JPS6322427A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、半導体製造装置、特にマスクやレチクル等の
薄板状の物体（以下、基板という）を自動的に交換する
装置等で用いられる搬送装置に関する。

このような搬送装置は、例えば、露光用基板マスクまた
はレチクル）を個別に収納するカセットを複数個収納す
るカセットライブラリを備えた基板自動交換装置におい
て、所望とする基板が入ったカセットをライブラリから
装置本体側に搬入し、カセットから基板を取り出してゴ
ミ検査装置に送り込み、ゴミ検査された基板を露光位置
まで送り込むとともに、基板を交換する際に不必要にな
った基板を前記カセットに収納しこのカセットをもとの
ライブラリまで戻す装置として好適に用いられる。

［従来の技術」 従来、この種の装置は、装置本体に固定されたカセット
ライブラリに収納された複数のカセットから、所望とす
る基板をライブラリ内で取り出し、長い搬送経路をたど
って基板のゴミ検査装置へ、また、ゴミ検査された基板
を再び長い搬送経路をたどって本体装置内露光位置まで
送り込むように構成されていたため、基板交換に多くの
時間を要し、装置の基板待ち状態が長くなワてしまうと
いう不都合があった。

一般に、半導体製造ラインには、少品種大量生産型のラ
インと多品種小量生産型のラインがあり、後者のライン
の場合、基板交換は頻繁に行なわれ、その基板交換のた
めの時間、つまり装置の基板待ち状態が長いということ
は、生産性を著しく低下させるという問題がある。

そこで本発明者等は、この問題を解決するものとして、
ライブラリと露光位置との間の搬送経路を往路と復路で
少なくとも一部を分離し、該部分で露光装置へ供給する
レチクルとライブラリへ戻し収納するレチクルとを交換
するようにしたレチクル搬送装置を案出した。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、搬送路を一部分離し他部を共用する場合、共
用部と分離部との接続点において搬送路を分岐させる必
要がある。しかし、従来の搬送機構だけでは、このよう
な分岐を簡便に行なうことは困難であった。例えば、レ
チクル周辺部を下から支持する従来のフォーク式ハンド
は、上下方向に移動する機構との受け渡しは可能である
が、分岐のためのもう１つの方向例えば前後方向に移動
する機構との受け渡しは苦手である。例えばフォーク式
ハンド同士で受け渡ししようとすると、フォーク部が交
差する等、相互の干渉により失敗しやすい。

本発明は、上述の従来例における欠点を除去するもので
、少なくとも２方向への受け渡しが容易で、特に搬送路
を分岐する際に好適な基板搬送装置を提供することを目
的とする。

［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため本発明では、複数の搬送機構間
で平板状被搬送物を受け渡しする搬送装置において、１
つの搬送機構は、支持部が、水平状態の上記被搬送物を
水平方向左右から挟持する開閉自在なアームを備えたも
のであることを特徴としている。

［作用および効果］ すなわち、本発明によると、平板状物体例えば基板を搬
送する機構の基板支持部のアームを開閉自在に構成した
ことにより、支持している基板を別の位置へ搬送するた
めのもう１つのアームによる上、下および手前の３方向
への基板搬送が可能となる。このため、この搬送機構の
基板受け渡し位置にて少なくとも他の２つの搬送機構と
基板の授受が可能になり、該受け渡し位置で基板の搬送
経路を分岐することができる。したがって、例えば収納
経路と供給経路を分離することが可能になる。

［実施例］ 第１図は、本発明の一実施例に係る縮小投影露光装置（
ステッパ）の全体外観図を示す。同図において、１は全
体空調チャンバ、２は移動型レチクルカセットライブラ
リである。

第２図は、第１図の全体空調チャンバ１の一部を透視し
た図である。同図において、１０はステッパ本体、１１
と１２はそれぞれステッパ本体ｌＯを構成する結像レン
ズと照明装置、！３はステッパ本体１０によってレチク
ル６のパターンが焼付けられる被露光体例えば半導体ウ
ェハである。

第３図は、レチクル搬送システムの説明図である。図中
、４は特願昭６０−２１４５９１号、特願昭６０−２１
４５９２号および特願昭６０−．２９３６３０号で提示
したレチクルカセット（基板収納容器）、５は上記特願
昭１ｉｄ−２９３６３０号で提示したカセットホルダ、
６はレチクル、７はバーコードリーダ・パターン位置検
知装置である。Ｐ、は第１のカセット収納位置で、ライ
ブラリ２の位置に相当する。Ｐ、はカセット収納位置Ｐ
、から取り出したカセットホルダ５を所定の位置まで昇
降させるエレベータ位置、Ｐ、はエレベータ位置Ｐ２か
らカセットホルダ５ごと送り込まれたカセット４からレ
チクル６を抜き出すレチクル抜き出し位置（第２のカセ
ット収納位置）、Ｐ４はレチクル６を上方に送る機構と
の受け渡し位置（第１の受け渡し位置）、Ｐ５はレチク
ル異物検査位置、Ｐ６はレチクルを露光位置まで搬入搬
出する機構との受け渡し位置（第２の受け渡し位置）、
Ｐ７は露光位置、Ｐ６は露光工程を終えたレチクル６を
カセット４内に収納する空力セット待機位置である。

