従来の技術］ 従来、複数の作業ステーションを直列に配設するととも
に、各作業ステーションに沿って、仕掛材料を収容した
コンテナの載置台を配設した生産ラインにおいて、載置
台上のある作業ステーションに対応する位置に載置され
たコンテナの、他の作業ステーションに対応する他の位
置への移送を、載置台の側方でこれに沿って走行する無
人搬送車により行なう場合の、載置台と無人搬送車との
間めコンテナ受け渡し装置としては、無人搬送車に、コ
ンテナを支承するローラコンベアを、載置台の高さに略
一致させて、かつ、無人搬送車の走行方向と直交する方
向に向けて設けるとともに、載置台の各作業ステルジョ
ンのコンテナの受け渡し位置にも、夫々、無人搬送車の
走行方向と直交する方向に向けたローラコンベアを設け
たものがある。

このような構成になる装置において、載置台側のコンテ
ナを無人搬送車側に移載するときには、載置台側のロー
ラコンベアを駆動することにより、その上面に載置され
たコンテナを無人搬送車のローラコンベア上に移載し、
また、無人搬送車上のコンテナを載置台側に移載すると
きには、無人搬送車側のローラコンベアを駆動すること
により、その上面に載置されたコンテナを載置台のロー
ラコンベア上に移載するようになっている。

［発明が解決し・ようとする問題点］ このようなローラコンベアを用いた受け渡し装置におい
ては、例えば、縫製工場のように埃や糸屑が大量に発生
する環境下ではローラコンベアのローラの回転支持部に
糸屑等が絡まることにより、ローラの回転不良が生じ易
く、これにより、コンテナの移載が不能となったり、コ
ンベアの駆動装置に過負荷が掛って損傷することがある
。また、上記した受け渡し装置にあっては、載置台上の
コンテナを無人搬送車に移載するためのローラコンベア
を載置台の各受け渡し位置に夫々設ける必要があること
から、載置台の設備が繁雑となるばかりか、コスト高と
なる欠点があった。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上記問題点を解決するための手段として、 被搬送物を収容したコンテナを載置する載置台に沿って
移動し、該載置台との間において前記コンテナの受け渡
しを行なうことにより、該コンテナを前記載置台上のあ
る位置から他の任意の位置に移送するようにした無人搬
送車のコンテナ受（プ渡し装置であって、前記無人搬送
車に前記載置台と略同一高さを有する前記コンテナの支
承部を設け、該支承部の下方に、前記無人搬送車が前記
載置台のコンテナ受け渡し位置に停止した状態において
該載置台に対向する方向に移動自由な第一の移動体を設
けるとともに、該第一の移動体を駆動する駆動装置を設
け、さらに、前記第一の移動体に、該第一の移動体と同
一方向に移動自由な第二の移動体を、前記第一の移動体
の移動に伴らて同一方向にかつ移動距離を拡大して駆動
する移動量拡大機構を介して取付け、前記第二の移動体
に、前記コンテナに連結可能な係合装置を取り付けた構
成とした。

［作用］ 本発明の無人搬送車のコンテナ受け渡し装置は上記構成
になり、 駆動装置により第一の移動体を一方向に駆動すると、こ
の第一の移動体に移動量拡大機構を介して取り付けられ
た第二の移動体が、第一の移動体の移動に伴ってこれと
同一方向に、かつ、移動量が拡太さ机で移動する。

無人搬送車の支承部に支承されたコンテナを載置台上の
任意のコンテナ受け渡し位置に移載する際には、無人搬
送車がその任意位置に停止したのち、支承部に支承され
たコンテナに第二の移動体をこれに取り付けられた係合
装置により連結して、第二の移動体をその駆動装置の駆
動により載置台側へ移動させることにより、支承部上の
コンテナが、この支承部と略同一高さにある載置台上に
押し出されて移載される。

また、載置台上の任意のコンテナ受け渡し位置にあるコ
ンテナを搬送車に移載する際には、無人搬送車がその任
意位置に対応して停止したのち、第二の移動体を駆動装
置の駆動により一旦載置台側へ移動させて、その係合装
置により載置台上のコンテナに連結させたうえで、第二
の移動体をその駆動装置により上記と逆方向に移動させ
ることにより、載置台上のコンテナが第二の移動体によ
り無人搬送車側に引き出されてその支承部上に移載され
る。

ここで、コンテナを第二の移動体により押し引−〇　− きして載置台と無人搬送車との間で受け渡しを行なうに
は、第二の移動体が無人搬送車の支承部の端縁から載置
台側にオーバーハングする必要があるが、第二の移動体
は、上記したように、第一の移動体に対して移動量が拡
大されて移動することから、第一の移動体の小距離の移
動により第二の移動体が、コンテナの受け渡しを行なう
に足る距離だけ十分に移動する。

