JPS63269771A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、被搬送物を収容したコンテナを載置する載置
台に沿って移動し、その載置台との間においてコンテナ
の受け渡しを行なうことにより、そのコンテナを載置台
上のある位置から他の任意の位置に移送するようにした
無人搬送車に関する。

［従来の技術］ 従来、複数の作業ステーションを直列に配設するととも
に、各作業ステーションに沿って、仕掛材料を収容した
コンテナの載置台を配設した生産ラインにおいて、載置
台上のある作業ステーションに対応する位置に載置され
たコンテナの、他の作業ステーションに対応する他の位
置への移送を、載置台の側方でこれに沿って走行する無
人搬送車により行なう場合の、載置台と無人搬送車との
間のコンテナ受け渡し装置としては、無人搬送車に、コ
ンテナを支承するローラコンベアを、載置台の高さに略
一致させて、かつ、無人搬送車の走行方向と直交する方
向に向けて設けるとともに、載置台の各作業ステーショ
ンのコンテナの受け渡し位置にも、夫々、無人搬送車の
走行方向と直交する方向に向けたローラコンベアを設Ｃ
ブたものがある。

このような構成になる装置において、載置台側のコンテ
ナを無人搬送車側に移載するときには、載置台側のロー
ラコンベアを駆動することにより、その上面に載置され
たコンテナを無人搬送車のローラコンベア上に移載し、
また、無人搬送車上のコンテナを載置台側に移載すると
きには、無人搬送車側のローラコンベアを駆動すること
により、その上面に載置されたコンテナを載置台のロー
ラコンベア上に移載するようになっている。

［発明が解決しようとする問題点］ このようなローラコンベアを用いた受け渡し装置におい
ては、例えば、縫製工場のように埃や糸屑が大量に発生
する環境下ではローラコンベアのローラの回転支持部に
糸屑等が絡まることにより、ローラの回転不良が生じ易
く、これにより、コンテナの移載が不能となったり、コ
ンベアの駆動装置に過負荷が掛って損傷することがある
。また、上記した受け渡し装置にあっては、載置台上の
コンテナを無人搬送車に移載するためのローラコンベア
を載置台の番受け渡し位置に夫々設ける必要があること
から、載置台の設備が繁雑となるばかりか、コスト高と
なる欠点があった。

ざらに、生産ラインには、立ち作業を行なう作業ステー
ションと座り作業を行なう作業ステーションとが入り混
じって配設されることがあり、このため、コンテナの載
置台の高さを各作業ステーション毎にその作業者の作業
姿勢に合わせるようにすれば各作業者が姿勢を変えるこ
となく作業することが可能となるのであるが、従来の無
人搬送車においては、コンテナの支承高ざを変更するこ
とができなかったため、上記のように載置台の高さを各
作業ステーション毎に変えると無人搬送車によるコンテ
ナの受け渡しを行なうことができないこととなり、した
がって、載置台の高さを一定にぜざるを得ず、このため
、作業者によっては作業性が悪く、生産ライン全体の作
業効率の低下の一因となる。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は上記問題点を解決するための手段として、 被搬送物を収容したコンテナを載置する載置台に沿って
移動し、該載置台との間において前記コンテナの受け渡
しを行なうことにより、該コンテナを前記載置台上のあ
る位置から他の任意の位置に移送するようにした無人搬
送車であって、該無人搬送車に、前記コンテナを支承し
て昇降運動可能な支承部と、該支承部を昇降駆動する昇
降駆動装置と、前記支承部上のコンテナの前記載置台上
への押し運動、及び、前記載置台上のコンテナの前記支
承部上への引き運動を行なうコンテナ受け渡し装置と、
を設けた構成とした。

［作用］ 本発明の無人搬送車は上記構成になり、昇降駆動装置に
よりコンテナの支承部の高さを載置台の高さに合わせた
のち、コンテナ受け渡し装置によりコンテナを押し引き
することによって、コンテナの載置台から無人搬送車の
支承部への移載、及び、支承部から載置台への移載の双
方の移載を行なうことができる。