上記構成において、レチクルカセットライブラリ２（第
１のカセット収納位置ＰＬ）に積層状に配置されたレチ
クルカセット４は、露光装置本体のコンソールによる指
令により、エレベータ機構がむかえにきてカセット収納
位置Ｐｌからホルダ５ごとエレベータ位置Ｐ２に穆され
、ここで所定の高さまで昇降され、さらにレチクル抜き
出し位置ｐｓ　　（第２のカセット収納位置）に送り込
まれ収納される。第２のカセット収納位置Ｐ、にレチク
ルカセット４およびカセットホルダ５が収納されると、
この位置Ｐ３にあるカセット開閉用駆動源（図示せず）
が働き、カセット４が開けられ、内部のレチクル６を抜
き出し可能な状態にする。

カセット４の上蓋および下蓋の形状により、この開状態
では、カセット４の横方向から内部のレチクル６の有無
検知が可能となっている。

次いで、図示しないレチクル抜き出し機構が動作し、レ
チクル抜き出し位置Ｐ、において開放されたカセット４
からレチクル６を抜き出す。抜き出されたレチクル６は
第１の受け渡し位置Ｐ４を通過してレチクル異物検査位
置Ｐ５に入り、ここで上記抜き出し機構により異物検査
光下をスキャンされ、レチクル６上にある異物の有無お
よび所在位置が確認される。この段階で工程使用不能と
判定されたレチクル６は前述とは逆の動作によって、も
とのレチクルカセットライブラリ２内に戻される。

異物検査の結果、工程使用可能と判定されたレチクル６
は、第１の受け渡し位置Ｐ４に送られ、この位ばて下側
に待機していた上下搬送機構に受け渡され、第２の受け
渡し位置Ｐ６まで上昇する。

この位置でレチクル６を露光装置内部まで送り込む送り
込み機構に受け渡し、露光位置Ｐ７まで搬送するのであ
るが、レチクルバーコードリーダ・パターン位置検知ユ
ニット７は、この搬送中、送り込まれるレチクル６をス
キャンし、そのレチクル６のパターン位置がレチクル端
面に対してどの程度ずれて製作されているかを検知する
。同時に、そのレチクルがらみの露光工程条件をレチク
ルに書き込まれたバーコードパターンにより読み取り、
露光装置本体のコンソールにデータを送り、レチクル６
が露光位置Ｐ７へ搬送されるまでに、露光工程がらみの
機械的な設定を終了してしまうようにしている。

一方、前述の第２のカセット収納位置Ｐ、でレチクル６
を抜ぎ出されたカセット４は、開閉機構により閉じられ
、レチクル６の上下搬送および露光位置Ｐ７への送り込
み動作中にレチクル収納位置Ｐ８まで送られ、露光工程
終了により戻されて来るレチクル６をこの位置で待機し
ている。

露光工程を終了したレチクル６は、前述の送り込み機構
により第２の受け渡し位置Ｐ６に搬送され、この位置で
待機しているレチクル収納機構に受け渡される。すると
、収納位置Ｐ８にあるカセット開閉機構駆動源が働き、
収納位置Ｐ８で待機中のカセット４が開放される。この
状態でレチクル収納機構によりレチクル６がカセット４
に収納され、再び開閉機構が働いてカセット４は閉じら
れる。

レチクル６を収納されたカセット４は、カセット入れ換
え機構より、再びレチクル抜き出し位置Ｐ３に戻され、
この位置で待機しているエレベータ機構によりエレベー
タ位置Ｐ２を経てもとのレチクルカセットライブラリ２
内の収納位置Ｐ１に戻される。

前述のカセット入れ換え機構では、２つのカセットを収
納することができる。このため、次工程のレチクルを事
前に指令しておけば、工程終了したレチクルが戻される
前に次工程のレチクルを異物検査まで終了させ、第１の
受け渡し位置Ｐ４において、第２の受け渡し位置Ｐ６か
ら前工程のレチクルが排出された（レチクル収納位置Ｐ
、で待機中のカセットに収納されること）直後に次のレ
チクルを送り込むことができる。

