JPS6322718A - 車両用油圧サスペンシヨン装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、トラッククレーン等に好適な車両用油圧サ
スペンション装置の制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） トラッククレーンは、一般に吊下作業時の作業安定性を
確保するためにシャシフレームから横方向にアウトリガ
を張り出し、車体全体を持ち上げてタイヤ等を地面から
浮かせるようにし、これらをシャシフレームに吊り下げ
てシャシフレームの吊下荷重を増やすようにしている。

このときタイヤを地面から完全に浮き上がるようにする
ために、従来のトラッククレーンでは車軸（アクスル）
を、スプリングを介装することなくシャシフレームに直
接取りつける固定式のものが多い。

又、トラッククレーンがテトラポット等の重量物を吊り
下げたまま移動するような場合にも吊下走行安定性の確
保のためにトラッククレーンのアクスルを固定式のもの
にしている。

しかしながら、アクスルの取付けをスプリングを介装し
ない固定式のものにすると、トラッククレーン等の車両
の走行移動時の乗心地が極めて悪いという問題がある。

そこで、トランククレーン等の車両の走行移動時の乗心
地を向上するために、ばね機能及びショックアブソーバ
機能を有する油圧サスペンション装置をシャシフレーム
とアクスル間に取り付けると、移動時の乗心地の向上は
図れるが、トランククレーン等の車両はクレーン等をシ
ャシフレーム上に載置することからその重心が比較的高
い位置にあり、このため車両に急制動を掛けると車両前
部が沈み込む面下がり現象（ノーズダイブ現象）が顕著
に生じることがあり、急制動時のノーズダイブを防止す
るための油圧制御が要請される。又、油圧サスペンショ
ン装置を用いることから前後アクスルの両端部に取りつ
ける各油圧シリンダのストローク量を基準値に保持し、
車体を水平に保つことが重要である。

一方、不整地等の走行時に車両のピッチング現象が生じ
ることがある。このピッチング現象は路面状態によって
は同じような現象が比較的長時間に亘って持続されるこ
とがあり、このピッチングを防止するための油圧制御を
長時間に亘り実行していると、その間に上述したノーズ
ダイブを防止するための制御、レベル調整制御等の重要
度の高い制御が実行出来なくなるという不都合が生じる
。

本発明は斯かる問題点を解決するためになされたもので
、トラッククレーン等の車両の走行時の乗心地を向上す
ると共に、車両のピッチングを防止し、且つ、車両を常
に水平に保持して安定性の向上を図った車両用油圧サス
ペンション装置の制御方法を提供することを目的とする
。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成するために本発明の車両用油圧サスペ
ンション装置の制御方法は、少なくともフロントアクス
ル及びリアアクスルの各両端部に、ピストンにより画成
されるピストン一側室とピストンロンド側のピストン他
側室とを存する油圧シリンダを夫々配設し、これらの各
油圧シリンダの前記ピストン一側室と前記ピストン他側
室とを油路で夫々連通し、この各油路途中に、移動可能
な隔壁により画成されるガス室と油室を存し、前記ピス
トンの移動により前記ピストン一側室から吐出される作
動油の一部を前記油室に蓄えるアキュムレータを配設し
、少なくとも前記ピストンのストロ−外［車両の上下方
向の加速度及び前記車両の制動状態を夫々検出し、少な
くともこれらの各々の検出値に応じて、前記各油路内を
流れる作動油の流量を規制して車両のピッチングを防止
するピッチング防止制御及び制動時の車両前部の沈み込
みを防止するノーズダイブ防止制御、並びに前記各油路
内に作動油を補充・排除して油圧シリンダの伸縮量を規
定値範囲に制御するレベル調整制御を所定の順序で順次
実行し、車両の上方又は下方の加速度が所定値以上であ
ることを検出し、前記ピッチング防止制御を開始した後
引き続き該ピッチング防止制御を実行すべき状態が継続
したとき、該ピッチング防止制御の開始時点から所定時
間が経過したか否かを判別し、該所定時間が経過したと
き当該ピッチング防止制御を停止して優先順位の高い少
なくとも前記レベル調整制御及びノーズダイブ制Ｊｌｌ
ｌを順次実行することを特徴とする。

（作用） ピッチング防止制御を実行すべき状態がｍ続したとき、
該ピッチング防止制御の開始時点から所定時間が経過し
たか否かを判別し、該所定時間が経過したとき当該ピッ
チング防止制御を停止するようにしてピッチング防止制
御の実行時間に上限を設け、これにより優先順位の高い
少なくともレベル調整制御及びノーズダイブ制御をピッ
チング防止制御より優先して実行することを可能にする
。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明に係る油圧サスペンション装置を装備し
たトランククレーンの外観を示し、トラッククレーンｌ
のシャシフレーム３の上面に公知のクレーン２が載置固
定され、第１図はクレーン２のアーム２ａがシャシフレ
ーム３に取り付けられたアームレスト２ｂに折り畳まれ
た状態を示す。

そして、第１図に示すトランククレーン１は前後輪各−
軸のタイプのもの示し、前輪４．４は図示しないフロン
トアクスルの両端に取り付けられ、該フロントアクスル
はシャシフレーム３の前部下方に横方向に配設された断
面形状略矩形のフロントアクスルハウジング５に収容さ
れている（第２図）、フロントアクスルハウジング５の
、左右の前輪４．４近傍の上面壁５ａには夫々ブラケッ
ト５ｂ、５ｃが突設される一方、ンヤシフレーム３の各
両側壁３ａ、３ｂの上縁近傍、且つ、前記ブラケソ１−
５ｂ、５ｃの上方位置に各側壁３ａ、３ｂに横方向垂直
にブラケソ）３ｃ、３ｄが夫々突設されている。そして
、これらのブラケット５ｂ、３ｃ間及びブラケット５ｃ
、３ｄ間に夫々、詳細は後述する左前輪用油圧シリンダ
１０及び右前輪用油圧シリンダ１２が取り付けられてお
り、これらの油圧シリンダ１０．１２により前輪４，４
に掛かる荷重を支えており、シャシフレーム３の前端部
からフロントアクスルハウジング５の左右両端部に向か
って延びる上下各２本のラジアスロンドアａ、　７ｂに
よりシャシフレーム３とフロントアクスルの車両の前後
方向の相対位置関係を規制している。

後輪８，８は、シャシフレーム３の後部下方に横方向に
配設されたリアアクスルハウジング９に収容される図示
しないリアアクスルの両端に取り付けられ、フロントア
クスルハウジング５の場合と同様にリアアクスルハウジ
ング９とシャシフレーム３の側壁３ａ（３ｂ）間に左右
の後輪用油圧シリンダ１６．１８が取り付けられ、これ
らの油圧シリンダ１６．１８により後輪８．８に掛かる
上下方向の荷重を支えており、図示しない上下各２本の
ラジアスロフドによりシャシフレーム３とリアアクスル
の車両の前後方向の相対位置関係を規制している。

尚、第１図の符号１３．１４は、車両停止吊下作業時に
車体の左右横方向に張出し、車体を固定するためのアウ
トリガである。

本発明方法を実施する油圧サスペンション装置の油圧シ
リンダ１０，１２，１６．１８は、ばね機能、ショック
アブソーバ機能、オンタイア機能、アンチノーズダイブ
機能、車高調整機能等を有し、これらの機能の詳細につ
いては後述する。

次に、第３図乃至第６図を参照して前記油圧シリンダ１
０，１２．１６．１８の構成及びこれらの油圧シリンダ
１０，１２，１６．１８等に油圧を供給する油圧供給回
路を説明する。

前輪用油圧シリンダ１０．１２及び後輪用油圧シリンダ
１６．１８はいずれも実質的に同じ構成をしており、各
油圧シリンダ１０（１２，１６，１８）はシリンダ本体
１０ａ（１２ａ、１６ａ、１８ａ）と、このシリンダ本
体１０ａ（１２ａ、１６ａ、１８ａ）のピストン室を摺
動し、ピストン室を上室１０ｆ（１２ｆ、　１６ｆ、１
８ｆ）及び下室１０ｇ（１２ｇ。

１６ｇ、　１８ｇ）に区画するピストン１０ｂ（１２ｂ
、　１６ｂ、　＋８ｂ）と、油圧回路部１０ｄ（１２ｄ
、１６ｄ、１８ｄ）と、ストロークセンサ１０ｅ（１２
ｅ、　１６ｅ、　１８ｅ）とからなり、ピストン室の下
室１０ｇ（１２ｇ、　１６ｇ、　１８ｇ）側のピストン
面から延び、シリンダ本体１０ａ　（１２ａ、　１６ａ
、　１８ａ）より外方に突出するピストンロッド１０ｃ
（１２ｃ、　１６ｃ、　１８ｃ）がとストア１０ｂ（１
２ｂ、　１６ｂ、　１８ｂ）と一体に形成されており、
このピストンロッド１０ｃ（１２ｃ、　１６ｃ、　１８
ｃ）の変位量を前述のストロークセンサ１０ｅ（１２ｅ
、　１６ｅ、　１８ｅ）が検出している。各油圧シリン
ダ１０（１２，１６，１８）のストロークセンサ１０ｅ
（１２ｅ、　１６ｅ、　１８ｅ）は後述する姿勢制御コ
ントローラ１２０に電気的に夫々接続されている。

各油圧シリンダ１０（１２，１６，１８）の油圧回路部
１０ｄ（１２ｄ、１６ｄ、１８ｄ）は夫々第４図に示す
ように構成され、油圧回路部１０ｄ（１２ｄ、　１６ｄ
、１８ｄ）には４つのボートＰＩ、Ｐ２．ＰＰ及びＢが
設けられており、一端が前記ボートＰ１に接続され、他
端がピストン下室Ｌｏｇ（１２ｇ、　１６ｇ、　１８ｇ
）に連通ずる油路２１にはリリーフ弁２５と、絞り２６
ａ及びチェック弁２６１１１からなる流量制御弁２６と
で構成される並列回路が配設され、この並列回路とボー
ト２１間の油路２１にはバイロフト切換弁２７が配設さ
れている。

リリーフ弁２５はピストン下室Ｌｏｇ（１２ｇ。

１６ｇ、１８ｇ）側からポートＰｌ側に向かって流れる
作動油の油圧が所定圧以上になったとき、即ち、ピスト
ン１０ｂ　（Ｌ２ｂ、１６ｂ、Ｌ８ｂ）のピストンスピ
ードが所定値以上になったとき開成し、作動油を流通さ
せる。又、チェック弁２６ｂは、第７図に示すように、
ポペット２６０の移動量が制限される絞り型のものが使
用される。より具体的には、チェック弁２６ｂの入口ポ
ート２６３と出口ボート２６４間にこれらのボートより
大径の弁室２６１が形成され、この弁室２６１には前記
ポペット２６０が軸方向に摺動自在に嵌装されており、
更に、弁室２６１にはポペット２６０の大径端面２６０
ｂと出目ボート２６４側間に縮設されたばね２６２が収
容されている．ばね２６２はポペット２６０の小径弁部
２６０ａが弁室２６１の大口弁座２６３ａに当接する方
向にポペット２６０を押圧している．小径弁部２６０ａ
には半径方向に貫通孔２６０ｃが穿設されており、大径
端面２６０ｂには中心軸に沿って前記貫通孔２６０Ｃと
連通する孔２６０ｄが穿設されている．そして、前記段
部２６４ａには弁室２６１内にポペット２６０に向けて
弁室２６１と同心的にリング状のスペーサ２６５が設け
られている。

このポペット２６０は入口ボート２６３側から出口ボー
ト２６４側に向かう方向の作動油の流れ、即ち、切換弁
２７側からピストン下室１　０ｇ（１２ｇ。

１６ｇ，　１８ｇ）側に向かう方向の作動油の流れのみ
を許容するものであり、入口ボート２６３例の油圧が出
口ボート側の油圧及びばね２６２のばね力に勝るとポペ
ット２６０が弁室２６１の出口ポート２６４側に移動し
、作動油は人口ボート２６３、弁座２６３ａと小径弁部
２６０３間の隙間、貫通孔２６０Ｃ１孔２６０ｄ及び出
口ボート２６４を経由して流れる。しかしながら、弁室
２６１に設けたスペーサ２６５によりポペット２６０は
その移動量が規制され、ポペット２６０の大径端面２６
０ｂがスペーサ２６５に当接する位置に移動すると弁座
２６３ａと小径弁部２６０ａ間の隙間は最大となり、チ
ェック弁２６ｂを流れる作動油の流量はこの最大隙間に
より規制されることになる。

前記切換弁２７には前記ボートＰＰに連通ずるパイロッ
ト油路２４が接続され、切換弁２７はバイロフト油圧が
作用すると開成して作動油を流通させる。一端が前記ボ
ートＰ２に接続され、他端がピストン下室１０ｇ（１２
ｇ，１６ｇ，１８ｇ）に連通ずる油路２２にはパイロッ
トチェック弁２８が配設され、このチェ７り弁２８には
前記ボー）ＰＰに連通するパイロット油路２４が接続さ
れており、チェック弁２日にパイロット油圧が作用しな
いときには、ポートＰ２側からピストン下室１０ｇ（１
２ｇ，　１６ｇ，　１８ｇ）側に向かう方向の作動油の
流れのみを許容し、バイロフト油圧が作用するときには
いずれの方向の流れをも許容するものである．第８図は
このバイロフトチェック弁２８の構成をより詳細に示し
、チェック弁２８には長手方向中心軸に沿って第１の弁
室２８１と第２の弁室２８２とが形成されており、第１
の弁室２８１は小径部２８１ａと大径部２８１ｂとから
なる。第１の弁室２８１と第２の弁室２８２とは中心軸
に沿う通路２８７で連通され、チェック弁２８の一側端
面２８ａの中心部に第１の弁室２８１に連通ずる出口ボ
ート２８５が穿設され、第２の弁室２８２にはチェック
弁２８の他側端面２８ｂから穿設されたバイロフト油路
２８４が連通している。このバイロフト油路２８４には
前記パイロット油路２４が接続している。チェック弁２
８の外周壁略中央位置には前記通路２８７に連通ずる入
口ボート２８６が穿設されており、該入口ボート２８６
は前記油路２２に接続されている。