［実施例］ 以下、本発明の無人搬送車のコンテナ受け渡し装置を、
縫製工場の生産ラインに適用した一実施例を添付図面に
基づいて説明する。

第２図及び第３図は縫製工場の生産ラインの概要を示し
、間隔を空けて直列に配置された複数のミシン台１の側
方に、各ミシン台１の側部において夫々立設された支持
板２にパイプ３を水平に差し渡してなる載置台４が設置
され・、これらのパイプ３の上面に、被搬送物である仕
掛材料５を収容した上面解放のコンテナ６が載置される
ようになっている。この載置台４の隣り合う支持板２．
２の間にはコンテナ６の４個分のスペースが確保されて
おり、第３図に鎖線で示すように、ミシン台１の側近に
対応する部分がコンテナ６の搬入位置Ａ、その右隣りが
オペレータの作業位置Ｂ、その隣りがコンテナ６の搬出
位置Ｃ１さらにその隣りがコンテナ６の仮置き位置りと
なっている。

載置台４のミシン台１と反対側の側方の床面には、無人
搬送車７の走行レール８が載置台４に沿に支持された車
輪９が走行レール８上に乗せられているとともに、左右
の中央部に下向きに突設された案内部材１０が走行レー
ル８の中央部に、載置台４と平行に形成された案内溝１
１内に嵌入されていて、図示しない駆動モータの駆動に
より載置台４に沿って走行するようになっている。この
無人搬送車７には、載置台４の任意位置において載置台
４との間でコンテナ６の受け渡しを行なうための本発明
に係る２つのコンテナ受け渡し装置１２．１２が無人搬
送車７本体の支持台１３上に、無人搬送車７の走行方向
において互いに所定間隔を空けて装置されており、無人
搬送車７が第３図に示す位置に停止して、一方のコンテ
ナ受け渡し装置１２が載置台４の搬入位置Ａの側方に対
応したときには、他方のコンテナ受け渡し装置１２が搬
出位置Ｃの側方に対応するようになっている。

次に、このコンテナ受け渡し装置１２について第１図、
第４図及び第５図により詳細に説明する。

各コンテナ受け渡し装置１２は、無人搬送車７本体の支
持台１３上に夫々固設された基板１４上に組み付けられ
ており、この基板１４の上面の中央部に、角パイプから
なる細長い２本のスペーサ１５．１５が無人搬送車７の
走行方向と直交する方向（以下、無人搬送車７の幅方向
と記す）に向けて、かつ、互いに間隔を空けて取り付け
られ、これらのスペーサ１５．１５の上面に差し渡され
た長尺な支持板１６の両側部における上面には、夫々、
案内レール１７が無人搬送車７の幅方向に向けて互いに
平行に取り付けられ、各案内レール１７にリニアベアリ
ングを介して摺動自由に嵌装された図示しない摺動部材
に、長尺な平板からなる第一の移動体１８が支持され、
これにより、第一の移動体１８が無人搬送車７の幅方向
、したがって、載置台４に対向する方向に水平に移動自
由となっている。

この第一の移動体１８の上面の中央部には、前記と同一
の案内レール２０が、同じく無人搬送車７の幅方向に向
けて取り付けられ、この案内レール２０に装着された前
記したと同一の図示しない摺動部材に、平板からなる第
二の移動体２１が支持されており、これにより、この第
二の移動体２１が第一の移動体１Ｂに対してこれと同一
方向に移動自由となっている。

一方、第一の移動体１８の上面には、その長さ方向にお
ける両端部寄りに、夫々、プーリ２２か支持部材２３に
より回転自由に支持され、これらのプーリ２２．２２の
間には、両端部同士をターンバックル２４を介して連結
することにより無端状としたワイヤ２５が掛【プ渡され
、そのターンバックル２４が支持板１６の上面に固定さ
れているとともに、ワイヤ２５の他側の緊張部が第二の
移動体２１に連結部材２６により連結されており、上記
プーリ２２．２２、これらの間に掛は渡されたワイヤ２
５、そのターンバックル２４、連結部材２６によって移
動量拡大機構３２が構成されている。ここで、第一の移
動体を一方向に移動させると、これに伴って両プーリ２
２．２２が移動し、両プーリ２２．２２の間に掛は渡さ
れたワイヤ２５の一側の緊張部がターンバックル２４に
より、不動部分である支持板１６に固定されていること
から、ワイヤ２５の第二の移動体２１に連結された他側
の緊張部が、第一の移動体１８の移動に伴ってこれと同
一方向に２倍の速度で移動する。これにより、第一の移
動体１８を一方向に所定距離だけ移動させると、これに
伴って第二の移動体２１がその所定距離を２倍に拡大し
た距離だけ同一方向に移動するようになっている。