［実施例］ 以下、本発明を縫製工場の生産ラインに適用した一実施
例を添付図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図は縫製工場の生産ラインの概要を示し
、間隔を空けて直列に配置された複数のミシン台１及び
アイロン台２の側方に、各ミシン台１及びアイロン台２
の側部において立設された支持板３にパイプ４を水平に
差し渡してなる載置台５が設置され、これらのパイプ４
の上面に、被搬送物である仕掛材料６を収容した上面解
放のコンテナ７が載置されるようになっている。この載
置台５の隣り合う支持板３．３の間にはコンテナ７の４
個分のスペースが確保されており、第４図に鎖線で示す
ように、図における左端部がコンテナ７の搬入位置Ａ１
そのも隣りがオペレータの作業範囲にコンテナ７を留め
ておく保留位置Ｂ、その隣りがコンテナ７の搬出位置Ｃ
１ざらにその隣りがコンテナ７の仮置き位置りとなって
いる。

また、各ミシン台１における作業は座り作業であるため
、載置台５の各ミシン台１に対応する部分においては、
保留位置Ｂに置かれたコンテナ７に座り姿勢のまま手が
届くよう、パイプ４の取付は高さが低く設定されており
、これに対し、各アイロン台２に置ける作業は立ち作業
であるため、載置台５の各アイロン台２に対応する部分
においては、保留位置Ｂに置かれたコンテナ７に立ち姿
勢のまま手が届くよう、パイプ４の高さが高く設定され
ている。

載置台５のミシン台１及びアイロン台２と反対側の側方
の床面には、本発明に係る無人搬送車８の走行レール９
が載置台５に沿って平行に敷設されている。無人搬送車
８は、その一部の縦断面を表わす第１図、及び、第１図
のＡ−Ａ線断面を表わす第２図に示すように、本体フレ
ーム１０の下部に支持された車輪１１が走行レール９上
に載せられているとともに、幅方向中央部の両端部寄り
に夫々下向きに突設された案内突起１２の下端部が、走
行レール９の中央部に載置台５と平行に形成された案内
溝１３内に嵌入されていて、図示しない駆動モータの駆
動により載置台５に沿って走行するようになっている。

この無人搬送車８には、載置台５との間でコンテナ７の
受け渡しを行なうための２つのコンテナ受け渡し装置１
４．１４が本体フレーム１０上の支持台１５上に、無人
搬送車８の走行方向において互いに所定間隔を空けて装
置されており、無人搬送車８が第４図に示す位置に停止
して、一方のコンテナ受け渡し装置１４が載置台５の搬
入位置への側方に対応したときには、他方のコンテナ受
け渡し装置１４が搬出位置Ｃの側方に対応するようにな
っている。

両コンテナ受け渡し装置１４を支持した上記支持台１５
は、その上面板１５ａの中央部に形成された透孔の上方
に４本のフレーム部材１６ａが互いに間隔を空けて垂直
に立設されて垂直フレーム１６が枠組みされており、一
方、本体フレーム１０の中央の下方部に差し渡された基
板１７の上面には幅広の取付板１８が補強部材１８ａに
より垂直に取り付けられていて、この取付板１８が上記
垂直フレーム１６の内側に対応している。取付板１８の
一面には上下方向の２本のリニアガイド１９．１９が互
いに間隔を空けて平行に固定され、各リニアガイド１９
には夫々昇降部材２０が装着されている。この昇降部材
２０は、上下方向に細長いプレート２１の一面側の上下
両端寄りに夫々１習勅子２２が固着されたものであって
、各摺動子２２がリニアガイド１９にベアリングを介し
て上下動のみ自由に嵌装されている。両昇降部材２０は
夫々のプレート２１の上下の中央部同士の間に差し渡し
て固着された水平板２３により互いに連結されており、
この水平板２３が、両リニアガイド１９．１９の夫々の
内側において取付板１８に透設された上下方向のスリッ
ト２４を通して垂直フレーム１６の下方部に差し渡され
た連結部材２５．２５に固定され、これによって、両コ
ンテナ受け渡し装置１４．１４を支持した上記支持台１
５が昇降自在となっている。また、両リニアガイド１９
．１９の中間部には、水平板２３の透孔２３ａに通した
鉛直向きのねじ棒２６が、上端部をベアリング２７によ
り取付板１８の上端部に取り付けるとともに、下端部を
ベアリング２８により、基板１７の上方に間隔を空けて
設けられた支持プレート２９に取り付けることにより、
軸心周りの回転自由に支持されており、このねじ棒２６
に螺合した雌ねじ部材３０が上記水平板２３の下面に固
着されている。ねじ棒２６の支持プレート２９の下方に
突出した下端には外周に噛み合い歯を有するプーリ３１
が固定されているとともに、ねじ棒２６の下方部の隣り
にはＤＣサーボモータ３２が支持プレート２９の上面に
固定され、ＤＣサーボモータ３２の支持プレート２９の
下方に突出した出力軸３３の下端に外周に噛み合い歯を
有するプーリ３４が固定されており、このプーリ３４と
上記プーリ３１との間にタイミングベルト３５が掛は渡
されている。ここで、ＤＣサーボモータ３２を駆動する
と、ねじ棒２６がタイミングベルト３５を介して回転し
、ねじ棒２６に螺合された雌ねじ部材３０が上下方向に
螺進し、支持台１５がリニアガイド１９と昇降部材２０
との案内により水平姿勢を保ったまま昇降駆動される。