第１の弁室２８１にはポペット２８０が小径部２８１ａ
の内周面を軸方向に摺動自在に嵌装されており、更に、
弁室２８１の小径部２８１ａにはポペット２８０の大径
端面２８０ｂと出目ボート２８５側 が収容されている．ばね２８８はポペット２８０の小径
弁部２８０ａが、弁室２８１と前記通路２８７の連通部
に形成させた大口弁座２８７ａに当接する方向にポペッ
ト２８０を押圧している．ポペット２８０の小径弁部２
８０ａには半径方向に貫通孔２８０ｃが穿設されており
、ポペット２８０の大径端面２８０ｂには中心軸に沿っ
て前記貫通孔２８０ｃと連通ずる孔２８０ｄが穿設され
ている．そして、前記出口ボート２８５側段部２８５ａ
には弁室２８１内にポペット２８０に向けて弁室２８１
と同心にリング状のスペーサ２８９が設けられている。

第２の弁室２８２にはピストン２８３が嵌装され、ピス
トン２８３のポペット２８０例のピストン面に形成され
たピストンロフト２８３ａはその端面がポペット２８０
の小径弁部２８０ａの端面に対向するように弁室２８２
から通路２８７側に突出している。

第２の弁室２８２のピストン２８３にバイロフト油圧が
作用しない場合、入口ボート２８６に供給された作動油
圧がポペット２８０の大径・端面２８０　ｂに作用する
油圧及びばね２８８の押圧力に勝るとポペット２８０は
開成され、このチェック弁２８は入口ボート２８６から
出口ボート２８５に向がう作動油の流れのみが許容され
る．一方、ピストン２８３にパイロ７）油圧が作用する
場合、ピストン２８３がポペット２８０側に移動し、そ
のロフト２８３ａがポペット２８０をばね２８８のばね
力及びポペット２８０の前後差圧に抗して出口ボート２
８５側に押圧し、ポペット２８０が出口ボート２８５側
に移動させられる．この結果、作動油は入口ボート２８
６、弁座２８７ａと小径弁部２８０ａ間の隙間、貫通孔
２８０ｃ、孔２８０ｄ及び出口ボート２８５を経由する
入口ボート２８６から出口ポート２８５への流れ、及び
これと反対方向の流れがいずれも許容される．しかしな
がら、弁室２８１に設けたスペーサ２８９によりポペッ
ト２８０はその移動量が規制され、ポペット２８０の大
径端面２８０ｂがスペーサ２８９に当接する位置に移動
すると弁座２８７ａと小径弁部２８０ａ間の隙間は最大
となり、チェック弁２８を流れる作動油の流量はこの最
大隙間により規制されることになる。

油圧回路部１０ｄ　（１２ｄ．１６ｄ，１８ｄ）の前記
ボートＢには油路２３が接続され、この油路２３は前記
切換弁２７とポートＰＩ間の油路２１に連通している。

そして、この油路２３途中には、前記パイロットチェッ
ク弁２８と同じ機能を有するパイロットチェック弁２９
とパイロット操作切換弁３０とからなる並列回路が配設
されており、チェック弁２９及び切換弁３０には夫々前
記パイロット油路２４が接続され、チェック弁２９にパ
イロット油圧が作用しないときはチェック弁２９はポー
トＢ側からポートＰｌ側に向かう方向の作動油の流れの
みを許容し、バイロフト油圧が作用するときにはいずれ
の方向の流れをも許容する。切換弁３０はバイロフト油
圧が作用すると開成して作動油の流れを許容する．各油
圧回路部１０ｄ（１２ｄ，　１６ｄ．　１８ｄ）のボー
トＰ２は夫々のボートＰＩに接続され、ボートＰＰは後
述するパイロット油路５１に接続されている。

左前輪用油圧シリンダ１０の油圧回路部１０ｄのボート
Ｐ１は作動油圧路４３を介して電磁切換弁４７の出口ポ
ー）４７ｂに接続され、電磁切換弁４７の入力ボート４
７ａには後述する作動油圧路４１が接続されている．前
記作動油圧路４３には油路途中で分岐する作動油圧路４
４が接続され、この作動油圧路４４は右前輪用油圧シリ
ンダ１２の油圧回路部１２ｄのボートＰ１に接続されて
いる．前記作動油圧路４３には更に油路途中で分岐する
ドレイン油路４８が接続され、該ドレイン油路４８はリ
リーフ弁３６を介してドレイン側に接続されている．そ
して、前記作動油圧路４１は電磁切換弁４９及び５０の
各入力ボート４９ａ，　５０ａにも接続され、電磁切換
弁４９．５０の各出力ポート４９ｂ，５０ｂは左右の後
輪用油圧シリンダ１６。

１８の油圧回路部１６ｄ．１８ｄの各ボートＰ１に夫々
作動油圧路４５．４６を介して接続されている．ｉｍ切
換弁４７．４９．５０はいずれも後述する姿勢制御コン
トローラ１２０に電気的に接続され、姿勢制御コントロ
ーラ１２０がら付勢信号が供給されるとこれらの電磁切
換弁４７．４９．５０は開成して作動油の流れを許容す
る。

左前輪用油圧シリンダ１０のピストン上室１０ｆに連通
ずるポー）Ｐ３には油路７３を介してアキュムレータ５
７が接続され、油路７３途中にはポートＰ３側から順に
バイロフトチェック弁５４と、パイロットチェック弁５
５ａ及び絞り５５ｂからなる２ｉ！Ｌ！！に制御弁５５
とが配設され、この流量制御弁５５とチェック弁５４間
の油路７３には前記油圧回路部１０ｄのポートＢに連通
する油路７４が接続されている。アキュムレータ５７は
、例えばブラダ形のものが使用され、アキュムレータ５
７の内部がゴム袋５７ａ等により油室５７ｂとガス室５
７ｃとに画成され、油室５７ｂは油路７３に連通され、
ガス室５７ｃには高圧のＮ、ガスが充填されている。前
記流量制御弁５５のパイロットチェック弁５５ａには後
述するパイロット油路５１が接続され、バイロフトチェ
ック弁５４には後述するパイロ、ト油路５２が接続され
ている。そして、これらのチェック弁５４及び５５にバ
イロフト油圧が作用しないときにはアキュムレータ５７
側からピストン上室１０ｆ側に向かう方向の作動油の流
れのみが許容され、バイロフト油圧が作用するときには
いずれの方向の流れも許容される。

右前輪用油圧シリンダ１２のピストン上室１２ｆに連通
するポートＰ３には油路７５を介してアキュムレータ６
２が接続され、油路７５途中にはボートＰ３側から順に
パイロットチェック弁５９と、バイロフトチェック弁６
０ａ及び絞り６０ｂからなる流量制御弁６０とが配設さ
れ、この流量制御弁６０とチェック弁５９間の油路７５
には前記油圧回路部１２ｄのポー）Ｂに連通する油路７
６が接続されている。アキュムレータ６２は前記アキュ
ムレータ５７と同様のブラダ形のものであり、前記パイ
ロットチェック弁６０ａには後述するバイロフト油路５
１が接続され、パイロットチェック弁５９には後述する
パイロット油路５２が接続されている。そして、これら
のチェック弁５９及び６０にバイロフト油圧が作用しな
いときにはアキュムレータ６２側からピストン上室１２
ｒ側に向かう方向の作動油の流れのみが許容され、バイ
ロフト油圧が作用するときにはいずれの方向の流れも許
容される。

左右の後輪用油圧シリンダ１６．１８のピストン上室１
６ｆ、１８ｆに連通ずる各ポートＰ３には夫々油路７７
．７９を介して前記アキュムレータ５７と同様のアキュ
ムレータ６５．６８が接続され、油路７７（７９）途中
にはバイロフトチェック弁６４（６７）が配設され、こ
のチェック弁６４（６７）とアキュムレータ６５（６８
）間の油路７７　（７９）には前記油圧回路部１６ｄ　
（１８ｄ）のボート已に連通ずる油路７８（８０）が接
続されると共に、リリーフ弁３７（３８）を介してドレ
イン側に連通ずるドレイン油路７７ａ（７９ａ）が接続
されている。前記バイロフトチェック弁６４（６７）に
は後述するパイロット油路５２が接続されている。そし
て、このチェック弁６４（６７）にパイロット油圧が作
用しないときにはアキュムレータ６５（６８）側からピ
ストン上室１６ｆ　（１８ｆ）側に向かう方向の作動油
の流れのみが許容され、バイロフト油圧が作用するとき
にはいずれの方向の流れをも許容する。

第５図は油圧供給系を示し、符号１０２は両端、に夫々
ソレノイド１０２ａ、１０２ｂを備えるスプリングセン
タ電磁操作形の４ボ一ト３位胃切換弁であり、前記作動
油圧路４１は電磁切換弁１０２のポー目０２ｃに接続さ
れ、ポート１０２ｄには油圧ポンプ１００ａに連通ずる
作動油圧路４１ａが接続されている。ポート１０２ｅ及
びポー１−１０２ｆはいずれもドレイン側に接続されて
いる。油圧ポンプ１００ａの吸入側は油路４１ｂを介し
てドレインタンク９１内に設置され、作動油に浸漬され
ているフィルタ１０１に接続されている０作動油圧路４
１途中には絞り１０３ａ及びチェック弁１０３ｂからな
る流量制御弁１０３が配設されている。チェ７り弁１０
３ｂは油圧ポンプ１００ａから電磁切換弁１０２を介し
て吐出される作動油の下流側方向の凍れのみを許容する
ものである。

電磁切換弁１０２の前記ソレノイド１０２ａ。

１０２ｂは後述する姿勢制御コントローラ１２０に電気
的に接続されており、ソレノイド１０２ａ及び１０２ｂ
のいずれも消勢状態にあると電磁切換弁１０２は中立位
置１０２Ｂに切り換えられ、油圧ポンプ１００ａの吐出
側の作動油圧路４１ａと作動油圧路４１は遮断され、作
動油圧路４１ａはドレイン側に接続される。ソレノイド
１０２ａが付勢されると電磁切換弁１０２は開成位置１
０２Ａに切り換えられ、作動油圧路４１ａと作動油圧路
４１とが接続される。

ソレノイド１０２ｂが付勢されると電磁切換弁１０２は
ドレイン位置１０２Ｃに切り換えられ、作動油圧路４１
がドレイン側に接続される結果、作動油圧路４１の作動
油がドレインタンク９１に排出される。

油圧ポンプ１００ａと電磁切換弁１０２間の作動油圧路
４１ａにはリリーフ弁１０７及びフィルタ１０６を介し
て前記ドレインタンク９１内に連通ずるドレイン油路１
１１が分岐しており、リリーフ弁１０７は油圧ポンプ１
００ａから吐出され、油圧シリンダ１０，１２，１６．
１８等に供給される作動油圧を所定値に規制している。

第５図の符号１０５はソレノイド１０５ａにより２位置
に切り換えられる４ポート電磁切換弁であり、電磁切換
弁１０５のボー）１０５ｂには前記パイロット油路５１
が、ボート１０５ｃには油圧ポンプ１００ｂを介して油
路４１ｂに連通ずるパイロット油路５１ａが接続され、
ボート１０５ｄ及び１０５ｅはドレイン側に夫々接続さ
れている。

ソレノイド１０５ａは姿勢制御コントローラ１２０に電
気的に接続され、電磁切換弁１０５は該姿勢制御コント
ローラ１２０から付勢信号が供給されない場合にはボー
ト１０５ｂとボート１Ｏ５Ｃ１及びボート１０５ｄとボ
ート１０５ｅを夫々接続し、油圧ポンプ１００ｂから吐
出されるパイロット圧油が油路５１ａ及び電磁切換弁１
０５を介してパイロット油路５１に供給され、姿勢制御
コントローラ１２０から付勢信号が供給された場合には
ボート１０５ｂとボート１０５ｅ、及びボートＩＱ５ｃ
とボート１０５ｄが夫々接続される切換位置に切り換え
、バイロフト油路５１がドレインタンク９１に連通して
パイロット油路５１内のパイロット圧油がドレインタン
ク９１に戻される。

尚、前記油圧ポンプ１００ａ及び１００ｂは共にトラン
ククレーン１が搭載する内燃エンジン（Ｅ／Ｇ）１１０
により駆動される。

第３図に戻り、前記パイロット油路５２はチェック弁７
０を介して前記パイロット油路５１に、及びチェック弁
７１を介して前記流量制御弁１０３と電磁切換弁４７間
の作動油圧路４１に夫々接続され、チェック弁７０はパ
イロット油路５１からパイロット油路５２に向かう方向
のパイロット圧油の流れのみを、チェック弁７１は作動
油圧路４１からパイロット油路５２に向かう方向のパイ
ロット圧油の流れのみを夫々許容する。

第６図は本発明に係る油圧サスペンション装置の作動制
御を司る姿勢制御コントローラ１２０を示し、姿勢制御
コントローラ１２０の各入力端子１２０ａ〜１２０ｄに
は前記ストロークセンサ１０ｅ、　１２ｅ、　１６ｅ。