第一の移動体１８の一側部の下面にはラック３１が第一
の移動体１８の移動方向に沿って固定され、このラック
３１に、第一の移動体１８の側方において基板１４上に
取り付けられた可逆モータ２７の出力軸に結合したピニ
オン３０が噛合されており、可逆モータ２７の正逆両方
向の駆動により、第一の移動体１８が往復移動するよう
になっている。

そして、基板１４にはその上方部を覆うカバー３３が被
着され、このカバー３３は、載置台４のパイプ３の上面
高さよりも若干低い高さの平坦な支持面３４の中央部に
、第二の移動体２１の移動方向と平行方向のスリット３
５が形成されているとともに、この支持面３４上には、
一定高さを有しコンテナ６の下面を支持する支承部とな
る合計４本の支持レール３６が、前記スリット３５と同
様に、第二の移動体２１の移動方向と平行方向に向けて
互いに間隔を空けて配置され、各支持レール３６は夫々
の両端部寄りにおいて上端から通したビス３７を、基板
１４上に立設された支柱３８の上端のねじ孔３９に螺合
して締め付けることにより、カバー３３の上面に固定さ
れており、各支持レール３６の上端面が載置台４の各パ
イプ３の上面と略同一高さとなっている。

第二の移動体２１の上面に取り付けられたブラケット４
０がカバー３３のスリット３５を通して支持レール３６
の上方に突出しており、このブラケット４０の取付板４
１の載置台４に対向する側に、コンテナ６との係合装置
となる、通電により」ンテナ６の側面に取り付けられた
磁性板６Ｃに吸着する電磁石４２が取り付けられている
。

この電磁石４２は、第４図に実線で示すように、常には
支持レール３６の、載置台４と反対側の端部寄りに待機
しており、一方、前記可逆モータ２７、及び電磁石４２
は図示しない制御装置により駆動されるようになってお
り、この制御装置にコンテナ６の搬入信号が入力される
と可逆モータ２７が一方向に駆動されて第二の移動体２
１が載置台４側に移動し、これにより、同図に鎖線で示
すように、電磁石４２が載置台４側にオーバーハングし
た位置まで移動したところで、可逆モータ２７が逆方向
に駆動されて第二の移動体２１が復動じ、電磁石４２が
上記待機位置に復帰するようになっている。また、制御
装置にコンテナ６の搬出信号が入力されると、同様にし
て、可逆モータ２７が一方向に駆動されて電ＩＥ４２が
載置台４側にオーバーハングしたところで、この場合に
は電磁石４２に通電されたのち、可逆モータ２７が逆方
向に駆動されて、電磁石４２が待機位置に復動し、電磁
石４２が復動したところでその通電が遮断されるように
なっている。ここで、可逆モータ２７の駆動により載置
台４側へ移動する第一の移動体１８の先端部は、第４図
に鎖線で示すように、カバー３３の上面のスリット３５
に連ねて形成された側面の透孔３９から突出して載置台
４のパイプ３の下方に潜り込み、パイプ３と干渉しない
ようになっている。

そして、本実施例においては、載置台４上に、コンテナ
６の搬入位置Ａ、搬出位置Ｃが各別に設けられていると
ともに、無人搬送車７に、２つの受け渡し装置１２．１
２が搬入位置Ａと搬出位置Ｃとの離間間隔と同一の対応
間隔を空けて装置されているため、無人搬送車７が第３
図に示す位置に停止した状態でコンテナ６の搬出と搬入
を各コンテナ受け渡し装置１２により同時に行なうこと
ができるようになっており、第４図に実線で示すように
、コンテナ受け渡し装置１２のカバー３３のレール３６
上に支承されたコンテナ６を載置台４の搬入位置Ａに移
載する際には、可逆モータ２７及び電磁石４２の制御装
置に搬入信号を入力することにより、コンテナ６が電磁
石４２により押されて、支持レール３６上を滑りつつ載
置台４側へ移動して支持レール３６と略同一高さにある
載置台４のパイプ３上に差し掛り、同図に鎖線で示すよ
うに、電磁石４２がオーバーハングしてコンテナ６が載
置台４のパイプ３上に完全に乗り移り、コンテナ６の移
載動作が終了したのら、電磁石４２は復動して同図に実
線で示す待機位置に復帰する。また、第４図に鎖線で示
すように、載置台４の搬出位置Ｃにあるコンテナ６を無
人搬送車７側に移載する際には、可逆モータ２７及び電
磁石４２０制御装置に搬出信号を入力することにより、
電磁石４２が一旦載置台４側に移動して、オーバ一パン
グした時点で通電されて励磁され、励磁状態のまま復動
することから、載置台４上のコンテナ６の側面の磁性板
６Ｃが電磁石４２に吸着されて引張され、これにより、
コンテナ６がコンテナ受け渡し装置１２の支持レール３
６上に移載されるのである。