上記各コンテナ受け渡し装置１４は、第５図及び第６図
に示すように、支持台１５の上面板１５ａ上に夫々固設
された基板３６上に組み付けられており、この基板１４
の上面の中央部に、角パイプからなる細長い２本のスペ
ーサ３７．３７が無人搬送車８の走行方向と直交する方
向（以下、無人搬送車８の幅方向と記す）に向けて、か
つ、互いに間隔を空けて取り付けられ、これらのスペー
サ３７．３７の上面に差し渡された長尺な支持板３８の
両側部における上面には、夫々、案内レール３９が無人
搬送車８の幅方向に向けて互いに平行に取り付けられ、
各案内レール３９にリニアベアリングを介してｔｇ動自
由に表装された図示しない摺動部材に、長尺な平板から
なる第一の移動体４０が支持され、これにより、第一の
移動体４０が無人搬送車８の幅方向、したがって、載置
台５に対向する方向に水平に移動自由となっている。

この第一の移動体４０の上面の中央部には、前記と同一
の案内レール４１が、同じく無人搬送車８０幅方向に向
けて取り付けられ、この案内レール４１に装着された前
記したと同一の図示しない摺動部材に、平板からなる第
二の移動体４２が支持されており、これにより、この第
二の移動体４２が第一の移動体４０に対してこれと同一
方向に移動自由となっている。

一方、第一の移動体４０の上面には、その長さ方向にお
ける両端部寄りに、夫々、プーリ４３が支持部材４４に
より回転自由に支持され、これらのプーリ４３．４３の
間には、両端部同士をターンバックル４５を介して連結
することにより無端状としたワイヤ４６が掛は渡され、
そのターンバックル４５が支持板３８の上面に固定され
ているとともに、ワイヤ４６の他側の緊張部が第二の移
動体４２に連結部材４７により連結されている。

ここで、第一の移動体４０を一方向に移動させると、こ
れに伴って両プーリ４３．４３が移動し、両プーリ４３
．４３の間に掛は渡されたワイヤ４６の一側の緊張部が
ターンバックル４５により、不動部分である支持板３８
に固定されていることから、ワイヤ４６の第二の移動体
４２に連結された他側の緊張部が、第一の移動体４０の
移動に伴ってこれと同一方向に２倍の速度で移動する。

これにより、第一の移動体４０を一方向に所定距離だけ
移動させると、これに伴って第二の移動体４２がその所
定距離を２倍に拡大した距離だけ同一方向に移動するよ
うになっている。

第一の移動体４０の一側部の下面にはラック４８が第一
の移動体４０の移動方向に沿って固定され、このラック
４８に、第一の移動体４０の側方において基板３６上に
取り付けられた可逆モータ５０の出力軸に結合したピニ
オン５１が噛合されており、可逆モータ５０の正逆両方
向の駆動により、第一の移動体４０が往復移動するよう
になっている。

そして、基板３６にはその上方部を覆うカバー５２が被
着され、このカバー５２は、平坦な上面の中央部に、第
二の移動体４２の移動方向と平行方向のスリット５３が
形成されているとともに、この上面には、一定高さを有
しコンテナ７の下面を支持する支承部となる合計４本の
支持レール５４が、前記スリット５３と同様に、第二の
移動体４２の移動方向と平行方向に向けて互いに間隔を
空けて配置され、各支持レール５４は夫々の両端部寄り
において上端から通したビス５５を、基板３６上に立設
された支柱５６の上端のねじ孔５７に螺合して締め付け
ることにより、カバー５２の上面に固定されている。