１８ｅが夫々接続される。このストロークセンサ１０ｅ
（１２ｅ、　１６ｅ、　１８ｅ）は前記ピストンロフト
１０ｃ（１２ｃ。

１６ｃ、　１８ｃ）の表面に刻まれた磁気スケールを磁
気センサで読み取り、ピストンロッド１０　ｃ（１２ｃ
、　１６ｃ。

１８ｃ）の変位量（ストロークりを計数する無接点方式
のもので、各ストロークセンサ１０ｅ（１２ｅ、１６ｅ
。

１８ｅ）が検出したピストンロッド１０ｃ（１２ｃ、　
１６ｃ、　１８ｃ）のストローク量信号は姿勢制御コン
トローラ１２０に供給される。

入力端子１２０ｅには傾斜角センサ１２２が接続されて
いる。この傾斜角センサ１２２はシャシフレーム３の適
宜位置に取り付けられ、車体の左右方向の傾斜角θを検
出するもので、検出した傾斜角信号は姿勢制御コントロ
ーラ１２０に供給される。

入力端子１２０ｆにはブレーキ圧スイッチ１２５が電気
的に接続され、ブレーキ圧スイッチ１２５はブレーキチ
ューブ１２８途中に配設され、ブレーキ作動油圧が所定
圧以上になったときオン信号を姿勢制御コントローラ１
２０に供給する。尚、符号１２６はプレーキペタル、１
２７はマスクシリンダであり、マスクシリンダ１２７に
は前記ブレーキチューブ１２８が接続されている。

入力端子１２０ｊには上下加速度（Ｇ）センサ１２４が
電気的に接続されており、この上下加速度（Ｇ）センサ
１２４もシャシフレーム３の適宜位置に取り付けられ、
車体の沈み込み速度ないしは浮き上がり速度の時間変化
を検出してこれらの検出値が所定値（例えば±０．２Ｇ
、但し振動周期２Ｈｚ以下）を超えた時、夫々に対応す
る所定の信号を姿勢制御コントローラ１２０に供給する
。

入力端子１２０ｇ〜１２０１には種々のスイッチ１３０
，１３２，１３４が夫々接続され、これらのスイッチは
車体の姿勢制御指令信号を姿勢制御コントローラ１２０
にマニアルで入力するためのもので、マニアル切換スイ
ッチ１３４はマニアルモードとオートモードの２位置切
換スイッチでマニアルモード位置（オン位置）に切換え
られ、且つ、トランククレーン１に搭載される図示しな
い変速装置がニュートラル、超低速段、及び１速段の切
換位置のいずれかに切換えられているとき（即ち、車両
が停止しているか所定速度以下の低速走行をしていると
き）、前記姿勢制御指令信号の入力が可能になる。姿勢
コントロールスイッチ１３０は車体を前後、左右に傾斜
させる指令信号を発生させるもので、レバー１３０ａを
車体前後方向に倒すとその倒れ角度に応じて車体を前後
方向に傾斜させる指令信号を発生し、レバー１３０ａを
車体左右横方向に倒すとその倒れ角度に応じて車体を左
右横方向に傾斜させる指令信号を発生して該指令信号が
姿勢制御コントローラ１２０に供給される。又、上下コ
ントロールスイッチ１３２は車体を水平状態を保持した
まま上下方向に上下させる指令信号を発生させるもので
、レバー１３２ａを車体の前後方向に倒すとその倒れ角
度に応じて車体を上下させる指令信号を発生して該指令
信号が姿勢制御コントローラ１２０に供給される。

姿勢制御コントローラ１２０の出力端子１２０ｋには前
記電磁切換弁１０５のソレノイド１０５ｋに、出力端子
１２０ｍ〜１２０ｐには前記ｔｉｆｆ切換弁４７゜４９
．５０に、出力端子１２Ｏｒ及び１２０ｓには前記電磁
切換弁１０２の各ソレノイド１０２ａ、　１０２ｂに夫
々接続されており、姿勢制御コントローラ１２０はこれ
らの電磁切換弁に駆動信号を供給する。

次に、上述のように構成される油圧サスベンジ目ン装置
の作動制御方法について説明する。

油圧サスペンシラン装置は、姿勢制御コントローラ１２
０が後述する所定の制御プログラムを実行することによ
り作動制御されるもので、この作動制御には、トラック
クレーン１の走行時に前記傾斜角センサ１２２、上下加
速度（Ｇ）センサ１２４、ブレーキ圧スイッチ１２５、
ストロークセンサ１０ｅ（１２ｅ、　１６ｅ、　１８ｅ
）の検出信号に応じて自動的に実行されるもの（これを
「走行時制御」という）と、車両の停止又は所定速度以
下の低速走行におけるクレーンの吊下作業時に操作者が
前記マニアル切換スイッチ１３４、姿勢コントロールス
イッチ１３０、上下コントロールスイッチ１３２を操作
することにより指令信号を姿勢制御コントローラ１２０
に供給して作動制御させるもの（これを「吊下作業時制
御」という）があり、前者の走行時制御には走行サスペ
ンションモード制御、制動時アンチノーズダイブ制御、
転角制御、レベル調整制御及びピッチング防止制御があ
り、後者の吊下作業時制御にはオンタイア制御、姿勢制
御、及び車高制御がある。以下、これらの各モードの作
動制御を第９図乃至第１５図に示す作動制御プログラム
を参照して詳細に説明する。

（以下余白） 先ず、姿勢制御コントローラ１２０は第９図に示すステ
ップ２００を実行し、マニアル切換スイッチ１３４がオ
フか否か、即ちオートモード位置か否かを判別する。そ
して、この判別結果が肯定（ＹＥＳ）の場合、ステップ
２０１に進んで後述するサスペンションロック回路を解
除する。即ち、姿勢制御コントローラ１２０はいずれの
電磁切換弁（４７，４９，５０，１０２，１０５）にも
付勢信号を出力せず、この場合第３図乃至第５図に示す
油圧回路は走行サスペンションモード制御のための回路
が形成される。尚、姿勢制御コントローラ１２０が第９
図乃至第１４図に示す各ステップを順次実行し、それら
の各判別ステップにおいて、いずれもその判別結果が肯
定の場合にはこの走行サスペンションモード制御のため
の回路が引き続き形成、保持される。

マーサスペンションモー二ｐ この走行サスペンションモード制御は油圧サスペンショ
ン装置にばね機能とショックアブソーバ機能を持たせる
ためのものである。第１６図において、上述したように
電磁切換弁１０２のソレノイド１０２ａ、１０２ｂはい
ずれも消勢されているので電磁切換弁１０２は中立位置
１０２Ｂに切り換えられており、従って油圧ポンプ１０
０ａからの作動油は作動油圧路４１に吐出供給されず、
ドレインタンク９１に戻される。一方、電磁切換弁１０
５のソレノイド１０５ａは消勢されているので油路５１
ａとバイロフト油路５１とが接続され、油圧ポンプ１０
０ｂからのパイロット圧油がパイロット油路５１及びパ
イロット油路５２を経由してバイロフトチェック弁２８
．５４等に供給され、これらのバイロフトチェック弁２
８．５４等が開成される。このときリリーフ弁１０８は
リリーフ状態にあり、これによりバイロフト油圧は所定
の一定値に保持される。

１を破切換弁４７，４９，５０．１０２．及び１０５が
上述のように作動制御されることにより走行サスペンシ
ョンモード制御における前輪側及び後輪側の各油圧回路
しとして夫々第１７図及び第１８図に示す閉回路が形成
される。尚、第１７図及び第１８図のバイロフトチェッ
ク弁２８．５４等が開成している状態をそれらのポペッ
トに対応する記号を破線で示し、切換弁２７．３０等の
作動状態を図面に切換位置のみを記載することで示し、
更に、作動油及びパイロット圧油の流れ方向を矢印で示
した（以下同様）。

各油圧シリンダ１０　（１２，１６，１８）のピストン
１０ｂ　　（１２ｂ、１６ｂ、１８ｂ）には、ピストン
を押し上げる方向に、ピストンロッド１０ｃ（１２ｃ、
　１６ｃ、　１８ｃ）を介してシャーシフレーム３に搭
載されるクレーン２等の荷重（自重）やクレーン２が吊
下する被吊下物の荷重の反力と、ピストン下室１０ｇ　
　（１２ｇ、１６ｇ、１８ｇ）側のピストン面に作用す
る作動油圧力との合力が作用し、ピストンを押し下げる
方向には、ピストン上室１０　ｆ　（１２ｆ。

１６ｆ、１８ｆ）側のピストン面に作用する作動油圧力
が作用し、これらのピストンを押し上げる力と押し下げ
る力が釣り合ってピストン１０ｂ　（１２ｂ。

１６ｂ、　１８ｂ）はその釣り合い位置で静止している
。

今、ピストンロッドｔＯＣを介してピストン１０ｂを上
方に押し上げる力（反力）が増加して上述した釣り合い
状態が崩れ、油圧シリンダ１０が縮む方向にピストンＩ
Ｑｂが変位したとすると、ピストン上室１０ｆから作動
油が吐出されることになり、作動油は、第１７図に実線
の矢印で示す経路、即ち、油路７３の開成されたバイロ
フトチェック弁５４、油路７４、開成されたバイロフト
チェック弁２９及び切換弁３０からなる並列回路、油路
２１の開成されたバイロフト操作切換弁２７、流量制御
弁２６の絞り２６ａ及びチェック弁２６ｂ、並びに油路
２２のバイロフトチェック弁２８を介してピストン下室
１０ｇに流れ込む。しかしながら、ピストン上室１０ｆ
から吐出される作動油量よりピストン下室Ｌｏｇに流入
する作動油量の方がピストンロッド１０ｃが排除する体
積分だけ少なく、このためピストン上室１０ｆから吐出
される作動油の一部はアキエムレータ５７に流入してガ
ス室５７ｃを圧縮する。するとアキュムレータ５７の内
圧が上昇することになり、この結果ピストン上室１０ｆ
及びピストン下室１０ｇに作用する作動油圧も上昇して
ピストン１０ｂは増加した反力と作動油圧とが釣り合う
新たな平衡位置で静止することになる。

逆に、ピストン１０ｂを上方に押し上げる反力が減少し
て釣り合い状態が崩れ、油圧シリンダ１ｏが伸びる方向
にピストン１０ｂが変位したとすると、作動油は、第１
７図に破線の矢印で示す経路、即ち、ピストン下室１０
ｇから油路２１の流量制御弁２６の絞り２６ａ及び切換
弁２７、油路２２の開成されたバイロフトチェック弁２
８、バイロフトチェック弁２９及バイロフト操作切換弁
３０から成る並列回路、油路７４、油路７３の開成され
たバイロフトチェック弁５４を介してピストン上室１０
ｆに流れ込む。この場合、ピストン上室１０ｆが吸込む
作動油量はピストン下室１０ｇが吐出する作動油量より
大きいので不足する作動油はアキュムレータ５７から補
充されることになり、アキュムレータ５７の油室５７ｂ
の作動油が減少した分だけガス室の体積が増加し、アキ
ュムレータ５７の内圧が低下する。この結果ピストン上
室１０ｆ及び下室１０ｇに作用する作動油圧も低下して
ピストン１０ｂは減少した反力と低下した作動油圧とが
釣り合う新たな平衡位置で静止することになる。

上述した通り、第１７図及び第１８図の油圧回路は閉回
路であり、このためピストン上室１０ｆ及びピストン下
室１０ｇはドレインタンク９１と遮断され、ドレインタ
ンク９１からこれらの油圧回路にゴミ等を吸込む虞れが
少なくなると共に油圧シリンダ１０の伸長時にピストン
上室１０ｆへの油廻りが早くなる。

尚、油路２２に配設された前述の絞り機能の有するパイ
ロットチェック弁２８及び油路２１に配設された流量制
御弁２６の絞り２６ａは作動油の流れを制限して減衰作
用を有するが、ピストン１０ｂが伸び側に変位するとき
、流量制御弁２６のチェック弁２６ｂにより流れが阻止
されるので、ピストン下室Ｌｏｇからピストン上室１０
ｆに向かう作動油は前記バイロフトチェック弁２８及び
絞り２６ａを介して流れることになり、ピストン１０ｂ
が縮み側に変位する場合より作動油がチェック弁２６ｂ
を流れない分だけ大きい減衰力が得られる。

又、第１９図に示すように、ピストン下室１０ｇ側から
ピストン上室１０ｆ側に向かう作動油がバイロフトチェ
ック弁２８及び絞り２６ａのみを介して流れる場合には
ピストン１０ｂのピストンスピードの増加に応じて減衰
力も略一定の割合で増加するが（第１９図の領域Ｚ、に
おける減衰力の増加）、ピストンスピードが所定値を越
えると油路２１に配設されであるリリーフ弁２５が解放
され、このリリーフ弁２５を介しても作動油が流れるよ
うになるので、ピストンスピードが前記所定値を超える
領域（第１９図の領域２＋＋）において減衰力を略一定
にすることが出来る。これによりピストンスピードの大
きい領域で過大な減衰力が発生せず、タイアでの振動の
発生の虞が解消され乗心地が向上することになる。

上述の作用は他の油圧シリンダ１２．１６．１８におい
ても同様であり、後輪側の油゛圧回路についての作用も
第１７図と類領の第１８図に示す回路図から容易に推考
出来るのでこれらの説明を省略する。

向、不整地走行時等における乗り越しで上述の閉回路内
に高圧が発生した場合には、第１７図に示す前輪側の油
圧回路においてはリリーフ弁３６により、第１８図に示
す後輪側の油圧回路においてはリリーフ弁３７（３８）
により作動油の一部をドレイン側に逃がすようになって
いる。

斯くして油圧サスペンション装置の上述したばね機能及
びショックアブソーバ機能により各油圧シリンダ１０，
１２，１６．１８は、荷重の増減に応じて各油圧シリン
ダ１０，１２，１６．１８を伸縮させて前述した平衡位
置で荷重を支え、不整地走行時等における衝撃や振動を
緩和することが出来る。

又、前後輪用のアキュムレータ５７（６２）及び６り（
６８）のガス室（５７ｃ）の容量、充填するガス圧等を
適宜に設定するとフロントアクスル５及びリアアクスル
９の種々の軸重分布割合のものに対応が可能である。