ところで、従来の自動レチクル交換装置においては、レ
チクルなライブラリ内でカセットから取り出して、露光
位置までの長い経路を往復させていた。このため、搬送
中のレチクルへのゴミ付着の確率が高くなり、特にステ
ッパ等のように、レチクルのパターンを１枚のウェハ上
の多数箇所に繰返し焼付ける装置においては、各ショッ
トごと、または各チップごとのゴミによる不良品率が高
くなるという大欠点があった。この実施例においては、
上述のように、ライブラリ２（カセット収納位置ＰＩ）
と空調チャンバ１のカセット抜き出し位置Ｐ２　　（ま
たはカセット待機位置ｐａ）との間はレチクル６をカセ
ット４ごと搬送することにより、上記大欠点の解消を図
っている。

第４図は、第１図の移動型カセットライブラリ２を裏面
から見た外観図、つまり、露光装置内に自動交換機で送
り込むべきレチクルカセット４がカセットホルダ５ごと
搬出される側の外観図である。同図において、ライブラ
リ本体２には、このライブラリ２に収納されているカセ
ットの名称、レチクルの素性を示すパラメータ等が格納
された読み書き可能な記憶素子を含む記憶手段２１が取
付けられている。２２はライブラリのカセット収納部の
扉で、このライブラリ本体２の表面および裏面に構成さ
れている。

図示矢印Ａは、自動交換機によるレチクルカセット４の
抜き出し方向を示している。

この移動型カセットライブラリは、全体空調チャンバ１
またはステッパ本体と結合、切り離しが自在で、かつ、
ライブラリ相互または他のレチクル関連装置との互換性
を良くしてあり、所定のカセット枚数を収納したライブ
ラリ２を工程または製造品種に合せて順次交換できるよ
うに移動可能型の形態をとっている。

このため、多品種少量生産型ラインに対応すべく多種の
基板を収納するカセットライブラリ毎、オンライン等に
よる交換が可能となり、露光装置本体内に送り込むレチ
クルカセットの交換に際し、温調チャンバにより露光装
置が温度的に安定しているときに温調チャンバの窓を開
けて人手で交換作業を行なうことによる温調チャンバ内
および露光装置の温度変動という事態を防止することが
で幹る。

また、上記形態をとれば、第１１図に示すようにパター
ンジェネレータ１ａやスタンドアローン型のゴミ検査機
１ｂやレチクル洗浄装置１ｃ、あるいはべりタルはり合
せ装置（図示せず）等、レチクルまわりの保守点検機と
の接続が容易で、レチクルの交換、保守および点検等の
際に人間を介さずに済み、無塵環境に対しての冗長性を
増すことができる。

第４図において、記憶手段２１は、ライブラリ２に収納
されているレチクルカセット内のレチクルの名称と収納
位置、およびステッパにおけるレチタルまわりの初期設
定項目等、装置動作に必要なパラメータを記録している
書き込み、消去自在な記憶素子が構成され、全体空調チ
ャンバ１またはステッパ本体に構成された読み取り手段
と、接合可能な位置関係にあり、接合状態とすることに
より前記パラメータをステッパ本体コンソール３に送り
込むことが可能になっている。

第５図は、ライブラリ２内におけるカセットホルダ５の
収納状況および手動による出し入れ（図示矢印Ｂ）およ
び自動機による出し入れ（図示矢印Ａ）時の動作につい
て示している。同図において、４は前述のレチクルカセ
ット、５はカセットホルダである。　２３．２５はコロ
列、２４は可動なコロ列フレーム、２６はライブラリ筐
体兼ガイドレールである。２７はコロ列フレーム２４に
構成されたストッパ機構で、カセットホルダ５をライブ
ラリ内でガタつかせないようにしている。２８はコロ、
２９はホルダ５をコロ列フレームに２４．　’２４間に
保持するためのストッパである。このカセットライブラ
リ２の左右各段は、それぞれ同様に構成されている。

ライブラリ２におけるカセットホルダ５の移動方向およ
びストロークは、人間の手による矢印Ｂのカセット設定
と、自動搬送機による矢印Ａの出し入れ動作に対応する
ため、ライブラリ２の表側方向にホルダ５の長さ分、裏
面方向にホルダ５の抜き差し可能なストロークが必要に
なる。また、ライブラリ２は、全体空調チャンバ１また
はステッパ本体と接合、離反の関係にあることから、ラ
イブラリ２内には、心動用の駆動源となるアクチュエー
タは存在せず、ホルダ５の出し入れは、人間の手、また
は自動機から伝達される動力によって行なわれる。

第５図の２段目は、カセットホルダ５がライブラリ２か
ら抜き出された状態を示す。つまり、自動搬送機のエレ
ベータ機構（図示せず）が所望とするカセットホルダ５
の位置に対向した時、エレベータ機構のアクチュエータ
はストッパ２９をつかまえてコロ列フレーム２４を図示
位置まで引き抜籾、さらにストッパ２９を解除する。続
いて、エレベータ機構に構成されている抜き出しフック
がカセットホルダ５についているツメ５ａをつかまえ、
カセットホルダ５を図示位置まで抜き出す。これにより
、カセットホルダ５がライブラリ２外に出ることになる
。