第二の移動体４２の上面に取り付けられたブラケット５
８がカバー５２のスリット５３を通して支持レール５４
の上方に突出しており、このブラケット５８の取付板５
９の載置台５に対向する側に、通電によりコンテナ７の
側面に取り付けられた磁性板７Ｃに吸着する電磁石６０
が取り付けられている。

この電磁石６０は、第５図に実線で示すように、常には
支持レール５４の、載置台５と反対側の端部寄りに待機
しており、一方、前記可逆モータ５０１及び電磁石６０
は後述する制御！ｌ装置により駆動されるようになって
おり、この制御装置からコンテナ７の搬入信号が出力さ
れると可逆モータ５０が一方向に駆動されて第二の移動
体４２が載置台５側に移動し、これにより、同図に鎖線
で示すように、電磁石６０が載置台５側にオーバーハン
グした位置まで移動したところで、可逆モータ５０が逆
方向に駆動されて第二の移動体４２が復動し、電磁石６
０が上記待機位置に復帰するようになっている。また、
制御装置からコンテナ７の搬出信号が入力されると、同
様にして、可逆モータ５０が一方向に駆動されて電磁５
６０がｉ置台５側にオーバーハングしたところで、この
場合には電磁石６０に通電されたのち、可逆モータ５０
が逆方向に駆動されて、電磁石６０が待機位置に復動し
、電磁石６０が復動したところでその通電が遮断される
ようになっている。ここで、可逆モータ５０の駆動によ
り載置台５側へ移動する第一の移動体４０の先端部は、
第５図に鎖線で示すように、カバー５２の上面のスリッ
ト５３に連ねて形成された側面の透孔５２ａから突出し
て載置台５のパイプ４の下方に潜り込み、パイプ４と干
渉しないようになっている。

そして、本実施例においては、載置台５上に、コンテナ
７の搬入位＠Ａ、１１！出位＠Ｃが各別に設けられてい
るとともに、無人搬送車８に、２つの受け渡し装置１４
．１４が搬入位置Ａと搬出位置Ｃとの離間間隔と同一の
対応間隔を空けて装置されているため、無人搬送車８が
第４図に示す位置に停止した状態でコンテナ７の搬出と
搬入を各コンテナ受け渡し装置１４により同時に行なう
ことができるようになっており、コンテナ受け渡し装置
１４のカバー５２のレール５４上に支承されたコンテナ
７を載置台５の搬入位置Ａに移載する際には、支持台１
５を昇降駆動してコンテナ受け渡し装置１４の支持レー
ル５４の高さを載置台５のパイプ４の高さに合わせたの
ち、可逆モータ５０及び電磁石６０の制御装置に搬入信
号を入力することにより、コンテナ７が電磁石６０によ
り押されて、支持レール５４上を滑りつつ載置台５側へ
移動して載置台５のパイプ４上に差し掛り、電磁石６０
がオーバーハングしてコンテナ７が載置台５のパイプ４
上に完全に乗り移り、コンテナ７の移載動作が終了した
のち、電磁石６０は復動して待機位置に復帰する。また
、載置台５の搬出位置Ｃにあるコンテナ７を無人搬送車
８側に移載する際には、可逆モータ５０及び電磁石６０
の制御装置に搬出信号を入力することにより、電磁石６
０が一旦載置台５側に移動して、オーバーハングした時
点で通電されて励磁され、励磁状態のまま復動すること
から、載置台５上のコンテナ７の側面の磁性板７Ｃが電
磁石６０に吸着されて引張され、これにより、コンテナ
７がコンテナ受け渡し装置１４の支持レール５４上に移
載される。