尚、油圧シリンダ１０．１２．１６．１８の伸縮量（ス
トローク量）が規定値範囲を外れると、油圧ンリンダ１
０．１２，１６．１８のストローり量が前記規定値範囲
に保持されるように後述するレベル調整制御が実行され
る。

つぎに、第９図に戻り、姿勢制御コントローラ１２０は
ステップ２０２において、ストロークセンサ１０ｅ（１
２ｅ、　１６ｅ、　１８ｅ）が検出した各油圧シリンダ
１０、１２．１６．１８の伸びｉｔ（ストローク量）Ｌ
Ａ、ＬＩ。

Ｌｃ、Ｌゎを読込み、次いで左右の前輪のストローク量
の算術平均値しａｓ　（＝％Ｘ　（Ｌａ　＋Ｌ、　）　
）を演算し、記憶する（ステップ２０３）、この平均値
し□はフロントアクスルの中央位置におけるストローク
量を意味し、このストローク量平均値ＬＡＩＩは、前輪
側の油圧シリンダ１０．１２の油圧制御に対し電磁切換
弁４７を一個だけ使用してこれらの制御を同時に行って
いることに対応して車両を水平に保持する制ｊ１１を行
い易くするためのものである。尚、各ストローク量Ｌ　
ａ、　Ｌ　ｓ、　Ｌ　ｃ、　Ｌ　ｅの読込みは検出値が
同じ値を所定時間（例えば、５秒間）に亘って継続した
とき、この検出値を読込むようにしてもよいし、所定期
間（例えば、１秒間）に検出した所定回数の検出値の平
均値を読込値としてもよい。

姿勢制御コントローラ１２０は上述のストローク値Ｌ　
ｈａ、　　Ｌ　ｃ、　Ｌ　ｏに基づいて第１０図乃至第
１２図に示すレベル調整制御を実行する。

乞さ止置！五貫 姿勢制御コントローラ１２０は先ず、ストローク値Ｌ□
が所定の規定範囲ｌ±δ内にあるか否かを判別する（ス
テップ２１０及び２１５）。ストロークＩＡは各油圧シ
リンダ１０及び１２の基準のストローク量を示し、δ量
は微小量（例えば、４−）に設定され、従って規定範囲
ｌ±δは、検出したストローク量がこの範囲内にあれば
実質的に基準ストローク量であると見做すことが出来る
範囲を示す。ストローク値ＬＡＩが所定の規定範囲！±
δ内にあれば（ステップ２１０及び２１５のいずれの判
別結果も肯定（Ｙｅｓ）の場合）、油圧シリンダ１０及
び１２に対するレベル調整の必要がなく、これらに対し
て何ら作動制御を実行することなく第１１図に示すステ
ップ２２０に進む。

一方、ストローク値Ｌ□が前記所定の規定範囲の下限値
（ｆ−δ）より小さいとき（ステップ２１０の判別結果
が否定（Ｎｏ）の場合）、姿勢制御コントローラ１２０
はステップ２１１及び２１２を実行して電磁切換弁１０
２のソレノイド１０２ａ及び電磁切換弁４７のソレノイ
ドに付勢信号を出力して電磁切換弁１０２には開成位置
１０２Ａに切換動作させ、電磁切換弁４７にも開成位置
に切換動作させる。そして、ストロークセンサ１０ｅ及
び１２ｅの検出値信号を監視しくステップ２１３）、ス
トローク値Ｌ□が実質的に前記上限値（２＋δ）に等し
くなるまで前記ステップ２１１及び２１２を繰り返し実
行する。ストローク値ＬＡＩＩが規定範囲の下限値（１
−δ）以下であることは油圧回路の作動油がリークして
いる可能性があることをも意味し、この可能性を考慮し
てストローク値しＡｌｌを上限値（１＋δ）に等しくな
るまで油圧シリンダ１０及び１２を伸長させるのである
。ストローク値ＬＡＩＩが実質的に前記上限値（ｌ＋δ
）に等しくなると再度前記ステップ２１０を実行し、ス
トローク値Ｌ□が前記所定の規定範囲の下限値（ｌ−δ
）以上になったことをＧ’ｆｌＬ’ｌして後続のステッ
プ２１５に進む。

第２０図乃至第２２図は前記ステップ２１１及び２１２
の実行により形成される油圧回路を示し、先ず、第２０
図に示す電磁切換弁１０５のソレノイドは第１６図と同
様に消勢されたままで、電磁切換弁１０５は開成状態に
あり、リリーフ弁１０８がリリーフ状態となってバイロ
フト油圧は所定の一定値に保持されている。一方、電磁
切換弁１０２は姿勢制御コントローラ１２０からソレノ
イド１０２ａに付勢信号が供給され開成位置１０２Ａに
切換動作している。このとき、電磁切換弁１０２のボー
ト１０２ｃとポート１０２ｄが接続され、作動油圧路４
１と油路４１ａが連通される。この結果、ポンプ１００
ａから作動油が作動油圧路４１に吐出され、リリーフ状
態にあるリリーフ弁１０７の作用で作動油圧路４１に供
給される作動油圧が所定の一定値に保持されている。

姿勢制御コントローラ１２０は第２１図に示す作動油圧
路４１に接続された電磁切換弁の内、前輪周の！破切換
弁４７にのみ付勢信号を供給してこれを開成し、他の１
ｌｉｆｆ切換弁４９．５０を閉成したままに保持する。

従って、作動油圧路４１に吐出された作動油は流量制御
弁１０３、電磁切換弁４７を介して油圧シリンダ１０．
１２の油圧回路部１０ｄ、１２ｄの各ボートＰ１に供給
される。

そして、油圧ポンプ１０（ｌｂからのバイロフト油圧は
パイロット油路５１を介して油圧回路部１０ｄ。

１２ｄ、　１６ｄ、　１８ｄの各ボートＰＰ、及び流量
制御弁５５゜６０のバイロフトチェック弁５５ａ及び６
０ａに夫々供給される。又、パイロット油圧は作動油圧
路４１から分岐し、チェック弁７１を介してパイロット
油路５２にも発生しく尚、作動油圧路４１の作動油圧は
パイロット油路５２のバイロフト油圧より高く設定しで
ある）、該パイロット油圧はパイロット油路５２を介し
てパイロットチェック弁５４，５９゜６４．６７の夫々
に供給される。

後輪側の油圧シリンダ１６及び１８には前記第１８図に
示す油圧回路が形成されており、前述した走行サスペン
ションモード制御と同じようにして作動制御される。一
方、前輪側の油圧シリンダ１０及び１２は第２２図に示
す油圧回路が形成され、該油圧回路にボートＰ１を介し
て作動油が充填補給される。左前輪の油圧シリンダ１０
の油圧回路に補給された作動油は第２２図の矢印で示す
経路、即ち、パイロットチェック弁２９及び切換弁３０
から成る並列回路、油路７４、油路７３の開成されたパ
イロットチェック弁５４を介してピストン上室１０ｆに
流入すると共にアキュムレータ５７にも流入して作動油
圧を上昇させ、ピストン１０ｂを下方に押し下げる（油
圧シリンダ１０を伸長させる）。このとき、ピストン下
室１０ｇの作動油の一部は前述した第１７図の破線矢印
で示す経路と同じ経路でピストン上室１０ｆ側に吐き出
される。右前輪の油圧シリンダ１２の油圧回路に補給さ
れた作動油も上述と同様にピストン上室１２ｒに流入し
てピストン１２ｂを下方に押し下げる。

斯くして、前輪側の油圧シリンダ１０及び１２はそのス
トローク量が増加する方向に伸長し、ストローク量ＬＡ
Ｉが前記上限値（ｌ＋δ）と等しくなるまで各油圧シリ
ンダ１０及び１２に作動油が補給されることになる。

第１０図のステップ２１５に戻り、ストローク値Ｌ□が
前記所定の規定範囲の上限値（１＋δ）より大きいとき
（ステップ２１５の判別結果が否定の場合）、姿勢制御
コントローラ１２０はステップ２１６及び２１７を実行
して電磁切換弁１０２のソレノイド１０２ｂ及び電磁切
換弁４７のソレノイドに付勢信号を夫々出力して電磁切
換弁１０２にはドレイン位置１０２Ｃに切換動作させ、
電磁切換弁４７にも開成位置に９Ｊ換動作させる。そし
て、ストロークセンサ１０ｅ及び１２ｅの検出イ直信号
を監視しくステップ２１Ｂ）、ストローク値Ｌ□が実質
的に前記上限値（１＋δ）に等しくなるまで前記ステッ
プ２１６及び２１７を繰り返し実行する。ストローク値
ＬＡ、が実質的に前記上限値（β＋δ）に等しくなると
再度前記ステ、プ２１５を実行し、ストローク値Ｌ□が
前記所定の規定範囲の上限値（ｌ＋δ）以下になったこ
とを確認して後続の第１１図に示すステップ２２０に進
む。

第２３図乃至第２５０は前記ステップ２１６及び２１７
の実行により形成される油圧回路を示し、先ず、第２３
図に示す電磁切換弁１０５は第Ｘ６図と同様に消勢され
たままの開成状態にあり、リリーフ弁１０８がリリーフ
状態となってバイロフト油圧は所定の一定値に保持され
ている。一方、電磁切換弁１０２は姿勢制御コントロー
ラ１２０からソレノイド１０２ｂに付勢信号が供給され
ドレイン位置１０２Ｃに切換動作している。このとき、
電磁切換弁１０２のボート１０２ｃとボート１０２ｆが
接続され、ボート１０２ｄとボート１０２ｅが接続され
、作動油圧路４１及び油路４１ａはいずれもドレインタ
ンク９１側に連通される。この結果、ポンプ１００ａか
らの作動油は作動油圧路４１に吐出されなくなり、逆に
、油圧シリンダ１０及び１２から作動油がドレインタン
ク９１に排出される。

姿勢制御コントローラ１２０は第２４図に示す、作動油
圧路４１に接続された電磁切換弁の内、前輪用の電磁切
換弁４７にのみ付勢信号を供給してこれを開成し、他の
電磁切換弁４９．５０を閉成したままに保持する。従っ
て、後述するように油圧シリンダ１０及び１２の油圧回
路部１０ｄ、　１２ｄの各ポートＰＩに接続される作動
油圧路４３．４４に吐出された作動油は電磁切換弁４７
、作動油圧路４１、流量制御弁１０３の絞り１０３ａ、
電磁切換弁１０２を介してドレインタンク９１に排出さ
れる。そして、油圧ポンプ１００ｂからのバイロフト油
圧はバイロフト油路５１を介して油圧回路部１０ｄ、１
２ｄ、１６ｄ、１８ｄの各ポートｐｐ。

及び流量制御弁５５．６０のバイロフトチェック弁５５
ａ及び６０ａに夫々供給される。又、パイロット油圧は
パイロット油路５１から分岐し、チェック弁７０を介し
てパイロット油路５２にも発生しており、パイロット油
路５２を介してバイロフトチェック弁５４，５９．６４
．６７の夫々に供給される。

後輪側の油圧シリンダ１６及び１８には前記第１８図に
示す油圧回路が形成されており、前述もた走行サスペン
ションモード制御と同じようにして作動制御される。一
方、前輪側の油圧シリンダｌＯ及び１２は第２５図に示
す油圧回路が形成され、を破切換弁４７が開成されると
第２５図の油圧回路の作動油がポートＰ１を介して作動
油圧路４３．４４に吐出される。

左前輪の油圧シリンダ１０の油圧回路から排出される作
動油は第２５図の矢印で示す経路、即ち、ピストン上室
ｔｏｒ、油路７３のバイロフトチェック弁５４、油路７
４、パイロットチェック弁２９及び切換弁３０から成る
並列回路、及びポートＰＩを介して作動油圧路４３に吐
出される。このとき、アキュムレータ５７の作動油の一
部も流出して作動油圧を降下させ、このためピストン上
室１０ｆの作動油圧が低下してピストン１０ｂが上方に
移動する（油圧シリンダ１０が収縮する）、ピストン１
０ｂの移動により第１７図の実線矢印と同じ経路で作動
油の一部がピストン下室ｌｏｇに補充される。

右前輪の油圧シリンダ１２の油圧回路から排出される作
動油も上述と同様にピストン上室１２ｆから油路４４に
吐出され、ピストン１２ｂは上方に移動する（油圧シリ
ンダ１２が収縮する）。そして、油路４３及び４４に吐
出された作動油は、前述した通り、開成された電磁切換
弁４７、作動油圧路４１、流量制御弁１０３の絞り１０
３ａ、電磁切換弁１０２を介してドレインタンク９１に
排出される。

このとき、流量制御弁１０３の絞り１０３ａにより排出
される作動油の流量が規制されるので、前輪側の油圧シ
リンダ１０．１２の作動油は徐々に排出され、油圧シリ
ンダ１０．１２はそのストローク量が減少する方向に緩
やかに縮み、ストローク量ＬＡｌが前記上限値（１＋δ
）と等しくなるまで各油圧シリンダ１０及び１２の作動
油が排出されることになる。

第１１図に戻り、姿勢制御コントローラ１２０は、今度
は左後輪用油圧シリンダ１６のストローク検出値し、が
所定の規定範囲！±δ内にあるか否かを判別する（ステ
ップ２２０及び２２５）。

ストロークＩＪＩは油圧シリンダ１６の基準のストロー
ク量を示し、規定範囲ｌ±６は、検出したストローク量
がこの範囲内にあれば油圧シリンダ１６のストローク量
が実質的に所定の基準ストローク量であると見做すこと
が出来る範囲を示す。ストローク検出値し、が所定の規
定範囲ｌ±δ内にあれば（ステップ２２０及び２２５の
いずれの判別結果も肯定の場合）、油圧シリンダ１６に
対するレベル調整の必要がなく、油圧シリンダ１６に対
して何ら作動制御を実行することなく第１２図に示すス
テップ２３０に進む。