本実施例のコンテナ受け渡し装置にあっては、従来装置
におけるローラコンベアのように、ローラの回転支持部
が存在しないため、工場内の糸屑等の絡みによる故障が
回避されるとともに、コンテナ６の載置台４への搬入、
搬出の双方を行なうことができるため、従来装置のよう
に、載置台４上のコンテナ６を無人搬送車７側へ移載す
るためのローラコンベアを載置台４の各所に設ける必要
がなく、設備費が著しく低減される。また、コンテナ６
を押し引きするための電磁石４２をオーバーハングする
ように駆動するための駆動機構は一般に大量りなものと
なるのに対し、本実施例においては移動量拡大は構３２
により駆動するようにしたから機構が小嵩にまとめられ
、第４図に鎖線で示すように、電磁石４２がオーバーハ
ングした状態においてのみ、第一の移動体１８の先端部
がカバー３３から突出するに過ぎず、したがって、無人
搬送車７の走行径路空間が小さい場合にも走行の妨げに
なることがない。

なお、本実施例においては、カバー３３の上面にコンテ
ナ６の下面を支持する支持レール３６が取り付けられて
いるため、コンテナ６の移載時における摺動抵抗が小さ
く、可逆モータ２７に掛る負荷が軽減される利点がある
。

また、本実施例においては、載置台４上のコンテナ６を
無人搬送車７側に移載するときのみ、電磁石４２を励磁
するものとして説明したが、電磁石４２を常に励磁して
コンテナ６の磁性板６Ｃを吸着しておき、コンテナ６を
無人搬送車７側から載置台４側に移載する際、その移載
動作が終了して電磁石４２が復動するとき、及び、支持
レール３６上にコンテナ６が支承されていないときにの
み非励磁とするようにしてもよく、このようにすれば、
コンテナ６の載置台４側への移載時に安定して移動させ
ることができるとともに、無人搬送車７の走行時に客受
け渡し装置１２の支持レール３６上のコンテナ６がずれ
動くのを防止することができる利点がある。

さらに、本実施例においては、第二の移動体２１とコン
テナ６との連結を行なう係合装置として電磁石４２を用
いたため、コンテナ６との連結及び解除を容易に行ない
得る利点がある。

［発明の効果］ 本発明の無人搬送車のコンテナ受け渡し装置は、上記説
明により明らかにしたように、載置台と対向する方向に
往復運動する第二の移動体に取り付けた係合装置により
押し引きすることによって、コンテナの受け渡しの双方
の移載動作を行なうようにしたため、載置台上のコンテ
ナを無人搬送車側に移載するための移載装置を載置台の
各コンテナ受け渡し位置に設ける必要がなく、設備費が
著しく低減され、また、縫製工場のように糸屑等が大量
に発生する環境においても、従来装置のローラコンベア
のようにローラの回転支持部に糸屑等が絡むことに起因
する故障が発生することがなく、信頼性に優れる効果が
ある。

さらに、第二の移動体を移動量拡大機構を介して移動さ
せることにより、係合部材の必要十分なストロークを確
保するようにしたから、第一の移動体のストロークか小
さくて済み、したがって、装置を小嵩にまとめることが
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の一部切欠斜視図、第２図は
本発明を適用した縫製工場の生産ラインは渡し装置によ
るコンテナの移載動作を説明するための説明図、第５図
は無人搬送車の一部の断面図である。 ４・・・載置台　　５・・・仕掛材料（被搬送物）６・
・・コンテナ　７・・・無人搬送車１２・・・コンテナ
受け渡し装置 １８・・・第一の移動体　２１・・・第二の移動体２７
・・・可逆モータ　　３０・・・ピニオン３１・・・ラ
ック　　　　３２・・・移動量拡大機構３６・・・支持
レール（支承部） ４２・・・電磁石（係合装置）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被搬送物を収容したコンテナを載置する載置台に沿って
   移動し、該載置台との間において前記コンテナの受け渡
   しを行なうことにより、該コンテナを前記載置台上のあ
   る位置から他の任意の位置に移送するようにした無人搬
   送車のコンテナ受け渡し装置であって、 前記無人搬送車に前記載置台と略同一高さを有する前記
   コンテナの支承部を設け、 該支承部の下方に、 前記無人搬送車が前記載置台のコンテナ受け渡し位置に
   停止した状態において該載置台に対向する方向に移動自
   由な第一の移動体を設けるとともに、該第一の移動体を
   駆動する駆動装置を設け、さらに、前記第一の移動体に
   、 該第一の移動体と同一方向に移動自由な第二の移動体を
   、前記第一の移動体の移動に伴って同一方向にかつ移動
   距離を拡大して駆動する移動量拡大機構を介して取付け
   、 前記第二の移動体に、前記コンテナに連結可能な係合装
   置を取り付けたことを特徴とする無人搬送車のコンテナ
   受け渡し装置。