また、この２段目に示しているホルダ５が抜き出された
状態では、ストッパ機構２７が図示のごとくレール２６
に支持された状態にあるので、戻ってきたホルダ５に対
してストッパの役割をし、カセットホルダ５をコロ列フ
レーム２４に対して常時定位置に収納することができる
。

第５図の第３段目は、人間の手によるカセット交換時の
状態を示す。この状態ではストッパ機構２７は支持する
レール２６から外れて解除状態となり、またカセットホ
ルダ５はツメ５ａがコロ列フレーム２４に固定されてい
るストッパ部材２４ａに当接することにより停止するの
で、矢印Ｂの方向からのカセット交換が容易になる。

第６図は、第２図の露光装置を右側面から見た説明図で
ある。

同図において、レチクルカセットライブラリ２は露光装
置チャンバ（全体空調チャンバ）１と当接し、この状態
で露光装置チャンバ側に構成されたロック部材１５と、
カセットライブラリ２側に構成されたつかまえコロ２ａ
の結合が起こり、チャンバ１とライブラリ２との相対位
置が固定される。

そして、レチクルカセットライブラリ２に構成された記
憶手段２１に格納されているデータは露光装置チャンバ
１に構成された読み取り手段１６により読み取られ、ラ
イブラリ２内に収納されている各レチクルの収納段位置
、およびレチクルがらみの各種工程のパラメータ等のデ
ータが本体に送られて本体の記憶手段にプールされる。

本体側の指定により抜き出されたレチクルはエレベータ
位置Ｐ、でエレベータ機構に乗って第２のカセット収納
位置Ｐ３に送り込まれる。この位置はレチクルカセット
ライブラリ２内の中腹部に位置し、レチクルカセットラ
イブラリ２内にある各カセット位置に対し、その高低差
による搬送時間の違いを極力少なくしている。また、レ
チクルカセットライブラリ２を使用せずマニュアルにて
カセットを設置する時にはレチクル抜き出し位置Ｐ３に
カセットを置いてやるようにすれば、レチクル抜き出し
位置Ｐ、は、露光装置の設置されている床面からの高さ
が１ｍ２０ｃｍ程度であるから、位置関係として人手に
よる操作設定容易である。

本実施例の機構および各機能の主なねらいは、いかに搬
送中のレチクルに対し、塵の付着を防止して送り込める
かということであり、特にレチクル単体を搬送している
時における外部からの浮遊塵の付着を防ぐために、異物
検査ユニット８のクリーンボックス化、およびカセット
外に出たレチクルの搬送領域のクリーンボックス化を２
重のボックス８ａ、８ｂ、屏８ｃ、ならびに空調装置等
により実現している。つまり、カセット入れ換え機構お
よびカセット開閉機構からの発塵および浮遊塵をレチク
ル搬送領域内部に浸入させないため、各部の気圧を、異
物検査ユニット８（ボックス８ａ内）で最も高く、次い
でレチクル搬送領域（ボックス８ｂ内）、チャンバ内部
１（ボックス８ｂ外）およびチャンバ外の順となるよう
に揚圧化している。第６図中、８ｃはレチクル搬送領域
からレチクル異物検査ユニット８への浮遊塵の流入を遮
断する屏である。また、１０１は空調ユニット、１０２
は冷却機、１０３は送風機、１０４は加熱機、１０５は
フィルタ、１０６は温度センサである。

２１ｂはシール材である。

第７図は第３図で示した基本構成のうち、露光装置に固
定されたレチクル抜ぎ出し位置Ｐ、からレチクル収納位
置Ｐ６までの各動作機構の実施外観図である。

第７図において、カセットライブラリ２からホルダ５ご
と抜き出されたカセット４はレチクル抜、き出し位置（
第２のカセット収納位置）Ｐｇに送り込まれ、上下移動
型ホルダ支持台７１に載置固定される。この位置Ｐ、に
は、カセット４を構成している上蓋と下蓋を分離するカ
セット開閉機構が構成されており、上下移動型ホルダ支
持台７１にホルダ５が送り込まれ固定されたことを確認
した時点以後、このカセット開閉機構が作動し、カセッ
ト４の上蓋が開放され、内部にあるレチクル６がカセッ
ト４外から取り出し可能になる。この状態になった時レ
チクル抜き出しフォーク３０がカセット４内にあるレチ
クル６を抜き出し、その抜き出し方向の延長上にあるレ
チクル異物検査ユニット８（第６図）内に定速で送り込
む。一方、レチクル６がカセット４外に出たことを確認
したら、カセット開閉機構が作動し、カセット４は閉じ
られる。

