JPS63219829A - 車両のヨ−運動制御装置 - Google Patents
車両のヨ−運動制御装置Info
- Publication number
- JPS63219829A JPS63219829A JP5350387A JP5350387A JPS63219829A JP S63219829 A JPS63219829 A JP S63219829A JP 5350387 A JP5350387 A JP 5350387A JP 5350387 A JP5350387 A JP 5350387A JP S63219829 A JPS63219829 A JP S63219829A
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- JP
- Japan
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- yaw rate
- vehicle
- yaw
- control device
- hysteresis
- Prior art date
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- Pending
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Supercharger (AREA)
- Electrical Control Of Ignition Timing (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ１発明の目的
（１） 産業上の利用分野
本発明は、車両のヨー運動制御装置に関する。
（２）従来の技術
従来、車両のヨー運動を制御するものとしてアンチロッ
クブレーキが知られている。
クブレーキが知られている。
（３）発明が解決しようとする問題点
ところがアンチロックブレーキは、その制御の主眼を制
動性能に向けたものであり、運動性能に関しては、タイ
ヤ横力の低下を防止するだけに止まっている。
動性能に向けたものであり、運動性能に関しては、タイ
ヤ横力の低下を防止するだけに止まっている。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、車
両のヨーレートが望ましい値からずれたことを検知して
車両のヨー運動を制御するようにした車両のヨー運動制
御装置を提供することを目的とする。
両のヨーレートが望ましい値からずれたことを検知して
車両のヨー運動を制御するようにした車両のヨー運動制
御装置を提供することを目的とする。
Ｂ０発明の構成
（１）問題点を解決するための手段
本発明装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレート
検出手段と、前記ヨーレートの履歴に基づいて基準ヨー
レートを発生する基準ヨーレート発生手段と、前記基準
ヨーレート発生手段および前記ヨーレート検出手段の出
力に基づいて車両のヨー運動を制御するヨー運動修正手
段とを備える。
検出手段と、前記ヨーレートの履歴に基づいて基準ヨー
レートを発生する基準ヨーレート発生手段と、前記基準
ヨーレート発生手段および前記ヨーレート検出手段の出
力に基づいて車両のヨー運動を制御するヨー運動修正手
段とを備える。
（２）作 用
ヨーレートの履歴から現在あるべきヨーレートを推定す
ることができ、その基準ヨーレートと現在のヨーレート
とのずれにより、ヨーレートが望ましくない値となって
いることを検知することができ、それに基づいてヨー運
動を制御することが可能となる。
ることができ、その基準ヨーレートと現在のヨーレート
とのずれにより、ヨーレートが望ましくない値となって
いることを検知することができ、それに基づいてヨー運
動を制御することが可能となる。
（３）実施例
以下、図面により本発明の一実施例について説明すると
、先ず第１図において、前輪駆動車両の自由転動輪とし
ての左右両後輪Ｗｒｌ、Ｗｒｒには速度センサＳＲ，Ｓ
ｒが個別に付設されており、これらの速度センサＳ１．
Ｓｒの出力信号はヨーレート検出手段ｌに入力される。
、先ず第１図において、前輪駆動車両の自由転動輪とし
ての左右両後輪Ｗｒｌ、Ｗｒｒには速度センサＳＲ，Ｓ
ｒが個別に付設されており、これらの速度センサＳ１．
Ｓｒの出力信号はヨーレート検出手段ｌに入力される。
このヨーレート検出手段１の出力は基準ヨーレート発生
手段２に入力されるとともに減算手段３に入力される。
