JPS63216657A - 回転体ならいにおけるピツクフイ−ド方法 - Google Patents
回転体ならいにおけるピツクフイ−ド方法Info
- Publication number
- JPS63216657A JPS63216657A JP62048311A JP4831187A JPS63216657A JP S63216657 A JPS63216657 A JP S63216657A JP 62048311 A JP62048311 A JP 62048311A JP 4831187 A JP4831187 A JP 4831187A JP S63216657 A JPS63216657 A JP S63216657A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stylus
- area
- model
- pick
- feed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 claims abstract description 58
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000059 patterning Methods 0.000 description 1
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
- Y10T409/30—Milling
- Y10T409/30084—Milling with regulation of operation by templet, card, or other replaceable information supply
- Y10T409/301176—Reproducing means
- Y10T409/301624—Duplicating means
- Y10T409/30168—Duplicating means with means for operation without manual intervention
- Y10T409/301904—Duplicating means with means for operation without manual intervention including tracer adapted to trigger electrical energy
- Y10T409/30196—Duplicating means with means for operation without manual intervention including tracer adapted to trigger electrical energy to actuate electrically driven work or tool moving means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は回転体ならいにおけるピックフィード方法に係
り、特に回転方向に１本のリミットを張っておくだけで
正確に１回転毎にピックフィードを実行することができ
るピックフィード方法に関する。
り、特に回転方向に１本のリミットを張っておくだけで
正確に１回転毎にピックフィードを実行することができ
るピックフィード方法に関する。
〈従来技術〉
ならい制御において、表面ならい方法は第６図に示すよ
うにスタイラスＳＴを送り軸であるＸ軸方向にならい領
域であるＸ、〜Ｘ２の範囲内で移動させると共に、モデ
ルＭＤＬの形状に応じてならい軸であるＺ軸方向に上下
させ、結果的にスタイラスをしてモデルＭＤＬをなられ
せて図示しないカッタでワークにモデル形状通りの加工
を施す。
うにスタイラスＳＴを送り軸であるＸ軸方向にならい領
域であるＸ、〜Ｘ２の範囲内で移動させると共に、モデ
ルＭＤＬの形状に応じてならい軸であるＺ軸方向に上下
させ、結果的にスタイラスをしてモデルＭＤＬをなられ
せて図示しないカッタでワークにモデル形状通りの加工
を施す。
かかる表面ならい方法においては、送り軸（Ｘ軸）より
上方のモデル形状のみがなられれオーバハング形状を持