レチクル抜き出し位置Ｐ３にあるホルダ支持台は上下心
動型ホルダ支持台７１と姿勢保持型ホルダ支持台７２の
上下に２つが設けられており、カセット４が空になった
ことを確認されて閉じられると、下位置の上下移動型ホ
ルダ支持台７１と上位置にある姿勢保持型ホルダ支持台
７２が上下位置を交換できるようになっている。これに
より、前述の空になったカセット４は上位置（レチクル
収納位置ｐａ）へ送り込まれ、この位置Ｐ８で前述の露
光位置Ｐ７へ搬送されたレチクルが露光工程の終了によ
って戻されレチクル収納位置Ｐ６に搬入されるまで待機
している。

第６図を参照して、カセット４から抜き出されたレチク
ル６は１通常、そのままレチクル異物検査ユニット８内
に送り込まれる。しかし、レチクル６にペリクル防塵膜
が付けられていた場合、現在のレチクル異物検査ユニッ
トの構成上、ペリクル防塵膜のフレームにより、レチク
ル６のフレーム内部で検査不可能な領域（レチクル６と
ペリクル防塵膜フレームの接合隅部）がある。この部分
を検査するためには、レチクル６を１８０°平面回転し
た後もう一度、レチクル検査ユニット８でその領域の検
査をするようになる。この平面回転機構を有しているの
が受け渡し位置Ｐ４にあるθ２機構４０である。

第７図に戻って、レチクル６がレチクル異物検査ユニッ
トによって異物検査を完了して受け渡し位置Ｐ４に戻っ
てくると、θ２機構４０はレチクル抜き出しフォーク３
０の下側よりレチクル４をすくい上げるようにフォーク
３０から取り出し、露光袋置のレチクル設定方向に合せ
てθ回転させ、Ｚ機構による上昇動作で受け渡し位置Ｐ
６に送る。

このθＺ機構４０によるθ回転受け、コンソールからの
入力または記憶手段２１からの読み取りデータに基いて
基板ごとに１／４回転ピッチで３７４回転まで設定する
ことができる。このθ２機構４０により、この装置にお
いては、種々の装置に使用されている多種多様なレチク
ルカセットおよびそのカセット内のレチクルの設定方向
にも人手によるカセット内レチクルの方向合せという面
倒な仕事なしに、レチクルカセット内およびレチクルの
清浄度を維持した状態で各種装置との間を無人オンライ
ンでレチクル交換することがで籾る。つまりマシンコン
パチビリティを向上させることができる。

位置Ｐ６では、レチクル搬送機構５０に構成された開閉
動作を有するレチクルハンド５２．５３が開状態で待機
しておりその位置でレチクル６を位置決め下側支持して
受け取る。レチクル６を受け渡し位置Ｐａで受け取った
レチクル搬送ハンド５１は、レチクル６の直交する２端
面を突き当て状態で下面支持しながら露光装置内の露光
位置Ｐ７に直線搬送する。この直線搬送中の１ケ所にバ
ーコードリーダ・パターン位置検知ユニット７が構成さ
れており、レチクル６が定速で搬送されている間に指定
レチクルの確認、露光装置のレチクルがらみのパラメー
タ読み取り、および現在つかんでいるレチクル６のパタ
ーンが露光装置の中心に対してどれ程ずれているかを検
知して、搬送終了までに露光装置の設定を終えてしまう
ようにしである。

露光位置Ｐ７に到着したレチクル搬送ハンド５１は、レ
チクルハンド５２．５３を開いてその位置でレチクル６
を放しレチクル６を露光装置の受け台（図示せず）に載
置する。その後、レチクル搬送ハンド５１は、レチクル
ハンド５２．５３を開状態としたまま、露光工程終了を
待機する。

露光工程を終了したレチクル６はレチクル搬送ハンド５
１によって露光位置Ｐ７から受け渡し位置Ｐ６へ搬送さ
れる。受け渡し位置Ｐ６では前述のθＺ機構４０が下側
初期位置に下降退避し、レチクル収納フォーク９０がレ
チクル受け渡し準備を完了している。

レチクル搬送ハンド５１が受け渡し位置Ｐ６にてレチク
ル６をレチクル収納フォーク９０に載置した時、レチク
ルハンド５２．５３は開状態になる。これにより、機構
（５１と９０）同志が干渉することなく、レチクル収納
フォーク９０は前述のレチクル収納位置Ｐ８に待機して
いる空のレチクルカセットへのレチクルの収納が可能で
ある。

レチクル収納位置Ｐ８にも前記レチクル抜咎出し位置Ｐ
３のものと同線の開閉機構駆動源があり、その動作によ
って位置Ｐ８で待機中のカセット４を開放し、カセット
４内にレチクルがないことを確認した後レチクル収納フ
ォーク９０を動作してレチクル６をカセット４内に収納
する。収納後、レチクル収納フォーク９０がカセット４
から外に出ると、カセット開閉機構駆動源が動作し、カ
セット４が閉状態になる。