一方、ストローク検出値ｔ、ｃが前記所定の規定範囲の
下限値（ｌ−δ）より小さいとき（ステップ２２０の判
別結果が否定の場合）、姿勢制御コントローラ１２０は
ステップ２２１及び２２２を実行して電磁切換弁１０２
のソレノイド１０２ａ及び電磁切換弁４９のソレノイド
に付勢信号を夫々出力して電磁切換弁１０２には開成位
置１０２Ａに切換動作させ、電磁切換弁４９にも開成位
置に切換動作させる。そして、ストロークセンサ１６ｅ
の検出値信号を監視しくステップ２２３）、前述したと
同じ理由でストローク検出値Ｌｃが実質的に前記上限値
（ｌ＋６）に等しくなるまで前記ステップ２２１及び２
２２を繰り返し実行する。ストローク検出値Ｌｃが実質
的に前記上限値（１＋δ）に等しくなると再度前記ステ
ップ２２０を実行し、ストローク検出値Ｌｃが前記所定
の規定範囲の下限値（ｌ−６）以上になったことを確認
して後続のステップ２２５に進む。

第２０図、第２６図、及び第２７回は前記ステップ２２
・１及び２２２の実行により形成される油圧回路を示し
、電磁切換弁１０５及び電磁切換弁１０２は第２０図で
前述した通りの切換位置に切り換えられ、パイロット油
圧が所定の一定値に保持される一方、所定作動油圧の作
動油が作動油圧路４１に供給される。

姿勢制御コントローラ１２０は第２６図に示す作動油圧
路４１に接続された電磁切換弁の内、左後輪用の電磁切
換弁４９にのみ付勢信号を供給してこれを開成し、他の
電磁切換弁４７．５０を閉成したままに保持する。従っ
て、作動油圧路４１に吐出された作動油は流量制御弁１
０３、電磁切換弁４９を介して油圧シリンダ１６の油圧
回路部１６ｄボートＰｌに供給される。そして、油圧回
路部１０ｄ、１２ｄ、１６ｄ、１８ｄの各ポートＰＰ、
及び流量制御弁５５．６０のパイロ・ノドチェック弁５
５．ａ及び６０ａ１並びにバイロフトチェック弁５４，
５９，６４．６７の夫々にはパイロット油圧が供給され
る。

前輪側の油圧シリンダ１０及び１２は前記第１７図に示
す油圧回路が形成されており、又、右後輪用の油圧シリ
ンダ１８は前記第１８図に示す油圧回路が形成されてお
り、これらの各油圧シリンダは前述した走行サスペンシ
ョンモード制御と同じようにして作動制御される。一方
、左後輪側の油圧シリンダ１６は第２７図に示す油圧回
路が形成され、該油圧回路にボートＰＩを介して作動油
が充填補給される。そして、補給された作動油は第２７
図の矢印で示す経路、即ち、バイロフトチェック弁２９
及び電磁切換弁３０から成る並列回路、油路７８、油路
７７の開成されたパイロ７）チェック弁６４を介してピ
ストン上室１６ｆに流入すると共にアキュムレータ６５
にも流入して作動油圧を上昇させ、ピストン１６ｂを下
方に押し下げる（油圧シリンダ１６を伸長させる）、こ
のとき、ピストン下室１６ｇの作動油の一部は前述した
第１８図の破線矢印で示す経路と同じ経路でピストン上
室１６ｆ側に吐き出される。斯くして、左後輪側の油圧
シリンダ１６はそのストローク量が増加する方向に伸長
し、ストロークＩＬＣが前記上限値（１＋δ）と等しく
なるまで油圧シリンダ１６に作動油が補給されることに
なる。

第１１図のステップ２２５に戻り、ストローク検出値し
、が前記所定の規定範囲の上限値（１＋δ）より大きい
とき（ステップ２２５の判別結果が否定の場合）、姿勢
制御コントローラ１２０はステップ２２６及び２２７を
実行して電磁切換弁１０２のソレノイド１０２ｂ及び電
磁切換弁４９のソレノイドに夫々付勢信号を出力して電
磁切換弁１０２にはドレイン位置１０２Ｃに切換動作さ
せ、電磁切換弁４９にも開成位ｍに切換動作させる。そ
して、ストロークセンサ１６ｅの検出値信号を監視しく
ステップ２２８）、ストローク検出値Ｌｃが実質的に前
記上限値（ｌ＋δ）に等しくなるまで前記ステップ２２
６及び２２７を繰り返し実行する。ストローク検出値Ｌ
ｃが実質的に前記上限（！Ｉ（ｊ！＋δ）に等しくなる
と再度前記ステップ２２５を実行し、ストローク検出値
Ｌｃが前記所定の規定範囲の上限値（Ｉｌ＋δ）以下に
なったことを確認して後続の第１２図に示すステップ２
３０に進む。

第２３図、第２８図、及び第２９図は前記ステップ２２
６及び２２７の実行により形成される油圧回路を示し、
電磁切換弁１０５及び電磁切換弁１０２は第２３図で前
述した通りの切換位置に切り換えられ、パイロット油圧
が所定の一定値に保持される一方、作動油圧路４１がド
レインタンク９１側に連通される。この結果、ポンプ１
００ａからの作動油は作動油圧路４１に吐出されなくな
り、逆に、油圧シリンダ１６から作動油がドレインタン
ク９１に排出される。

姿勢制御コントローラ１２０は第２８図に示す、作動油
圧路４１に接続された電磁切換弁の内、左後輪用の電磁
切換弁４９にのみ付勢信号を供給してこれを開成し、他
の電磁切換弁４７．５０を閉成したままに保持する。従
って、後述するように油圧シリンダ１６の油圧回路部１
６ｄのボートＰＩに接続される作動油圧路４５に吐出さ
れた作動油は電磁切換弁４９、作動油圧路４１、流量制
御弁１０３の絞り１０３ａ、電磁切換弁１０２を介して
ドレインタンク９１に排出される。そして、油圧回路部
１０ｄ、１２ｄ、１６ｄ、１８ｄの各ボー）ＰＰ、流量
制御弁５５．６０のバイロフトチェック弁５５ａ及び６
０ａ１パイロツトチエツク弁５４，５９．６４．６７の
夫々にはパイロット油圧が供給される。

前輪側の油圧シリンダ１０及び１２は前記第１７図に示
す油圧回路が形成されており、又、右後輪側の油圧シリ
ンダ１８は前記第１８図に示す油圧回路が形成されてお
り、これらの各油圧シリンダは前述した走行サスペンシ
ョンモード制御と同じようにして作動制御される。一方
、左後輪側の油圧シリンダ１６は第２９図に示す油圧回
路が形成され、電磁切換弁４９が開成されると第２９図
の油圧回路の作動油がボートＰ１を介して作動油圧路４
５に吐出される。

左後輪の油圧シリンダ１６の油圧回路から排出される作
動油は第２９図の矢印で示す経路、即ち、ピストン上室
１６ｒ、油路７７のパイロットチェック弁６４、油路７
８、パイロットチェック弁２９及び切換弁３０から成る
並列回路、及びポー）ＰＩを介して作動油圧路４５に吐
出される。このとき、アキュムレータ６５の作動油の一
部も流出して作動油圧を降下させ、このためピストン上
室１６ｆの作動油圧が低下してピストン１６ｂが上方に
移動する（油圧シリンダ１６が収縮する）、ピストン１
６ｂの移動により第１８図の実線矢印と同し経路で作動
油の一部がピストン下室１６ｇに補充される。そして、
油路４５に吐出された作動油は、前述した通り、開成さ
れた電磁切換弁４９、作動油圧路４１、流量制御弁１０
３の絞り１０３ａ、電磁切換弁１０２を介してドレイン
タンク９１に排出される。

このとき、排出される作動油の流量は流量制御弁１０３
の絞り１０３ａにより規制されるので油圧シリンダ１６
の作動油は徐々に排出され、左後輪の油圧シリンダ１６
はそのストローク量が減少する方向に緩やかに縮み、ス
トローク量り、が前記上限値（ｌ＋δ）と等しくなるま
で油圧シリンダ１６の作動油が排出されることになる。

第１２図に戻り、姿勢制御コントローラ１２０は、第１
１図の左後輪用の油圧シリンダ１６と同様に今度は右後
輪用油圧シリンダ１８のストローク検出値し１１が所定
の規定範囲ｌ±δ内にあるか否かを判別する（ステップ
２３０及び２３５）。

ストローク検出値しわが所定の規定範囲ｌ±δ内にあれ
ば（ステップ２３０及び２３５のいずれの判別結果も肯
定の場合）、油圧シリンダ１８に対するレベル調整の必
要がな（、油圧シリンダ１日に対して何らの作動制御を
実行することなく第１３図に示すステップ２４０に進む
。

一方、ストローク検出値Ｌｏが前記所定の規定範囲の下
限値（１−δ）より小さいとき（ステップ２３０の判別
結果が否定の場合）、姿勢制御コントローラ１２０はス
テップ２３１及び２３２ｊを実行して電磁切換弁１０２
のソレノイド１０−２“ａ及び電磁切換弁５０のソレノ
イドに付勢信号を夫々出力して電磁切換弁１０２には開
成位置１０２Ａに切換動作させ、電磁切換弁５０にも開
成位置に切換動作させる。そして、ストロークセンサ１
８ｅの検出値信号を監視しくステップ２３３）、前述し
たと同じ理由で、ストローク検出値Ｌ０が実質的に前記
上限値（ｌ＋δ）に等しくなるまで前記ステップ２３１
及び２３２を繰り返し実行する。ストローク検出値しわ
が実質的に前記上限値（１＋δ）に等しくなると再度前
記ステップ２３０を実行し、ストローク検出値Ｌ０が前
記所定の規定範囲の下限値（１−δ）以上になったこと
を確認して後続のステップ２３５に進む。

前記ステップ２３１及び２３２の実行により形成される
油圧回路は、第２６図の電磁切換弁４９のソレノイドを
消勢して閉成し、代わって電磁切換弁５０を付勢して開
成すればこの第２６図、第２０図、及び第２７０に示す
回路と同じであり、この回路の作用は前述の説明がら容
易に推考できるので以下この説明を省略することにし、
上述のように形成された油圧回路により右後輪側の油圧
シリンダ１８はそのストローク量が増加する方向に伸長
し、ストローク量ＬＤが前記上限値（ｌ＋δ）と等しく
なるまで油圧シリンダ１８に作動油が補給されることに
なる。

第１２図のステップ２３５に戻り、ストローク検出値し
わが前記所定の規定範囲の上限値（Ｉ！＋δ）より大き
いとき（ステップ２３５の判別結果が否定の場合）、姿
勢制御コントローラ１２０はステップ２３６及び２３７
を実行して１ｉｉｆｔ切換弁１０２のソレノイド１０２
ｂ及び電磁切換弁５゜のソレノイドに夫々付勢信号を出
力して電磁切換弁１０２にはドレイン位置１０２Ｃに切
換動作させ、電磁切換弁５０にも開成位置に切換動作さ
せる。そして、ストロークセンサ１８ｅの検出値信号を
監視しくステップ２３８）、ストローク検出値Ｌ０が実
質的に前記上限値（ｌ＋δ）に等しくなるまで前記ステ
ップ２３６及び２３７を繰り返し実行する。ストローク
検出値Ｌ０が実質的に前記上限値（１＋δ）に等しくな
ると再度前記ステップ２３５を実行し、ストローク検出
値し１１が前記所定の規定範囲の上限値（ｊ！＋δ）以
下になったことを確認して後続の第１３図に示すステッ
プ２４０に進む。

前記ステップ２３６及び２３７の実行により形成される
油圧回路は、第２８図の電磁切換弁４９のソレノイドを
消勢して閉成し、代わって電磁切換弁５０を付勢して開
成すればこの第２８図、第２３図、及び第２９図に示す
回路と同じであり、この回路の作用は前述の説明から容
易に推考できるので以下この説明を省略することにし、
上述のように形成された油圧回路により右後輪側の油圧
シリンダ１８はそのストローク量が減少する方向に緩や
かに縮み、ストローク量り、が前記上限値（ｌ＋δ）と
等しくなるまで油圧シリンダ１８の作動油が排出される
ことになる。

斯くして、各油圧シリンダ１０，１２，１６゜１８は夫
々の基準ストローク量に常に調整され、走行時の基本姿
勢が保持される。

転角制御 レベル調整制御が終了すると、次に姿勢制御コントロー
ラ１２０は第１３図に示すステップ２４０に進み、傾斜
角センサ１２２が検出する傾斜角θの検出値を読込み、
車体の左右方向の傾斜角θが所定値θＮ（例えば、１０
°）以下であるか否かを判別する。この判定結果が肯定
の場合には姿勢制御コントローラ１２０はステップ２４
２を実行して後述するサスペンションロック回路を解除
しくステップ２４０の判別が後述するステップ２４１の
実行後に実行されたものでなければ、油圧サスペンショ
ン装置の作動制御を前述の走行サスペンションモード制
御にしたまま）、ステップ２４３に進む。

一方、ステップ２４０の判別結果が否定の場合にはステ
ップ２４１に進み、姿勢制御コントローラ１２０　ハ電
Ｅｉ切換弁４７，４９，５０，１０２のいずれのソレノ
イドにも付勢信号を出力せず、電磁切換弁１０５のソレ
ノイドには付勢信号を出力してサスペンションロック回
路を形成させる。

トラッククレーン１はシャシフレーム３上にクレーン２
がｉ！！置されるために比較的重心が高（、車体が左右
方向に傾斜すると重心が移動して不安定になる。そして
、車体が傾くと傾き側の車輪に掛かる荷重割合が大きく
なり、車体の傾き側の枕体量が大きくなる。転角制御は
傾斜角θが前記所定値θ９より大きくなると各油圧シリ
ンダ１０．１２゜１６、１８の伸縮を規制（ロック）し
て枕体量の増加を防止し、転角（左右安定性）の向上を
図るものである。