手段２に入力されるとともに減算手段３に入力される。
一方、ステアリングハンドルＨには転舵角検出センサＳ
ｓが付設されており、この転舵角検出センサＳｓの出力
は基準ヨーレート発生手段２に入力される。基準ヨーレ
ート発生手段２の出力は減算手段３に入力され、減算手
段３の出力は比較器５の非反転入力端子に入力される。
ｓが付設されており、この転舵角検出センサＳｓの出力
は基準ヨーレート発生手段２に入力される。基準ヨーレ
ート発生手段２の出力は減算手段３に入力され、減算手
段３の出力は比較器５の非反転入力端子に入力される。
一方、比較器５の反転入力端子には基準回路４から基準
値が入力されており、比較器５の出力はヨー運動修正手
段としての駆動輪出力トルク制御装置たとえばエンジン
出力制御装置６に入力される。
値が入力されており、比較器５の出力はヨー運動修正手
段としての駆動輪出力トルク制御装置たとえばエンジン
出力制御装置６に入力される。
第２図において、ヨーレート検出手段１ば、減算回路７
と、乗算回路８と、フィルタ９とを備える。減算回路７
は、速度センサＳｆ！、Ｓｒで検出された車輪速度Ｖｒ
、Ｖｌの差ｒ（＝Ｖｒ−Ｖβ）を検出するもので、乗算
回路８において前記差ｒに一定の比例定数ｄを乗じるこ
とによりヨーレートの近似値ｙ′が得られる。ここで比
例定数ｄは後輪Ｗｒｌ、Ｗｒｒのトレッドであり、たと
えばｄ＝１である。またフィルタ９は、車両サスペンシ
ョンの振動による車輪速度Ｖｊ！、Ｖｒへの影響を排除
するものであり、再帰型フィルタが用いられる。ここで
悪路走行中のサスペンションの振動との共振による車輪
速度Ｖｌ、Ｖｒの変動は１０Ｈｚ程度であり、車両運動
の制御に用いるヨーレートの周波数範囲は０〜２ ｔｌ
ｚであることから、フィルタ９は２Ｈｚ以上を減衰域と
してヨーレートの近似値ｙ′をフィルタリングする。す
なわちフイルタ９では、その出力をｙ、、としたときに
次の第（１）式の演算が行なわれる。
と、乗算回路８と、フィルタ９とを備える。減算回路７
は、速度センサＳｆ！、Ｓｒで検出された車輪速度Ｖｒ
、Ｖｌの差ｒ（＝Ｖｒ−Ｖβ）を検出するもので、乗算
回路８において前記差ｒに一定の比例定数ｄを乗じるこ
とによりヨーレートの近似値ｙ′が得られる。ここで比
例定数ｄは後輪Ｗｒｌ、Ｗｒｒのトレッドであり、たと
えばｄ＝１である。またフィルタ９は、車両サスペンシ
ョンの振動による車輪速度Ｖｊ！、Ｖｒへの影響を排除
するものであり、再帰型フィルタが用いられる。ここで
悪路走行中のサスペンションの振動との共振による車輪
速度Ｖｌ、Ｖｒの変動は１０Ｈｚ程度であり、車両運動
の制御に用いるヨーレートの周波数範囲は０〜２ ｔｌ
ｚであることから、フィルタ９は２Ｈｚ以上を減衰域と
してヨーレートの近似値ｙ′をフィルタリングする。す
なわちフイルタ９では、その出力をｙ、、としたときに
次の第（１）式の演算が行なわれる。
ｙｎ″α＋’）’ｎ−＋ ＋α２°ｙｎ−ｚ＋αｓ’
Ｙｎ−３＋β＋’Ｙｎ’ 十β２・ｙｎ−＋’ ＋β３・ｙ７．′・・・（１）
ここで、α１・・・α１．β、・・・β１は実験結果に
より定められる定数であり、添字ｎ＋ １）−１ ＋
ｎ−Ｚはフィルタリングの演算が一定サイクルで繰り返
されるためそのサイクルの今回値、前回値等を表すもの
である。
Ｙｎ−３＋β＋’Ｙｎ’ 十β２・ｙｎ−＋’ ＋β３・ｙ７．′・・・（１）
ここで、α１・・・α１．β、・・・β１は実験結果に
より定められる定数であり、添字ｎ＋ １）−１ ＋
ｎ−Ｚはフィルタリングの演算が一定サイクルで繰り返
されるためそのサイクルの今回値、前回値等を表すもの
である。
基準ヨーレート発生手段２は、転舵角検出センサＳｓで
得られる転舵角δの履歴と、ヨーレート検出手段１で得
られるヨーレートｙの履歴とに基づいて現在あるべき基
準ヨーレートｙｂを算出するものであり、次の第（２）
式に従う演算が行なわれる。
得られる転舵角δの履歴と、ヨーレート検出手段１で得
られるヨーレートｙの履歴とに基づいて現在あるべき基
準ヨーレートｙｂを算出するものであり、次の第（２）
式に従う演算が行なわれる。
Ｙｂ＝ａ＋ °ｙｎ−１ａｚ−ｙｎ−ｔ＋ ｂ＋ ’δ
１）−１＋−ｂ、・ δ、ｌ−２
・・・（２）ここで、ａ ＋ 、ａｚ 、
ｂ＋ 、ｂｚ ハ車速ニヨッ７変化するパラメータで
あり、次の範囲で予めマツプとして準備される。
１）−１＋−ｂ、・ δ、ｌ−２
・・・（２）ここで、ａ ＋ 、ａｚ 、
ｂ＋ 、ｂｚ ハ車速ニヨッ７変化するパラメータで
あり、次の範囲で予めマツプとして準備される。