つ様なモデルをならうことができない。
上方のモデル形状のみがなられれオーバハング形状を持
つ様なモデルをならうことができない。
ところで、カムやゴルフのクラブヘッドをならい加工す
る場合には、片面だけはなく表裏両面をならい加工する
必要がある。かかる表裏両面のならいにおいて前述の表
面ならい方法を適用しようとすると第７図に示すように
スタイラスＳＴを表面ならいから裏面ならいに移行する
時１８０°回転させなくてはならない（第７図点線参照
）。しかし、スタイラスを１８０°回転させてならいを
行わせる構成は複雑となり、好ましくない。
る場合には、片面だけはなく表裏両面をならい加工する
必要がある。かかる表裏両面のならいにおいて前述の表
面ならい方法を適用しようとすると第７図に示すように
スタイラスＳＴを表面ならいから裏面ならいに移行する
時１８０°回転させなくてはならない（第７図点線参照
）。しかし、スタイラスを１８０°回転させてならいを
行わせる構成は複雑となり、好ましくない。
そこで、スタイラスを回転させる必要がない回転体なら
い方法が提案され、実用化されている。
い方法が提案され、実用化されている。
この回転体ならい方法は、第８図に示すようにモデルＭ
ＤＬを所定の回転軸の回りに回転させると共に、モデル
に接触するスタイラスＳＴを、該スタイラスの中心０６
とモデル回転中心ＯＭを結ぶ方向（Ｚ軸方向）にモデル
形状に応じて動作させてならい制御を行うものである。
ＤＬを所定の回転軸の回りに回転させると共に、モデル
に接触するスタイラスＳＴを、該スタイラスの中心０６
とモデル回転中心ＯＭを結ぶ方向（Ｚ軸方向）にモデル
形状に応じて動作させてならい制御を行うものである。
〈発明が解決しようとしている問題点〉ところで、かか
る回転体ならいにおいてはモデルＭＤＬの１回転毎にス
タイラスＳＴを紙面垂直方向に所定量づつピックフィー
ドさせる必要がある。周知の輪郭全周ならいにおいては
、第９図に示すように１本のリミット線ＬＬ’ （Ｘ
軸座標値を＋ＸＬとする）を張っておけばスタイラスＳ
Ｔの現在位置を監視し、スタイラスが該リミット線を２
度またぐことにより、換言すれば＋ＸＬを２度またぐこ
とにより紙面垂直方向にピックフィードをかけて１周の
ならいを実現している。このように、１本のリミット線
を張っておくだけで１回転毎にピックフィードできる理
由は、スタイラスが１周する間には同一のＸ座標値を有
する点が２つ（ｐＬ。
る回転体ならいにおいてはモデルＭＤＬの１回転毎にス
タイラスＳＴを紙面垂直方向に所定量づつピックフィー
ドさせる必要がある。周知の輪郭全周ならいにおいては
、第９図に示すように１本のリミット線ＬＬ’ （Ｘ
軸座標値を＋ＸＬとする）を張っておけばスタイラスＳ
Ｔの現在位置を監視し、スタイラスが該リミット線を２
度またぐことにより、換言すれば＋ＸＬを２度またぐこ
とにより紙面垂直方向にピックフィードをかけて１周の
ならいを実現している。このように、１本のリミット線
を張っておくだけで１回転毎にピックフィードできる理
由は、スタイラスが１周する間には同一のＸ座標値を有
する点が２つ（ｐＬ。
ＰＬ′）存在するからである。
しかし、回転体ならいにおいて回転方向（円周方向）の
座標は角度で表現され、１周の間に同一の回転角度を有
する点は１つしかない。しかも、回転方向の座標は０°
から始まって３６０°になると再びＯｏに戻り、以後同
様に００〜３６０°の間で循環表示される。
座標は角度で表現され、１周の間に同一の回転角度を有
する点は１つしかない。しかも、回転方向の座標は０°
から始まって３６０°になると再びＯｏに戻り、以後同
様に００〜３６０°の間で循環表示される。
このため、従来回転体ならいにおいて１本のリミット線
（回転座標値θＬ）を張っておき、現在位置θとθ、の
大小を判定するだけでは１回転毎りこピックフィードさ
せる制御が困難であった。
（回転座標値θＬ）を張っておき、現在位置θとθ、の
大小を判定するだけでは１回転毎りこピックフィードさ
せる制御が困難であった。
以上から本発明の目的は、１本のリミット線を張ってお
くだけで、確実に１回転毎にピックフィードさせること
ができる回転体なら１，１こおけるピックフィード方法