第３０図乃至第３２図は前記ステップ２４１の実行によ
り形成される油圧回路を示し、電磁切換弁１０２のソレ
ノイド１０２ａ、１０２ｂはいずれも消勢されて電磁切
換弁１０２は中立位置１０２Ｂに切り換えられており、
油圧ポンプ１００ａからの作動油は作動油圧路４１に吐
出供給されず、ドレインタンク９１に戻される。又、電
磁切換弁１０５のソレノイドＬＯ５ａは付勢されるため
にｔｍ切換弁１０５のポート１０５ｂと１０５ｅい及び
ボート１０５ｃと１０５ｄが夫々接続される切換位置に
切り換えられ、油圧ポンプｔｏｏｂから油路５１ａに吐
出されたパイロット圧油はドレインタンク９１に戻され
る。従って、バイロフトチェック弁２８，５４，５９，
６４．６７等、及びパイロット操作切換弁２７等はいず
れも閉成されている。更に、姿勢制御コントローラ１２
０は電磁切換弁４７，４９．５０の何れにも付勢信号を
出力せず、これらの電磁切換弁は閉成状態にある。この
結果、ピストン上室１０ｆ　　（１２ｆ、１６ｆ。

１８丁）及びピストン下室１０ｇ　　（１２ｇ、　　１
６　ｇ。

１８ｇ）内のいずれの作動油もこれらのピストン上室及
びピストン下室に閉じ込められ、ピストン１０ｂ、１２
ｂ、１６ｂ、１８ｂは移動出来なくなって油圧シリンダ
１０，１２，１６．１８はロックされることになる。

姿勢制御コントローラ１２０は油圧シリンダ１０゜１２
、１６．１８をロック状態に保持した後、傾斜角センサ
１２２からの検出信号を監視し、傾斜角θが前記所定角
θ８以下になるまでステップ２４０及び２４１を繰り返
し実行し、油圧シリンダ１０゜１２．１６．１８をロッ
ク状態に保持する。又、傾斜角θが上記所定角θ８より
大きい所定角θ。

（例えば、２０”）以上になると姿勢制御コントローラ
１２０は図示しない警報ブザを吹鳴させて危険を知らせ
るようになっている。又、エンジン１１０が停止し、姿
勢制御コントローラ１２０への給電が停止された場合、
電磁切換弁１０５への付勢信号を供給出来なくなるが、
油圧ポンプ１００ａ。

１００ｂも停止して作動油圧及びバイロフト油圧が吐出
されな（なり、この場合にもバイロフトチェック弁２Ｂ
、５４．５９，６４．６７等及びバイロフト操作切換弁
２７等はいずれも所定圧のパイロット油圧が供給されな
いために閉成の状態に保持され、油圧シリンダ１０，１
２．１６．１８のロック状態が維持される。

傾斜角θが前記所定角θ。以下になると、前述した通り
、サスペンションロック回路を解除して（ステップ２４
２）、後続のステップ２４３に進む。

制　　アンチノーズダイブ制′ 第１３図のステップ２４３において姿勢制御コントロー
ラ１２０はブレーキ圧スイッチ１２５がオフか否か、即
ち、プレーキペタル１２６が踏み込まれず、ブレーキチ
ューブ１２８内のブレーキ作動油圧が所定圧以下である
か否かを判別する。

この判別結果が肯定の場合には後述する第１４図のステ
ップ２５０に進み、否定の場合、即ち、プレーキベタル
１２６が踏み込まれ、ブレーキチューブ１２８内のブレ
ーキ作動油圧が所定圧以上の場合、ステップ２４４に進
み姿勢制御コントローラ１２０は電磁切換弁１０２及び
１０５の各ソレノイド１０２ａ、１０５ａに付勢信号を
出力し、電磁切換弁４７，４９．５０の各ソレノイドは
消勢してこれらの電磁切換弁４７．４９．５０を閉成し
てアンチノーズダイブ回路を形成させる。

車両走行中にプレーキペタル１２６を踏み込んで急制動
をかけるとクレーン２を載置し、比較的高い位置に重心
を有する車体は慣性力により車体前部が沈み込み、逆に
車体後部が浮き上がって前下がり角が大きくなる傾向を
有するが、アンチノーズダイブ制御はこの制動時の前下
がり角が太き（なるのを抑制することを目的とするもの
である。

第３３図乃至第３５図はステップ２４４の実行により形
成される油圧回路を示し、姿勢制御コントローラ１２０
により電磁切換弁１０２のソレノイド１０２ａが付勢さ
れる結果、電磁切換弁１０２は開成位置１０２Ａに切り
換えられ、一定の油圧が作動油圧路４１に供給される。

この作動油は流量制御弁１０３、チェック弁７１　（第
３図参照）を介してパイロット油路５２に供給されてパ
イロット油圧を発生させ、このバイロフト油圧はバイロ
フトチェック弁５４，５９，６４．６７に供給されてこ
れらのパイロットチェック弁を開成させる。

一方、電磁切換弁１０５のソレノイド１０５ａが付勢さ
れると電磁切換弁１０５のボート１０５ｂと１０５ｅ、
及びポート１’０５　ｃと１０５ｄが夫々接続される切
換位置に切り換えられ、油圧ポンプ１００ｂからの油路
５１ａに吐出されたパイロット圧油はドレインタンク９
１に戻される。従って、バイロフトチェック弁２８，２
９．５５ａ。

６０ａ、及びパイロット操作切換弁２７．３０はいずれ
も閉成されている。更に、姿勢制御コントローラ１２０
は電磁切換弁４７，４９．５０の何れにも付勢信号を出
力せず、これらの電磁切換弁は閉成状態にある。この結
果、第３４図及び３５図に示す油圧回路が形成される。

制動時に前輪側の油圧シリンダ１０（１２）が縮んでピ
ストン１０ｂ（１２ｂ）が上方に変位すると、第３４図
の矢印で示すようにピストン上室１０ｆ（１２ｆ）から
作動油が吐出され、この作動油の一部は開成状態にある
パイロットチェック弁５４（５９）、油路７４（７６）
、油路２３のパイロットチェック弁２９、油路２２のバ
イロフトチェック弁２８を介してピストン下室１０ｇ　
（１２ｇ）に流入し、残部は流量制御弁５５（６０）を
介してアキュムレータ５７（６２）に流入する。このと
き、流量制御弁５５（６０）のバイロフトチェック弁５
５ａ　（６０ａ）にはパイロット油圧が供給されていな
いのでこのバイロフトチェック弁５５ａ（６０ａ）を介
してアキュムレータ５７（６２）側に向かう流れは阻止
され、絞り５５ｂ（６０ｂ）を介する流れのみが許容さ
れる。又、上述のバイロフトチェック弁２８及び２９は
前述した通り絞り付のパイロット操作チェック弁である
のでこれらのチェック弁２８及び２９を流れる作動油の
流量が規制されることになる。従って、急制動時のノー
ズダイブにより前輪側の油圧シリンダ１０及び１２に作
用し、これらを収縮させようとする力は、流量制御弁５
５（６０）の絞り５５ｂ　（６０ｂ）　、及びバイロフ
トチェック弁２８．２９の絞り効果により減衰させられ
る。

尚、この制動時のアンチノーズダイブ制御の油圧回路が
形成されたとき油圧シリンダ１０（１２）が伸長しよう
としてもパイロットチェック弁２８及びバイロフト操作
切換弁２７にはバイロフト油圧が供給されないために閉
成の状態にあり、ピストン下室１０ｇ　（１２ｇ）から
ピストン上室１ｏｒ（１２ｆ）に向かう作動油の流れが
阻止されピストン１０ｂ（１２ｂ）は下方に変位するこ
とが出来ず、即ち、油圧シリンダ１０（１２）は伸長す
ることが出来ない。

一方、急制動時に後輪側の油圧シリンダ１６（１８）が
伸長しようとした場合にも第３５図に示すバイロフトチ
ェック弁２８及びバイロフト操作切換弁２７にはパイロ
ット油圧が供給されないために開成の状態にあり、これ
らのチェック弁２８及び切換弁２７によりピストン下室
１０ｇから吐出しようとする作動油の流出が阻止され油
圧シリンダ１６（１８）は伸長出来ない。しかしながら
、後輪側の油圧シリンダ１６（１８）が縮もうとする場
合にはピストン１６ｂ（１８ｂ）が上方に変位し、この
とき第３５図の矢印で示すようにピストン上室１６ｆ（
１８ｆ）から作動油が吐出され、この作動油の一部は第
３４図と同様にして開成状態にあるパイロットチェック
弁６４　（６７）　、油路７８（８０）、油路２３のバ
イロフトチェック弁２９、油路２２のパイロットチェッ
ク弁２８を介してピストン下室１６ｇ　（１８ｇ）に流
入し、残部はアキュムレータ６５（６８）に流入する。

このとき第３４図に示す前輪側の油圧回路と同様にバイ
ロフトチェック弁２８及び２９の絞り作用によりピスト
ン上室１６ｆ（１８ｆ）からピストン下室１６ｇ（１８
ｇ）に向かう作動油が規制され、油圧シリンダ１６（１
８）に作用し、これらを伸長させようとする力は減衰さ
せられる。

斯くして、急制動時に前輪側の油圧シリンダ１０゜１２
は絞り５５ｂ、６０ｂ及び絞り付チェック弁２８．２９
により規制された枕体速度で沈み込み、後輪側の油圧シ
リンダ１６（１８）も縮み方向のみが許容される結果、
車両前部の部下がり角が過度になる（ノーズダイブ）現
象が回避される。

姿勢制御コントローラ１２０は上述のアンチノーズダイ
ブ制御用の油圧回路を形成した後再度ブレーキ圧スイ、
チ１２５がオフになったか否かを判別しくステップ２４
５）、ブレーキ圧スイッチ１２５がオフにならない場合
にはステップ２４４及び２４５を繰り返し実行して前記
アンチノーズダイブ制御用油圧回路を形成したままに保
持する。

一方、プレーキベタル１２６が解放され、ブレーキ圧ス
イッチ１２５がオフとなり、ステップ２４５の判別結果
が肯定になると、姿勢制御コントローラ１２０は内蔵す
るｔｏタイマ（プログラムタイマ等であってもよい）を
セントしくステップ２４６）、このタイマにより所定時
間ｔｏ　（例えば、３〜４秒）が経過したか否かを判別
する（ステップ２４７）。そして、所定時間ｔｏの経過
を待ち、所定時間ｔｏが経過すると前記ステップ２４４
で形成させた油圧回路を解除して前述した第１６図乃至
第１８図に示す油圧回路に戻しくステップ２４８）、前
記第１４図のステップ２５０に進む。この様にブレーキ
圧スイッチ１２５がオフになっても直にアンチノーズダ
イブ回路を解除せずに前記所定時間ｔｏが経過して初め
て解除することによりノーズダイブを確実に防止すると
共に乗り心地を改善することが出来る。

ステップ２５０において姿勢制御コントローラ１２０は
上下加速度（Ｃ）センサ１２４がら車体の上方向の加速
度Ｇが所定値を超えたことを表す所定の信号ないしは下
方向の加速度Ｇが所定値を超えたことを表す所定の信号
の何れでもない信号（オフ信号）が出力されているか否
かを判別する。この判別は車両が不整地等の走行により
ピッチングしているか否かを判別するもので、この判別
結果が肯定の場合には姿勢制御コントローラ１２０はピ
ッチング防止制御を実行せずに当該制御プログラムの今
回ループの実行を終了する。

一方、ステップ２５０の判別結果が否定、即ち、上下加
速度（Ｇ）センサ１２４から車体の上方向の加速度Ｇが
所定値を超えたことを表す所定の信号ないしは下方向の
加速度Ｇが所定値を超えたことを表す所定の信号のいず
れかの信号が出力された場合、ステップ２５１に進み姿
勢制御コントローラ１２０は上下加速度（Ｇ）センサ１
２４からの信号に応じたピッチング防止のための油圧回
路を形成させる。

このピッチング防止制御用油圧回路は、例えば不整地走
行により生じた車両のピッチング振動を抑制排除するた
めのもので、姿勢制御コントローラ１２０が上下加速度
（Ｇ）センサ１２４からの所定の信号が車体の上方向（
浮き上がる方向）の加速度が所定値（例えば、０．２Ｇ
、但し、振動用＃ＪＩ２Ｈｚ以下）を超えたことを表す
信号を検出した場合には先に説明した第１６図乃至第１
８図に示す油圧回路を形成させる。この油圧回路は前述
した通り油圧シリンダ１０　（１２，１６，１８）の伸
長時にはピストン下室１０ｇ　（１２ｇ、１６ｇ、１８
　ｇ）からピストン上室１０ｆ　（１２ｆ、１６Ｌ　１
８　ｒ＞　に向かう作動油の流量を絞り付パイロットチ
ェック弁２８及び流量制御弁２６の絞り２６ａの絞り作
用により規制するものであり、この絞り作用により車体
の上方向の衝撃を減衰させることが出来る。

そして、後輪側の油圧シリンダ１６．１８が収縮する場
合にはピストン上室１６ｆ、１８ｆからピストン下室１
６ｇ、１８ｇに向かう作動油の２ｔｆは絞り付パイロッ
トチェック弁２８、並びに流量制御弁２６の絞り２６ａ
及び絞り付チェック弁２６ｂの絞り作用により規制され
、この絞り作用により油圧シリンダ１６．１８の収縮動
作が減衰される。