ａ＋＝１．４〜１．８
ａｚ＝＋０．５〜＋０．８
ｂ、＝＋０．０１〜−０．０００８
ｂ、＝＋０．００９〜＋０．００１
減算手段３では、基準ヨーレートｙｂとヨーレートｙと
の差の絶対値１ｙｂｙ−１が算出される。すなわち現在
あるべきヨーレートｙ、と、現在のヨーレー１−ｙｎと
のずれが求められ、このずれが基準回路４で設定されて
いる基準値Δｙよりも大きいかどうかが比較器５で比較
され、その結果に基づいてエンジン出力制御装置６によ
りエンジン出力が制御される。しかも前記基準値Δｙは
車速に依存するものとして予め設定されている。
の差の絶対値１ｙｂｙ−１が算出される。すなわち現在
あるべきヨーレートｙ、と、現在のヨーレー１−ｙｎと
のずれが求められ、このずれが基準回路４で設定されて
いる基準値Δｙよりも大きいかどうかが比較器５で比較
され、その結果に基づいてエンジン出力制御装置６によ
りエンジン出力が制御される。しかも前記基準値Δｙは
車速に依存するものとして予め設定されている。
次にこの実施例の作用について説明すると、車両のヨー
レー）ｙは、左右の自由転動輪Ｗ ｒ ７！。
レー）ｙは、左右の自由転動輪Ｗ ｒ ７！。
Ｗｒｒの速度差（Ｖｒ−ＶＪ）に比例定数ｄを乗じた後
、フィルタリングすることによって得られ、車両サスペ
ンションの影響を排除して実用上問題のないヨーレート
ｙを容易に得ることができる。
、フィルタリングすることによって得られ、車両サスペ
ンションの影響を排除して実用上問題のないヨーレート
ｙを容易に得ることができる。
このように推定したヨーレートｙと、転舵角δおよびヨ
ーレートｙの履歴に基づいて現在あるべき値として算出
された基準ヨーレートｙ、との差を、基準値Δｙと比較
することにより、車両が望ましくない方向に回頭するこ
とを事前に察知してヨーレート運動の制御を行なうこと
が可能となる。
ーレートｙの履歴に基づいて現在あるべき値として算出
された基準ヨーレートｙ、との差を、基準値Δｙと比較
することにより、車両が望ましくない方向に回頭するこ
とを事前に察知してヨーレート運動の制御を行なうこと
が可能となる。
たとえば前輪駆動車両において、ステアリングを切りな
がら過剰な駆動力をかけたときにはアンダーステア傾向
が生じ、それにより車両が望ましくない方向に回頭した
ことが検知されたときには、比較器５の出力に応答して
エンジン出力制御装置６がエンジン出力を低下させるよ
うに作動する。
がら過剰な駆動力をかけたときにはアンダーステア傾向
が生じ、それにより車両が望ましくない方向に回頭した
ことが検知されたときには、比較器５の出力に応答して
エンジン出力制御装置６がエンジン出力を低下させるよ
うに作動する。
このエンジン出力の低下に応じて駆動輪の駆動力が低下
し、それに代わって駆動輪の限界横力が増大するので上
述のアンダーステアを防止することができる。一方、後
輪駆動車両の場合には、過剰な駆動力をかけたときには
オーバーステア傾向となるが、この場合も前輪駆動車の
場合と同様に駆動力を低下させることによりオーバース
テアを防止することができる。このようにしてエンジン
出力を低下することにより実際のヨーレートｙが基ｔ＄
ａ−レートｙ、に近付くと、すなわち前記絶対値１ｙｂ
−ｙｒ、ｌが基準値Δｙよりも小さくなると、エンジン
の出力低下が解除され、通常のエンジン出力制御に戻る
。以上のようにエンジン出力を制御することにより、実
際のヨーレートｙが基準ヨーレート検出手段に制御’ｆ
’Ｊされ、車両の運転者の意志に添ったヨーレートに一
敗するようになる。
し、それに代わって駆動輪の限界横力が増大するので上
述のアンダーステアを防止することができる。一方、後
輪駆動車両の場合には、過剰な駆動力をかけたときには
オーバーステア傾向となるが、この場合も前輪駆動車の
場合と同様に駆動力を低下させることによりオーバース
テアを防止することができる。このようにしてエンジン
出力を低下することにより実際のヨーレートｙが基ｔ＄
ａ−レートｙ、に近付くと、すなわち前記絶対値１ｙｂ
−ｙｒ、ｌが基準値Δｙよりも小さくなると、エンジン
の出力低下が解除され、通常のエンジン出力制御に戻る
。以上のようにエンジン出力を制御することにより、実
際のヨーレートｙが基準ヨーレート検出手段に制御’ｆ
’Ｊされ、車両の運転者の意志に添ったヨーレートに一
敗するようになる。
なお、後輪駆動車両の場合には＝１−レートｙを演算す
るために用いる自由転動輪の速度差は転舵輪でもある前
輪の左右車輪速度差を用いればよい。
るために用いる自由転動輪の速度差は転舵輪でもある前