その後、前記ホルダ支持台は再び上下の入れ換え動作を
してカセット４を下位置（レチクル抜鮒出し位置）Ｐ３
にて待機させる。このカセット４はカセット搬出機構に
よりレチクルライブラリに戻される。

これら一連の動作に対して、カセット搬送機構の動作、
レチクル抜き出し動作、レチクル異物検査、θ２動作、
レチクル搬送動作、レチクル収納動作、カセット上下人
ＦＬ換え動作、ライブラリへのカセット収納、供給動作
をシリーズ的に動作させると、工程ごとのレチクル交換
時間は３〜４分程費やしてしまう。これに対し、本実施
例では第２のカセット収納位置に２つのホルダ支持台７
１゜７２を設け、ライブラリ２から搬出されたカセット
４は、レチクル抜き出し位置Ｐ３にてレチクルの抜ぎ出
し動作をレチクル抜ぎ出しフォーク３ｏによって行なっ
て空になった後、上蓋を閉じカセット上下入れ換え動作
によってレチクル収納位置Ｐ８に送り、代って姿勢保持
型ホルダ支持台７２をレチクルの抜き出し位置Ｐ、に来
させ、この姿勢保持型ホルダ支持台７２に次工程で必要
とするレチクルのカセットを搬送載置することができる
ようにしている。したがって、本実施例では、予め露光
装置が現工程を終了する時間または露光処理するウニ八
枚数の処理時間をもとに交換時期を算定し・、そのカセ
ット搬送時間、レチクル異物検査時間等機械動作として
起こる所要時間を見越して次工程レチクルの各搬送動作
を開始すれば、次工程のレチクルはθ２機構４０上に待
機させることができ、前工程のレチクルが露光工程を終
了してレチクル収納位置Ｐ８に送られた時に次工程のレ
チクルを載せたθＺ機構４０が上昇動作して受け渡し位
置Ｐ６に来るようなシーケンスプログラムを付加してや
れば、上記交換時間は３０秒以下に減少させることがで
きる。

第８図は、第７図のカセット入れ換え機構７０の動作説
明図である。

次に、第７および８図を参照しながらカセット入れ換え
機構７０について説明する。図中、７１．７２はホルダ
支持台、７３．７３はホルダ支持台７１．７２に固定さ
れたプーリ、７４はプーリ７３．７３の軸を規定の間隔
で回転自在に支持するアームである。アーム７４はプー
リ７３．７３間の中点位置７５で水平動作スライダ７６
に回転支持され、上下のプーリ７３をベルト７７で連結
されている。このため、支持アーム７４は回転中心７５
に対して回転可能となるがその回転動作に対してホルダ
支持台７１．７２は平行姿勢を変えないで上下動作可能
になっている。上下移動型ホルダ支持台７１は、上下ガ
イド７９とこれを支持する３つのコロ７８により、水平
姿勢状態でＺ方向にのみ昇降可能に拘束されている。水
平動作スライダ７６は、上下移動型ホルダ支持台７１の
上下動作に伴なってアーム中心７５を支持しながら水平
方向に移動可能であり、全体の重量な軸８０両端の２ケ
所で支えている。８１はアーム中心７５を固定している
軸８０を水平動作スライダ７６に対しアーム７４を回転
させる回転型のアクチェエータである。

第７図の状態でアーム７４に図面手前から見て反時計方
向の回転入力を与えると、上下移動型ホルダ支持台７１
は水平支持されたまま２方向に上昇する。また、姿勢保
持型ホルダ支持台７２は上下移動型ホルダ支持台７１の
姿勢が水平であるのでプーリ７３、７３およびベルト７
７の動作により同様の水平姿勢を保ったまま軸８０を回
転軸に円弧運動する。しかし、軸８０は水平動作スライ
ダ７６に支持されているのでホルダ支持台７１の移動に
伴って図中で左へ向けて水平に移動し、このため、ホル
ダ支持台７２は第８図に示すように円弧運動と水平運動
とを合成した軌跡を措いて移動する。つまり、第８図に
おいて、第７図と同様の状態からアーム７４を反時計方
向に１８０＠回転すると、ホルダ支持台フ１は７１′の
位置を経て７２の位置に垂直に上昇すると同時に、ホル
ダ支持台７２は７２′の位置を経て７１の位置に回転移
動する。これにより、ホルダ支持台７１と７２の位置が
入れ替わる。もとの状態に戻すためには、アーム７４を
今度は時計方向に１８０°回転すればよい。