一方、姿勢制御コントローラ１２０は上下加速度（Ｇ）
センサ１２４からの所定の信号が車体の下方向（沈み込
む方向）の加速度が所定値（例えば、０．２Ｇ、但し、
振動周期２Ｈｚ以下）を超えたことを表す信号を検出し
た場合には先に説明した第３３図乃至第３５図に示す油
圧回路を形成させる。この油圧回路は前述した通り油圧
シリンダ１０　（１２，１６，１８）の収縮のみを許容
し、伸長を規制するものであり、しかも、油圧シリンダ
１０（１２，１６，１８）の収縮時にはピストン上室１
０ｆ（１２ｆ、１６ｆ、１８ｆ）からピストン下室１０
ｇ　（１２ｇ。

１６ｇ、　１８　ｇ　）に向かう作動油の流量を絞り付
パイロットチェック弁２８．２９及び２ｉｔＩ　ｉ！Ｉ
Ｉ　ｉＢ弁５５゜６０の各絞り５５ｂ、６０ｂの絞り作
用により規制するものであり、この絞り作用により車体
の下方に向かう衝撃を減衰させることが出来る。尚、後
輪側の油圧シリンダ１６及び１８が伸長しようとすると
油圧シリンダ１６．１８はロック状態になり、これらの
油圧シリンダ１６．１８の伸長が規制される・ 斯くして、上下加速度（Ｇ）センサ１２４からの信号に
応じて上述の第１６図乃至第１８図に示す油圧回路と第
３３図乃至第３５図に示す油圧回路に交互に切り換える
ことにより車両のピッチングを急速に減衰排除すること
が出来る。

次いで、姿勢制御コントローラ１２０は次ステツプ２５
２において所定時間ｔ１の経過を計時するｔ１タイマを
セントした後、上下加速度（Ｇ）センサ１２４からの信
号が前記オフ信号に反転したか否かを判別する（ステッ
プ２．５３）、この判別結果が肯定の場合にはステップ
２５５に直に進み、ピッチング防止制御用油圧回路を解
除して前述した第１６図乃至第１８図に示す油圧回路に
戻し当該制御プログラムの今回ループの実行を終了する
。

前記ステップ２５３の判別結果が否定の場合、即ち、上
下加速度（Ｇ）センサ１２４からの信号が前記オフ信号
でない場合にはステップ２５４に進み、前記ステップ２
５２においてタイマを設定した時点から既に前記所定時
間ｔ１が経過したか否かを判別し、未だ経過していなけ
ればステップ２５３及び２５４を繰り返し実行する。即
ち、ピ、２チング防止回路を引き続き保持してピッチン
グを減衰させる。そして、ステップ２５４の判別結果が
肯定の場合、前記ステップ２５５に進みピッチング防止
回路が解除される。即ち、この場合上下加速度ＣＧ）セ
ンサ１２４により車体が未だピッチング状態にあること
を検出しているが、このピッチング状態を防止するため
の油圧回路を長時間に亘って形成しているのでピッチン
グ状態から未だ脱出していなくても一旦ピッチング防止
回路を解除するものである。これはピッチング防止制御
より優先順位の高いレベル調整制御、転角制御、アンチ
ノーズダイブ制御等の作動制御を優先させるためのもの
であり、−旦ピッチング防止回路を解除することにより
これらの優先順位の高い作動制御を優先して実行するこ
とが出来る。そして、レベル調整制御、転角制御等の優
先順位の高い作動制御を実行する必要が無い場合には直
にステップ２５１に戻り、ピッチング防止回路が再び形
成され、この間のプログラムの実行に要する時間は僅か
であるので実質的に不都合は生じない。

±ヱ叉エヱ莢盪 前記第９図のステップ２００に戻り、このステップにお
いて判別結果が否定の場合、即ち、マニアル切換スイッ
チ１３４がマニアルモード位置にあり、オン信号を出力
している場合、第１５図のステップ２６０に進む、前記
マニアル切換スイッチ１３４は、前述した通りトラック
クレーン１の図示しない変速装置がニュートラル、超低
速段、及び−速段の何れかの切換位置に切り換えられて
おり、且つ、マニアルモード位１に切り換えた場合にオ
ン信号を出力するもので、マニアル切換スイッチ１３４
のオン信号によりステップ２６０が実行されると姿勢制
御コントローラ１２０はサスペンションロック回路を形
成させる。

このサスベンジダンロック回路は前記転角制御で形成さ
せた、第３０図乃至第３２図に示す回路と同じであり、
車両を停止させて吊下作業する場合、あるいは車両を所
定速度以下で走行させながら吊下作業する場合にこのサ
スベンジダンロック回路を形成させると各油圧シリンダ
１０，１２．１６゜１８は伸縮不能となり　（ロック状
態となり）、油圧サスペンション装置のサスペンション
機能が喪失されて、所謂オンタイア状態でクレーン２の
吊下作業が行われることになり、これにより吊下作業の
安定化が図られる。

里星亘辺 次に、姿勢制御コントローラ１２０はステップ２６１に
おいて上下コントロールスイッチ１３２が中立位置にあ
り指令信号を何も出力していないか（オフか）否かを判
別する。この上下コントロールスイッチ１３２は、前述
した通りそのレバー１３２ａを車体の前後方向に倒すと
その倒れ角度に応じて車体を上下させる指令信号を発生
させるもので、ステップ２６１における判別結果が否定
の場合、即ち、前記マニアル切換スイッチ１３４がオン
信号を出力しており、且つ、レバー１３２ａが前後方向
何れか一方に倒されている場合にはステップ２６２に進
み、姿勢制御コントローラ１２０は車高上下回路を形成
させる。

この車高制御は、吊下作業時等にクレーン２による吊下
位置を変えずに車高を僅かに調整して吊下高さを変えた
い場合、例えば不整地における走行吊下作業時に車高を
高めて障害物を跨いで通過したい場合等に有効であり、
レバー１３２ａを後方に倒して車体を上昇させる場合に
は第２０図、第２２図、第２７図及び第３６図に示す油
圧回路が形成される。

即ち、姿勢制御コントローラ１２０は電磁切換弁１０５
には付勢信号を出力せず電磁切換弁１０５を開成状態に
して一定圧力のバイロフト油圧をパイロット油路５１に
発生させ、電磁切換弁１０２のソレノイド１０２ａには
付勢信号を出力して開成位置１０２Ａに切換動作させ、
所定圧の作動油を作動油圧路４１に発生させる。すると
パイロット油路５１に発生したパイロット油圧はパイロ
ットチｊ−７り弁２８．２９，５５ａ、６０ａ及びバイ
ロフト切換弁２７．３０に供給されてこれらのチェック
弁及び切換弁を開成させ、作動油圧路４１からチェック
弁７１を介してパイロット油路５２に発生するバイロフ
ト油圧はバイロフトチェック弁５４，５９，６４．及び
６７に供給されてこれらのチェック弁を開成させる。

又、姿勢制御コントローラ１２０は電磁切換弁４７．４
９．５０の各ソレノイドを付勢して開成させており、作
動油圧路４１の作動油はこれらの開成された電磁切換弁
４７，４９．５０を介して油圧回路部１０ｄ　（１２ｄ
、１６ｄ、１８ｄ）の各ポートＰ１に供給される。する
と、ポートＰＩに供給された作動油は、前述したレベル
調整制御の説明がら容易に推考出来るように、第２２図
及び第２７図に示す油圧回路に充填補給され、各ピスト
ン上室１０ｆ、１２ｆ、１６ｆ、及び１８ｆに流入して
各ピストン１０ｂ、１２ｂ、１６ｂ、１８ｂを下方に同
時に押し下げ油圧シリンダ１０．１２゜１６．１８を同
じストローク量だけ伸長させる。この結果、車体は水平
状態を保ったまま上方に移動することになる。このとき
、姿勢制御コントローラ１２０は各ストロークセンサ１
０　ｅ　（１２ｅ、　１６ｅ。

１８ｅ）からのストローク検出値を監視しながらこれら
のストローク検出値が上下コントロールスイッチ１３２
のレバー１３２ａの倒れ角度に対応する値になるまで第
２０図、第２２図、第２７図及び第３６図に示す油圧回
路を保持し、レバー１３２ａの倒れ角度に応じた所望の
高さまで車体を上昇させる。

レバー１３２ａを前方に倒して車体を降下させる場合に
は第２３図、第２５図、第２９図及び第３７図に示す油
圧回路が形成される。

即ち、姿勢制御コン）Ｏ−ラ１２０は電磁切換弁１０５
には付勢信号を出力せず電磁切換弁１０５を開成状態に
して一定圧力のバイロフト油圧をパイロット油路５１に
発生させ、電磁切換弁１０２のソレノイド１０２ｂには
付勢信号を出力してドレイン位Ｗ１０２Ｃに切換動作さ
せ、作動油圧路４１をドレインタンク９１側に連通させ
る。するとバイロフト油路５１に発生したバイロフト油
圧はパイロットチェック弁２８．２９，５５ａ、６０ａ
及びパイロット切換弁２７．３０に供給されてこれらの
チェック弁及び切換弁を開成させ、パイロット油路５１
からチェック弁７０を介してパイロット油路５２に発生
するパイロ７）油圧はバイロフトチェック弁５４，５９
，６４．及び６７に供給されてこれらのチェック弁を開
成させる。

前輪側の油圧シリンダｔｏ、１２には第２５図に示す油
圧回路が、後輪側の油圧シリンダ１６゜１８には第２９
図に示す油圧回路が夫々形成され、姿勢制御コントロー
ラ１２０が電磁切換弁４７゜４９．５０の各ソレノイド
を付勢して開成させると、油圧回路部１０ｄ（１２ｄ、
１６ｄ、１８ｄ）の各ポートＰ１に接続される作動油圧
路４３〜４６の作動油は各電磁切換弁４７．４９．　５
０　、作動油圧路４１、流量制御弁１０３の絞り１０３
ａ、電磁切換弁１０２を介してドレインタンク９１に排
出される。そして、前述したレベル調整制御の説明から
容易に推考出来るように、各油圧シリンダ１０，１２，
１６゜１８の油圧回路から作動油が第２５図及び第２９
図の矢印で示す経路を介して各作動油圧路４３〜４６に
排出され、各油圧回路内の作動油圧が低下して各油圧シ
リンダ１０，１２．１６．１８が同時に同じストローク
量だけ収縮し、車体が水平状態を保ったまま下方に移動
する。このとき、姿勢制御コントローラ１２０は上述の
車高を上昇させる場合と同様に各ストロークセンサ１０
ｅ　（１２ｅ、　１６ｅ。

１８ｅ）からのストローク検出値を監視しながらこれら
のストローク検出値が上下コントロールスイッチ１３２
のレバー１３２ａの倒れ角度に対応する値になるまで第
２３図、第２５図、第２９図及び第３７図に示す油圧回
路を保持し、レバー１３２ａの倒れ角度に応じた所望の
高さまで車体を下降させる。そして、レバー１３２ａの
倒れ角度に応じた高さまで車体が下降すると、姿勢制御
コントロール１２０はサスペンションロック回路を形成
して油圧シリンダ１０，１２．１６．１８をロックした
後再びステ７ブ２６１を実行し、上下コントロールスイ
ッチ１３２がオフか否かを判別する。

（この頁以下余白） ｍ１匪 車体が所望の高さにあり、上下コントロールスイッチ１
３２のレバー１３２ａが中立位置にあって前記ステップ
２６１の判別結果が肯定の場合にはステップ２６４に進
み、姿勢コントロールスイッチ１３０が中立位置にあり
指令信号を何も出力していないか（オフか）否かを判別
する。この姿勢コントロールスイッチ１３０は、前述し
た通りそのレバー１３０ａを前後左右に倒すとその倒れ
た方向及び倒れ角度に応じて車体を傾斜させる指令信号
を発生させるもので、ステップ２６４における判別結果
が否定の場合、即ち、前記マニアル切換スイッチ１３４
がオン信号を出力しており、且つ、レバー１３０ａが前
後左右何れか一方の方向に倒れている場合にはステップ
２６５に進み、姿勢制御コントローラ１２０は姿勢コン
トロール回路を形成させる。

この姿勢制御は、傾斜地等での吊下作業時に車体を水平
姿勢に保ち、吊下作業の安定化を図る場合に有効であり
、レバー１３０ａの倒れ方向、及び倒れ角度に応じて下
表に示される油圧回路が形成される。尚、レバー１３０
ａの倒れ角度を前後方向に＋α〜−α、左右方向に＋β
〜−βと規定しである。

（以下余白） 上表において、例えば、レバー１３０ａを前方に所定角
度α８以下の角度α（０くα５７Ｍ）に対応する角度だ
け傾斜させると、第２３．２４．２５図に示す油圧回路
が形成されて前輪側の油圧シリンダ１０．１２が収縮さ
せられ、前方に所定角度α□以上、且つ、所定角度α８
以下の角度α（αＨくα≦αＨ）に対応する角度だけ傾
斜させると、先ず第２３．２４．２５図に示す油圧回路
が形成されて前輪側の油圧シリンダ１０．１２が収縮さ
せられた後、第２０．ｊ６．２７図と類偵の回路を形成
させて後輪側の油圧シリンダ１６゜１８が伸長させられ
、車体前部が所望の角度だけ沈み込むことになる。尚、
前記所定角度α８以上上型を傾斜させることは車体の安
定性を崩すので許容されないことになっている。

姿勢制御コントローラ１２０は各ストロークセンサ１０
ｇ（１２ｅ、１６ｅ、１８ｅ）からのストローク検出値
を監視しながらこれらのストローク検出値から演算され
る傾斜角度が姿勢コントロールスイッチ１３０のレバー
１３０ａの倒れ角度に対応する値になるまで上表に示す
当該油圧回路を保持し、レバー１３０ａの倒れ角度に応
じた所望の傾斜角度まで車体を傾斜させる。