一方、無人搬送車８には電子制御装置６１が備えられて
いる。この電子制御装置６１は、第７図のブロック図に
示すように、周知のＣＰＵ６１ａ、ＲＯＭ６１　ｂ、Ｒ
ＡＭ６１ｃ等を中心に構成され、コモンバス６１ｄを介
してこれらと入出力部６１ｅとが相互に接続されている
。入出力部６１ｅには、コンテナ受け渡し装置１４の第
一の移動体４０を駆動する可逆モータ５０、電磁石６０
、支持台１５を昇降駆動するサーボモータ３２、無人搬
送車８の走行駆動輪を駆動する図示しない可逆モータ等
が接続されているとともに、無人搬送車８から離れた位
置に据付けられたホストコンピュータ６２のモデム６３
からの指令を受信するモデム６４が接続されている。

ホストコンピュータ６２は、生産管理制御処理を行なう
ものであって、生産計画、各ミシン台１及びアイロン台
２の稼動状況、オペレータの熟練度等の各種条件をもと
に各ミシン台１及びアイロン台２に夫々設けられた図示
しない端末装置にオペレータへの作業指示を出力するこ
とにより、生産ラインを管理する。そして、各オペレー
タが現在指示を受けている作業を終了したという指示を
端末装置に入れると、次に行なうべき作業を計画すると
ともにその作業に必要な仕掛材料６を収容したコンテナ
７を示すコンテナデータ、及び、そのコンテナ７が存在
する場所データとからなる搬送指示データをモデム６３
に出力する。このモデム６３からの搬送指示データがモ
デム６４を介して電子制御装置６１の入出力部６１ｅに
入力されると、電子制御装置６１のＣＰＵ６１ａがその
搬送指示データを読み込んで、ＲＯＭ６１ｂに格納され
た詳記しない搬送制御処理プログラムに従い搬送制御を
実行する。

この搬送制ｔ［ｌ’２！ｌ理の実行により、走行駆動モ
ータが駆動されて無人搬送車８がコンテナデータで示さ
れたコンテナ７が存在する搬送元へ移動したのち、ＣＰ
ｔＪ６１ａから入出力部６１ｅを介してコンテナ７の搬
入信号が出力され、これにより、そのコンテナ７が無人
搬送車８上に引き込まれる。

しかるのち、無人搬送車８がコンテナ７の搬送先へ移動
すると、ＣＰｔＪ６１ａからコンテナ７の搬出信号が出
力されて無人搬送車８からコンテナ７が押し出され、無
人搬送車８の上記一連の動作により、あるコンテナ搬出
位置Ｃのコンテナ７が任意のコンテナ搬入位置Ａに搬送
される。

そして、無人搬送車８が搬送指示を受けて上記の搬送動
作を行なう際、コンテナ７の搬送元に停止したとき、及
び、搬送先に停止したときに、電子制御装＠６］のＣＰ
Ｕ６１ａが以下に説明する支持台１５の昇降駆動制御処
理を実行する。

第８図は、この昇降駆動制御処理を表わすフローチャー
トである。

図に示すように、処理が開始されると、モデム６４を介
して入ツノされた搬送指示データの指示する搬送元また
は搬送先の載置台５の高さデータを、予めＲＡＭ６１ｃ
に記憶された第９図に示す如きテーブルから読み込み（
ステップ１００）、続いて、前回この処理を実行した際
ＲＡＭ６１ｃに記憶しておいた支持台１５の現在高さデ
ータを読み込む（ステップ１１０）。ついで、この現在
高さデータと上記載置台５の高さデータとから、これら
両高さデータの差に対応する昇降駆動データを作成しく
ステップ１２０）、その模この昇降駆動データに基づい
た制御信号を出力してＤＣサーボモータ３２を駆動する
（ステップ１３０）ことにより支持台１５を昇降駆動し
、支持台１５上の各コンテナ受け渡し装置１４を搬送元
又は搬送先の載置台５の高さ位置に制御する。そしてこ
のステップ１３０の処理終了後、ＲＡＭ６１ｃ内に記憶
されている現在高さデータを今回制御した搬送元又は搬
送先の高さデータ（即ち上記ステップ１０Ｏで読み込ん
だ高さデータ）に変更した後、本ルーチン処理を一旦終
了する。

即ちこの昇降駆動制御処理では、予め設定された搬送元
又は搬送先の高さデータに応じて支持台１５を昇降駆動
し、各コンテナ受け渡し装置１４を搬送元又は搬送先の
載置台５と同じ高さに制御するのである。