姿勢保持型ホルダ支持台７２は、移動動作の末端では略
水平に動作するため、第７図の８２のごとくダンパーと
固定機構を働かせれば衝撃を少なく動作させることがで
きる。なお、上下移動型ホルダ支持台７１の動作は軸８
０の回転中心まわりの回転動作により、動作末端では減
速機構になっている。

また、アーム７４が軸８０の回転中心まわりで回転動作
するのに対し、ホルダ支持台７１．７２は軸８ｏを中心
にカウンタバランスの形態をとっているため回転動作に
必要な力はあまり大きくない。

第９図はレチクル送り込み機構の説明図で、第９図（ａ
）はレチクルを掴んで露光位置Ｐ７まで搬送した状態、
第９図（ｂ′）は第２の受け渡し位置Ｐ６でレチクルを
開放した状態を示す。

図中、５２は位置決めＸＹ基準コロ付ハンド、５３はＹ
基準コロ付ハンド、５Ｂは開閉操作アクチュエータ、６
０はスライダ、６１は回転軸、６２はレバー、６３はロ
ーラ、６２ａはレバー回転軸、６２ｂはバネ、６５は平
ベルト、６６はスライダストッパ、６７は外カバー、６
８は駆動プーリ、６９は従動プーリ、７０ａはスライド
レールである。

スライダ６０は平ベルト６５の両端を固定し、ベルト６
５はレバー回転軸６２ａを中心にレバー６２で支持され
たローラ６３を介して張られ、レバー６２はベルト６５
のたるみ取りにバネ６２ｂにより張力を与えられていて
、これらのレバー６２およびバネ６２ｂはスライダ６０
の左右に構成されている。ベルト６５は左右にある従動
プーリ６９を経由して駆動プーリ６Ｂまで張られている
。第９１ｍ（ａ）に示すように露光位置Ｐ７まで来たス
ライダ６０は、その軌道であるスライドレール７０ａ上
に固定されたスライダストッパ６６に突き当り、その状
態から駆動プーリ８８を小量回転させると、図示□のよ
うに左側の張力Ｔ。

が高くなり右側の張力Ｔ２が低くなるためその差分子、
−Ｔ、がスライダ６０をスライダストッパ６６に押し当
てる。この押し当て力が安定していればこの位置での再
現性が高くなる。

この原理は左右同位置について同様である。

平ベルト６５はレチクル搬送ハンド５１のスライド部の
高さ方向の厚み分の幅をもっており、外カバー６７はレ
チクル送り込み機構５１のレチクル搬送ハンド５１のス
ライドする部分を除いて全てカバーリングしてあり、前
述のスライド部の窓がその開口を略的に塞いでいる。こ
のように構成した時にこの空間内の任意の位置で排気（
図示せず）してやれば、空間内は負圧化し、スライド動
作による発塵が外部に出す、搬送機構により発塵してし
まった塵が搬送中のレチクルに付着することがなくなる
。

第９図（ｂ）に示す第２の受け渡し位置Ｐ６に来たレチ
クル搬送ハンド５１も前述同様の手法でスライドストッ
パ６６に押し当てられこの位置（停止位置）での再現性
を良くしである。

これらの停止位置で開閉操作アクチュエータ５９が作動
すると、その作用点は結合軸５８を移動させる。ＸＹ基
準コロ付ハンド５２およびＹ基準コロ付ハンド５３はそ
れぞれスライダ６０に構成された左右の回転軸６１を支
点にもったレバーであり、結合軸５８より連結関係にあ
るため、図のようにハンド閉状態ができ、前記のθＺ機
構４０や、レチクル収納フォーク９０とのレチクルの授
受が可能である。

第１０図は、レチクルを位置決めハンドリングしている
状態の図で、レチクルを掴んでいる状態のレチクル基板
の整合原理を示す。

前述のようにハンド５２と５３は、開閉操作アクチュエ
ータの動作により、図示のごとく閉状態を作っている。

５４、５５．５６はコロで、ハンド５２には２つ、ハン
ド５３には１つが取り付けである。レチクルは一般的に
正方形をしているため、コロ５５．５６の外周とレチク
ルの端面が当接しもう１つのコロ５４の外周に他の一端
が当接するように押し付けてやればレチクルの外形整合
が可能になる。

５７、５７は回転中心を円の中心から偏心させたところ
にもった外周の摩擦係数の高い偏心コロで、図示の逆方
向力Ｆ、、Ｆ、が常時働くように内蔵のバネが入ってい
てレチクルのない状態では５７ａの位置で停止している
。ハンド閉状態でレチクルを挟み込んだ時、ＸＹ基準コ
ロ付ハンド５２とＹ基準コロ付ハンド５３は図示Ｆと同
様の方向に動き、Ｆなる力をレチクルに与える。５２と
５３の両ハンドに構成されている偏心コロ５７は、５７
ｂのように回転する。この時、Ｆ）Ｆ２　＞Ｆｌの関係
をつくり、かつ、両ハンド５２．５３の閉状態の位置を
連結軸５８のストローク規正で固定してやると左右の偏
心コロ５７の動作およびその外周とレチクル端面との摩
擦係数と偏心コロ５７の５７ａに戻ろうとする力により
Ｆ、、Ｆ、なる力が発生し、それらの分力はコロ５４．
５５．５［ｉの外周に対してレチクルを押しつける力、
ｆ　ｘ　＋　ｆｙ＋＋　ｆｙｚなる力を発生させ、レチ
クルをハンド上に端面整合できる。