上表に従って前輪側の油圧シリンダ１０．１２を同時に
収縮させるときには姿勢制御コントローラ１２０は第２
３．２４．２５図に示す油圧回路を形成させる。この油
圧回路は前述の第１０図ステップ２１６及び２１７で形
成させた回路と同しであるのでその詳しい説明は省略す
る。

前輪側の油圧シリンダ１０．１２を同時に伸長させると
きには姿勢制御コントローラ１２０は第２０．２１．２
２図に示す油圧回路を形成させる。

この油圧回路は前述の第１０図ステップ２１１及び２１
２で形成させた回路と同じであるのでその詳しい説明は
省略する。

後輪側の油圧シリンダ１６．１８を同時に収縮させると
きには姿勢制御コントローラ１２０は第２３．２８．２
９図に示す回路と類似の回路を形成させる。即ち、姿勢
制御コントローラ１２０は第２８図に示す電磁切換弁４
９のソレノイドに付勢信号を出力すると共に電磁切換弁
５０のソレノイドにも付勢信号を出力してこれらの電磁
切（負弁４９及び５０を開成させ、他は第２３．２８．
２９図に示す回路と同じ回路を形成させるものである。

そして、油圧シリンダ１６．１８の作動油が同時にドレ
インタンク９１側に排出され油圧シリンダ１６．１８が
共に収縮して車体後部が沈み込むことになる。この油圧
回路の詳細な作用は第２３．２８．２９図に示す回路の
説明から容易に推考されるので以下説明を省略する。

後輪側の油圧シリンダ１６．１８を同時に伸長させると
きには姿勢制御コントローラ１２０は第２０．２６．２
７図に示す回路と類似の回路を形成させる。即ち、この
場合にも姿勢制御コントローラ１２０は第２６図に示す
電磁切換弁４９のソレノイドに付勢信号を出力すると共
に電磁切換弁５０のソレノイドにも付勢信号を出力して
これらの電磁切換弁４９及び５０を開成させ、他は第２
０゜２６．２７図に示す回路と同し回路を形成させるも
のである。そして、油圧シリンダ１６．１８に作動油が
同時に補充され、油圧シリンダ１６．１８が共に伸長し
て車体後部が浮き上がることになる。

この油圧回路の詳細な作用は第２０．２６．２７図に示
す回路の説明から容易に推考されるので以下説明を省略
する。

左側の油圧シリンダ１０．１６を同時に収縮させるとき
には姿勢制御コントローラ１２０は第２３．２５゜２９
．３８図に示す油圧回路を形成させる。この場合姿勢制
御コントローラ１２０は電磁切換弁４７゜４９．５０の
内、電磁切換弁４７及び４９を開成させる。すると、前
述の第２９図で説明したと同様にして左後輪側の油圧シ
リンダ１６から作動油がドレインタンク９１に排出され
、左後輪が沈み込む。又、電磁切換弁４７も開成されて
いるので前輪側の油圧シリンダ１０及び１２からも作動
油が排出されようとするが、右後輪の油圧回路１日が伸
縮せず、左後輪の油圧シリンダ１６だけが沈み込むので
、シャシフレーム３は左輪側が沈む方向に捩じられるこ
とになる。そして、このときシャシフレーム３の剛性が
高いので前輪側の左油圧シリンダ１０にはこれを収縮さ
せようとする力が加わり、右油圧シリンダ１２にはこれ
を伸長させようと力が加わり結局左油圧シリンダ１０の
作動油のみが第２５図に示した経路を介して排出されて
この油圧シリンダ１０が沈み込み、右油圧シリンダ１２
は伸長も収縮もせずに元の位置に止まる。

斯くして、前後の左車輪４，８が同時に沈み込み、車体
は左側を下にして傾斜することになる。

右側の油圧シリンダ１２．１８を同時に収縮させるとき
には姿勢制御コントローラ１２０は第２３゜２５．２９
．３８図に示す油圧回路の内、電磁切換弁４９に代えて
電磁切換弁５０を付勢し、電磁切換弁４９を閉成に、電
磁切換弁５０を開成にすると右後輪側の油圧シリンダ１
８から作動油がドレインタンク９１に排出され、右後輪
が沈み込むことになる。そして、右後輪の沈み込みに伴
って今度は右前輪の油圧シリンダ１２が収縮して前後の
右車輪４．８が同時に沈み込み、車体は右側を下にして
傾斜することになる。

左側の油圧シリンダ１０．１６を同時に伸長させるとき
には姿勢制御コントローラ１２０は第２０．２２゜２７
，３９１ｇに示す油圧回路を形成させる。この場合姿勢
制御コントローラ１２０は電磁切換弁４７゜４９．５０
の内、電磁切換弁４７及び４９を開成させる。すると、
油圧シリンダ１６に作動油が補充され、油圧シリンダ１
６が伸長して左後輪が浮き上がる。又、１ａ磁切換弁４
７も開成されているので前輪側の油圧シリンダ１０及び
１２にも作動油が補充されようとするが、右後輪の油圧
回路１８が伸縮せず、左後輪の油圧シリンダ１６のみが
伸長するので、シャシフレーム３は左輪側が浮き上がる
方向に捩じられることになる。そして、シャシフレーム
３の剛性が高いので前輪側の左油圧シリンダｌＯにはこ
れを伸長させようとする力が加わり、右油圧シリンダ１
２にはこれを収縮させようと力が加わり、結局左油圧シ
リンダ１０にのみ作動油が第２２図に示した経路を介し
て補充されてこの油圧シリンダｌＯが伸長し、右油圧シ
リンダ１２は伸長も収縮もセずに元の位置に止まる。

斯くして、前後の左車輪４，８が同時に浮き上がり、車
体は右側を下にして傾斜することになる。

右側の油圧シリンダ１２．１８を同時に伸長させるとき
には姿勢制御コントローラ１２０は第２０゜２２．２７
．３９図に示す油圧回路の内、電磁切換弁４９に代えて
電磁切換弁５０を付勢し、電磁切換弁４９を閉成に、電
磁切換弁５０を開成にすると右後輪側の油圧シリンダ１
８に作動油が補充され、右後輪が浮き上がることになる
。そして、右後輪の浮き上がりに伴って今度は右前輪の
油圧シリンダ１２が伸長して前後の右車輪４，８が同時
に浮き上がり、車体は左側を下にして傾斜することにな
る。

姿勢制御■コントローラ１２０は姿勢コントロールスイ
ッチ１３０のレバー１３０ａの倒れ角度に応じた角度ま
で車体が傾斜すると前記サスペンションロック回路を形
成させて油圧シリンダ１０ｉ　１２゜１６、１８をロッ
ク状態にした後、再びステップ２６１に戻り、該判別ス
テップを実行する。そして、ステップ２６１及び２６４
の判別結果がいずれも肯定の場合には当該姿勢制御プロ
グラムの今回ループの実行を終了する。

（発明の効果） 以上詳述したように本発明の車両用油圧サスペンション
装置の制御方法に依れば、少なくともフロントアクスル
及びリアアクスルの各両端部に、ピストンにより画成さ
れるピストン一側室とピストンロンド側のピストン他側
室とを有する油圧シリンダを夫々配設し、これらの各油
圧シリンダの前記ピストン一側室と前記ピストン他側室
とを油路で夫々連通し、この各油路途中に、移動可能な
隔壁により画成されるガス室と油室を有し、前記ピスト
ンの移動により前記ピストン一側室から吐出される作動
油の一部を前記油室に蓄えるアキュムレータを配設し、
少なくとも前記ピストンのストローク量、車両の上下方
向の加速度及び前記車両の制動状態を夫々検出し、少な
くともこれらの各々の検出値に応じて、前記各油路内を
流れる作動油の流量を規制して車両のピッチングを防止
するピッチング防止制御及び制動時の車両前部の沈み込
みを防止するノーズダイブ防止制御、並びに前記各油路
内に作動油を補充・排除して油圧シリンダの伸ｍｕを規
定値範囲に制御するレベル調整制御を所定の順序で順次
実行し、車両の上方又は下方の加速度が所定値以上であ
ることを検出勢、前記ピッチング防止制御を開始した後
引き続き該ピッチング防止制御を実行すべき状態が継続
したとき、該ピッチング防止制御の開始時点から所定時
間が経過したか否かを判別し、該所定時間が経過したと
き当該ピッチング防止制御Ｂを停止して優先順位の高い
少なくとも前記レベル調整制御及びノーズダイブ制御を
順次実行するようにしたので、路面不整等により生じる
ピッチングが抑制・緩和されると共に、このピッチング
現象が長時間持続された場合にも、少なくともノーズダ
イブ防止制御及びレベル調整制御を優先実行でき、車両
を常に水平に保持することが出来ると共に、制動時のノ
ーズブイブを防止することが出来るという効果を奏する
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は本発明に係る
油圧サスペンション装置が搭載されるトラッククレーン
の側面図、第２図は第１図に示すトランククレーンの部
分横断面図、第３図は本発明に係る油圧サスペンション
装置の油圧回路図、第４図は第３図の油圧シリンダの油
圧回路部１０ｄ。 １２ｄ、１６ｄ、１８ｄの詳細回路図、第５図は作動油
及びバイロフト油圧の供給系統の油圧回路図、第６図は
本発明に係る油圧サスペンション装置の作動制御を司る
姿勢制御コントローラの入出力結線図、第７図は第４図
の流量制御弁２６を構成するチェック弁２６ｂの詳細を
示す断面構成図、第８図は第４図のパイロットチェック
弁２８の詳細を示す断面構成図、第９図乃至第１５図は
第６図の姿勢制御コントローラ１２０により実行される
油圧シリンダの作動制御手順を示すプログラムフローチ
ャート、第１６図乃至第１８図は各々本発明に係る油圧
サスペンション装置の作動を説明するための油圧回路状
態図、第１９図は本発明に係る油圧サスペンション装置
のショックアブソーバ機能を説明するためのピストンス
ピードと減衰力との関係を示すグラフ、第２０図乃至第
３９図は各々本発明に係る油圧サスペンション装置の作
動を説明するための油圧回路状態図である。 １・・・トランククレーン、３・・・シャシフレーム、
４・・・前輪、５・・・フロントアクスル、８・・・後
輪、９・・・リアアクスル、１０．１２，１６．１８・
・・油圧シリンダ、１０ｂ、１２ｂ、１６ｂ、１８ｂ・
・・ピストン、１０ｅ、１２ｅ、１６ｅ、Ｌ８ｅ−スト
ロークセンサ、１０ｆ、１２ｆ、１６ｆ、１８ｆ・・・
ピストン上室、１０ｇ、１２ｇ、１６ｇ、１８ｇ・・・
ピストン下室、２１，２２．２３・・・油路、２５・・
・リリーフ弁、２６・・・流量制御弁、２６ａ・・・絞
り、２６ｂ・・・絞り付チェック弁、２６０・・・ポペ
ット、２６５・・・スペーサ、２７・・・バイロフト切
換弁、２８゜２９・・・バイロフトチェック弁、２８０
・・・ポペット、２８３・・・ピストン、２８３ａ・・
・ピストン下室ド、２８９・・・スペーサ、３０・・・
バイロフト９］換弁、４１・・・作動油圧路、４７，４
９．５０・・・電磁切換弁、５１．５２・・・パイロッ
ト油路、５４．５９．６４．６７・・・パイロ７）チェ
ック弁、５５．６０・・・流量制御弁、５５　ａ、　　
６０　ａ・・・パイロットチェック弁、５５ｂ。 ６０ｂ・・・絞り、５７．６２．６５．６８・・・アキ
ニムレータ、７０．７１・・・チェック弁、７３〜８０
・・・油路、９１・・・ドレイン、１００ａ、１００ｂ
−・−油圧ポンプ、１０２・・・電磁切換弁、１０３・
・・流量制御弁、１０５・・・電磁切換弁、１２０・・
・姿勢制御コントローラ、１２２・・・傾斜角センサ、
１２４・・・上下加速度Ｇセンサ、１２５・・・ブレー
キ圧スイッチ、１３０・・・姿勢コントロールスイッチ
、１３２・・・上下コントロールスイッチ、１３４・・
・マニアル切換スイッチ。 出願人　　三菱自動車工業株式会社 代理人　　弁理士　長　門　侃　二 第２図 第４図 第７図 第８図 第１５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 少なくともフロントアクスル及びリアアクスルの各両端
   部に、ピストンにより画成されるピストン一側室とピス
   トンロッド側のピストン他側室とを有する油圧シリンダ
   を夫々配設し、これらの各油圧シリンダの前記ピストン
   一側室と前記ピストン他側室とを油路で夫々連通し、こ
   の各油路途中に、移動可能な隔壁により画成されるガス
   室と油室を有し、前記ピストンの移動により前記ピスト
   ン一側室から吐出される作動油の一部を前記油室に蓄え
   るアキュムレータを配設し、少なくとも前記ピストンの
   ストローク量、車両の上下方向の加速度及び前記車両の
   制動状態を夫々検出し、少なくともこれらの各々の検出
   値に応じて、前記各油路内を流れる作動油の流量を規制
   して車両のピッチングを防止するピッチング防止制御及
   び制動時の車両前部の沈み込みを防止するノーズダイブ
   防止制御、並びに前記各油路内に作動油を補充・排除し
   て油圧シリンダの伸縮量を規定値範囲に制御するレベル
   調整制御を所定の順序で順次実行し、車両の上方又は下
   方の加速度が所定値以上であることを検出し、前記ピッ
   チング防止制御を開始した後引き続き該ピッチング防止
   制御を実行すべき状態が継続したとき、該ピッチング防
   止制御の開始時点から所定時間が経過したか否かを判別
   し、該所定時間が経過したとき当該ピッチング防止制御
   を停止して優先順位の高い少なくとも前記レベル調整制
   御及びノーズダイブ制御を順次実行することを特徴とす
   る車両用油圧サスペンション装置の制御方法。