このため本実施例では、高さが異なる載置台５毎に、各
コンテナ受け渡し装置１４の高さを自動的に調整するこ
とができ、従来のように載置台５の高さを一定にするこ
となく、無人搬送車を用いて載置台５上のコンテナを他
の載置台５上に移送することができる。従ってミシン台
１やアイロン台２側での作業性を向上し、生産ライン全
体の作業効率を向上することができる。

また本実施例のコンテナ受け渡し装置１４にあっては、
従来装置におけるローラコンベアのように、ローラの回
転支持部が存在しないため、工場内の糸屑等の絡みによ
る故障が回避されるとともに、コンテナ７の載置台５へ
の搬入、搬出の双方を行なうことができるため、従来装
置のように、載置台５上のコンテナ７を無人搬送車８側
へ移載するためのローラコンベアを載置台５の各所に設
ける必要がなく、設備費が著しく低減される。

更に、コンテナ７を押し引きするための電磁石６０をオ
ーバーハングするように駆動するための駆動機構は一般
に大掛りなものとなるのに対し、本実施例においては移
動潰拡大機構により駆動するようにしたから機構が小高
にまとめられ、第３図に鎖線で示すように、電磁石６０
がオーバーハングした状態においてのみ、第一の移動体
４０の先端部がカバー５２から突出するに過ぎず、した
がって、無人搬送車８の走行径路空間が小さい場合にも
走行の妨げになることがない。

なお、本実施例においては、カバー５２の上面にコンテ
ナ７の下面を支持する支持レール５４が取り付けられて
いるため、コンテナ７の移載時における摺動抵抗が小さ
く、可逆モータ５０に掛る負荷が軽減される利点がおる
。

また更に、本実施例においては、第二の移動体４２とコ
ンテナ７との連結を行なう係合装置として電磁５６０を
用いたため、コンテナ７との連結及び解除を容易に行な
い得る利点がある。

［発明の効果］ 本発明の無人搬送車は、上記説明により明らかにしたよ
うに、押し引き運動する受け渡し装置により受け渡しの
双方の移載動作を行なうようにしたため、載置台上のコ
ンテナを無人搬送車側に移載するための移載装置を載置
台の各コンテナ受け渡し位置に設ける必要がなく、設備
費が著しく低減され、また、縫製工場のように糸屑等が
大量に発生する環境においても、従来装置のローラコン
ベアのようにローラの回転支持部に糸屑等が絡むことに
起因する故障が発生することがなく、信頼性に優れる効
果がある。

また、コンテナを支承する支承部の高さを昇降駆動装置
の駆動により変更できるようにしたため、載置台の高さ
が各所で異なっている場合にもコンテナの受け渡しを行
なうことができ、したがって、生産ラインに配置される
各作業者の作業姿勢に合わせて載置台の高さを各別に設
定することが可能となり、作業性が向上して生産効率が
上がる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車の一部の断面図、第２図は第１図の
Ａ−Ａ線断面図、第３図は生産ラインの概要を示す斜視
図、第４図はその平面図、第５図はコンテナの移載動作
を説明するための説明図、第６図はコンテナ受け渡し装
置の一部切欠斜視図、第７図は無人搬送車の電子制御装
置及びホストコンピュータの構成を示すブロック図、第
８図は電子制御装置により実行される昇降駆動制御処理
を示すフローチャート、第９図は電子制御装置のＲＡＭ
に記憶されるテーブルの説明図である。 ５：載置台　６：仕掛材料（被搬送物）７：コンテナ　
８：無人搬送車 １４：コンテナ受け渡し装置 １９：リニアガイド　２０：昇降部材 ２６：ねじ棒　３０：Ｉｌｌねじ部材 ３２：ＤＣサーボモータ ５４：支持レール（支承部）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 被搬送物を収容したコンテナを載置する載置台に沿って
   移動し、該載置台との間において前記コンテナの受け渡
   しを行なうことにより、該コンテナを前記載置台上のあ
   る位置から他の任意の位置に移送するようにした無人搬
   送車であって、該無人搬送車に、前記コンテナを支承し
   て昇降運動可能な支承部と、 該支承部を昇降駆動する昇降駆動装置と、 前記支承部上のコンテナの前記載置台上への押し運動、
   及び、前記載置台上のコンテナの前記支承部上への引き
   運動を行なうコンテナ受け渡し装置と、 を設けたことを特徴とする無人搬送車。