この状態で受け渡し位置Ｐ６から露光位置Ｐ。

まで搬送する経路中にバーコードリーダ・パターン位置
検知７を配置し搬送中のレチクルのパターン位置を計測
してやれば、このパターン位置がレチクル基板の整合端
面からどれくらいの位置に離れているかということがわ
かり、これをそのレチクルの製造誤差に対処した本体装
置のメカニカルな設定データとして使用することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は、本発明の一実施例に係る投影露
光装置の外観図、 第３図は、本発明のレチクル搬送システムの説明図、 第４図は、６動型カセットライブラリの裏面外観図、 第５図は、ライブラリ内部の説明図、 第６図は、装置右側から見た説明図、 第７図は、装置内のレチクル抜き出し位置ないしレチク
ル収納位置の各動作機構の実施外観図、第８図は、カセ
ット入れ換え機構動作説明図、第９図は、レチクル送り
込み機構の説明図、第１０図は、レチクルハンドリング
機構の整合原理説明図、 第１１図は、６動型カセットライブラリを他周辺機器と
接合配置した説明図である。 １ニスチツパの全体空調チャンバ ２：６動型カセットライブラリ ４：基板収納ケース ５：カセットホルダ ６：レチクル ７：バーコードリーダ・パターン位置検査装置ＰＩ　：
第１のカセット収納位置 Ｆ２　：エレベータ位置 Ｐ３　：第２のカセット収納位置 Ｐ４　：第１の受け渡し位置 Ｐ５　ニレチクル異物検査位置 Ｐ６　：第２の受け渡し位置 Ｐ、：露光位置 Ｐ６　：空力セット待機位置 １５：チャンバ側につけられた記憶内容読み取り手段 ２１：記憶手段 ２１ｂ：シール材 ２２；ライブラリの屏 ２３：コロ ２４：コロ列フレーム ２５ニガイドコロ ２６：レール ２７：ストッパ ２９：ストッパ ３０ニレチクル抜き出しフォーク ４０：０２機構 ５０ニレチクル送り込み機構 ５１ニレチクル搬送ハンド ５２：位置決めＸＹ基準コロ付ハンド ５３：Ｙ基準コロ付ハンド ５４、５５．５６：コロ ５７：偏心コロ ５８：結合軸 ５９：開閉操作アクチェエータ ６０ニスライダ ６１：回転軸 ６２ニレバー ６２ａニレバ一回転軸 ｆＩ２ｂ　：バネ ６３；ローラ ６４；ストッパ ６５：平ベルト ６６：スライダストツバ ６７：外カバー ６８：駆動プーリ ６９：従動プーリ ７０ａニスライドレール ７０：カセット入れ換え機構 ７１：上下移動型ホルダ支持台 ７２：姿勢保持型ホルダ支持台 ７３；プーリ ７４：支持アーム ７６：水平動作スライダ ７７：ベルト ７Ｂ：コロ ７９ニガイド ８０：軸 ８１：回転アクチュエータ ８２：ダンパ １０１　　：空調ユニット １０２：冷却器 １０３：送風機 １０４：個別加熱器 １０５：フィルタ １０６：温度センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定の２点間の搬送経路の所望の区間を平板状の被
   搬送物を搬送する第１の搬送手段と、該搬送経路中の所
   定の受け渡し位置にて該第１の搬送手段と被搬送物を受
   け渡しする第２の搬送手段とを具備する搬送装置であっ
   て、上記第１の搬送手段が、上記被搬送物を左右から挟
   持する開閉自在のアームを備えた支持部と、該支持部を
   上記搬送経路に沿って移動させる駆動手段とを具備する
   ものであることを特徴とする搬送装置。 ２、前記第２の搬送手段が、前記受け渡し位置に停止し
   た状態で、前記被搬送物が該受け渡し位置を通過すると
   きは該被搬送物の搬送を妨げない位置に、該受け渡し位
   置にて該被搬送物を受け渡しするときは該受け渡し位置
   に移動可能なアームを備え、該アームによって前記第１
   の搬送手段から被搬送物を受け取ると、上記搬送経路外
   の第２の経路に搬出するものである特許請求の範囲第１
   項記載の搬送装置。