輪の左右車輪速度差を用いればよい。
エンジン出力制御装置６によるエンジン出力の低下は、
たとえばパルスモータ等により駆動される吸気スロット
ル弁制御装置を閉弁側に作動するか、エンジンに供給す
る燃料を燃料制御装置により１Ａｆｆｉまたは遮断する
か、エンジンの火花点火装置による点火時期を遅角また
は遮断するか、エンジンに供給する吸気の過給圧制御装
置により過給圧を低減させる等により達成される。
たとえばパルスモータ等により駆動される吸気スロット
ル弁制御装置を閉弁側に作動するか、エンジンに供給す
る燃料を燃料制御装置により１Ａｆｆｉまたは遮断する
か、エンジンの火花点火装置による点火時期を遅角また
は遮断するか、エンジンに供給する吸気の過給圧制御装
置により過給圧を低減させる等により達成される。
以上の実施例では、ヨーレートの履歴と転舵角の履歴と
に基づいて基準ヨーレートを定めるようにしたが、ヨー
レートの履歴のみから基準ヨーレートを定めるようにし
てもよい。
に基づいて基準ヨーレートを定めるようにしたが、ヨー
レートの履歴のみから基準ヨーレートを定めるようにし
てもよい。
Ｃ０発明の効果
以上のように本発明装置は、車両のヨーレートを検出す
るヨーレート検出手段と、前記ヨーレートの履歴に基づ
いて基準ヨーレートを発生ずる基準ヨーレート発生手段
と、前記基準ヨーレート発生手段および前記ヨーレート
検出手段の出力に基づいて車両のヨー運動を制御するヨ
ー運動修正手段とを備えるので、車両が望ましくない方
向に回頭するのを察知して、ヨー運動の制御をすること
が可能となる。
るヨーレート検出手段と、前記ヨーレートの履歴に基づ
いて基準ヨーレートを発生ずる基準ヨーレート発生手段
と、前記基準ヨーレート発生手段および前記ヨーレート
検出手段の出力に基づいて車両のヨー運動を制御するヨ
ー運動修正手段とを備えるので、車両が望ましくない方
向に回頭するのを察知して、ヨー運動の制御をすること
が可能となる。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は全体ブ
ロック図、第２図はヨーレート検出手段の構成を示すブ
ロック図である。 １・・・ヨーレート検出手段、２・・・基準ヨーレート
発生手段、６・・・ヨー運動修正手段としてのエンジン
出力制御装置、 Ｖｊ！、Ｖｒ・・・車輪速度、ｙ・・・ヨーレート、ｙ
、・・・基準ヨーレート
ロック図、第２図はヨーレート検出手段の構成を示すブ
ロック図である。 １・・・ヨーレート検出手段、２・・・基準ヨーレート
発生手段、６・・・ヨー運動修正手段としてのエンジン
出力制御装置、 Ｖｊ！、Ｖｒ・・・車輪速度、ｙ・・・ヨーレート、ｙ
、・・・基準ヨーレート
Claims (4)
- （１）車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、前記ヨーレートの履歴に基づいて基準ヨーレートを
発生する基準ヨーレート発生手段と、前記基準ヨーレー
ト発生手段および前記ヨーレート検出手段の出力に基づ
いて車両のヨー運動を制御するヨー運動修正手段とを備
えることを特徴とする車両のヨー運動制御装置。 - （２）前記ヨー運動修正手段は、駆動輪出力トルク制御
装置であることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項
記載の車両のヨー運動制御装置。 - （３）前記駆動輪出力トルク制御装置は、エンジン出力
制御装置であることを特徴とする特許請求の範囲第（２
）項記載の車両のヨー運動制御装置。 - （４）前記ヨーレート検出手段は、自由転動輪の左右速
度差に基づいてヨーレートを検出すべく構成されること
を特徴とする特許請求の範囲第（１）項、第（２）項ま
たは第（３）項記載の車両のヨー運動制御装置。
Priority Applications (10)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5350387A JPS63219829A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 車両のヨ−運動制御装置 |
| CA000560785A CA1320551C (en) | 1987-03-09 | 1988-03-08 | Yaw motion control device |
| EP88103736A EP0282041B1 (en) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | A yaw motion control device for a vehicle |
| DE3855655T DE3855655T2 (de) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | Gierkontrolleinrichtung für ein Fahrzeug |
| AT93114170T ATE144947T1 (de) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | Gierkontrolleinrichtung für ein fahrzeug |
| DE3850150T DE3850150T2 (de) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | Gierkontrolleinrichtung für ein Fahrzeug. |
| AT88103736T ATE107246T1 (de) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | Gierkontrolleinrichtung für ein fahrzeug. |
| EP93114170A EP0576044B1 (en) | 1987-03-09 | 1988-03-09 | A yaw motion control device for a vehicle |
| US07/403,068 US5001636A (en) | 1987-03-09 | 1989-09-05 | Yaw motion control device |
| US07/594,906 US5333058A (en) | 1987-03-09 | 1990-10-09 | Yaw motion control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5350387A JPS63219829A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 車両のヨ−運動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63219829A true JPS63219829A (ja) | 1988-09-13 |
Family
ID=12944627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5350387A Pending JPS63219829A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | 車両のヨ−運動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63219829A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5343393A (en) * | 1990-06-04 | 1994-08-30 | Nippondenso Co., Ltd. | Steering angle detecting apparatus for motor vehicles based on the phase difference between a steering angle detection signal and steering angle estimated signal |
-
1987
- 1987-03-09 JP JP5350387A patent/JPS63219829A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5343393A (en) * | 1990-06-04 | 1994-08-30 | Nippondenso Co., Ltd. | Steering angle detecting apparatus for motor vehicles based on the phase difference between a steering angle detection signal and steering angle estimated signal |
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