を提供することである。
くだけで、確実に１回転毎にピックフィードさせること
ができる回転体なら１，１こおけるピックフィード方法
を提供することである。
く問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明の概略説明図である。
ＳＴはスタイラス、ＭＤＬ（点線）はモデル、０ はモ
デル回転中心、ＬＬ′はリミット線、町はリミット線を
特定する円周上のポイント、ＡＩ。
デル回転中心、ＬＬ′はリミット線、町はリミット線を
特定する円周上のポイント、ＡＩ。
ＡＩＩはリミット線でモデル全周を２分した時の第１、
第２領域である。
第２領域である。
く作用〉
所定の回転角θ、で特定されるリミット線ＬＬ’（θ、
のポイントＰＬとモデルＭＤＬの回転中心ＯＭ＝４− を結ぶ直線）によりモデル全周を２分してなる２つの領
域ＡＩ、ＡＩＩを想定し、回転体ならいの開始時にスタ
イラスＳＴがいずれの領域に存在するかを判別し、初期
に存在する領域を第１の領域ＡＩとし、回転体ならいに
よりスタイラスＳＴがモデルＭＤＬに対して相対的に回
転するとき該スタイラスがいずれの領域に存在するかを
判別し、スタイラスが第１の領域ＡＩから第２の領域■
に進入した時にはピックフィードせず、該第２の領域Ａ
ＩＩから第１の領域ＡＩへスタイラスが進入した時ピッ
クフィードを実行する。
のポイントＰＬとモデルＭＤＬの回転中心ＯＭ＝４− を結ぶ直線）によりモデル全周を２分してなる２つの領
域ＡＩ、ＡＩＩを想定し、回転体ならいの開始時にスタ
イラスＳＴがいずれの領域に存在するかを判別し、初期
に存在する領域を第１の領域ＡＩとし、回転体ならいに
よりスタイラスＳＴがモデルＭＤＬに対して相対的に回
転するとき該スタイラスがいずれの領域に存在するかを
判別し、スタイラスが第１の領域ＡＩから第２の領域■
に進入した時にはピックフィードせず、該第２の領域Ａ
ＩＩから第１の領域ＡＩへスタイラスが進入した時ピッ
クフィードを実行する。
〈実施例〉
第２図は本発明を実現する装置のブロック図、第３図は
本発明の処理の流れ図、第４図及び第５図は本発明の詳
細な説明図である。
本発明の処理の流れ図、第４図及び第５図は本発明の詳
細な説明図である。
第２図において、ＤＧは変位合成回路、ＣＣは切替回路
、ＩＮＤは割出回路、ＡＲＮ、ＡＲＴは速度演算回路、
ＡＤＤＩは加算器、ＤＣは分配回路、ＤＡＺ、ＤＡＹ、
ＤＡＱはＤＡ変換器、ＣＰＵはコンピュータ構成の制御
装置、ＭＥＭはメモリ、ＫＢはキーボード、ＭＺ、ＭＹ
、ＭＱはＹ軸及びピックフィード軸であるＹ軸並びに回
転軸であるＱ軸のサーボモータ、ＤＲＺ、ＤＲＹ、ＤＲ
ＱはそれぞれＹ軸、Ｙ軸、Ｑ軸のサーボモータを駆動す
る駆動回路、ＰＺ、ＰＹ、ＰＱ！よ位置検出器、ＣＺ、
ＣＹ、ＣＱは現在位置を記憶するアップ／ダウンカウン
タ（現在位置カウンタ）、ＴＲはトレーサヘッド、ＳＴ
はスタイラス、ＣＴはカッタ、Ｂはベルト、Ｗはワーク
、ＭＤＬはモデルである。尚、トレーサヘッドＴＲとカ
ッタＣＴは一体にＺ軸方向及びＹ軸方向（紙面垂直方向
）に移動できるようになっており、またモデルＭＤＬと
ワークＷはベルトを介して同一の回転を行うようになっ
ている。
、ＩＮＤは割出回路、ＡＲＮ、ＡＲＴは速度演算回路、
ＡＤＤＩは加算器、ＤＣは分配回路、ＤＡＺ、ＤＡＹ、
ＤＡＱはＤＡ変換器、ＣＰＵはコンピュータ構成の制御
装置、ＭＥＭはメモリ、ＫＢはキーボード、ＭＺ、ＭＹ
、ＭＱはＹ軸及びピックフィード軸であるＹ軸並びに回
転軸であるＱ軸のサーボモータ、ＤＲＺ、ＤＲＹ、ＤＲ
ＱはそれぞれＹ軸、Ｙ軸、Ｑ軸のサーボモータを駆動す
る駆動回路、ＰＺ、ＰＹ、ＰＱ！よ位置検出器、ＣＺ、
ＣＹ、ＣＱは現在位置を記憶するアップ／ダウンカウン
タ（現在位置カウンタ）、ＴＲはトレーサヘッド、ＳＴ
はスタイラス、ＣＴはカッタ、Ｂはベルト、Ｗはワーク
、ＭＤＬはモデルである。尚、トレーサヘッドＴＲとカ
ッタＣＴは一体にＺ軸方向及びＹ軸方向（紙面垂直方向
）に移動できるようになっており、またモデルＭＤＬと
ワークＷはベルトを介して同一の回転を行うようになっ
ている。
以下、第２図乃至第５図に従って本発明方法を説明する
。
。
予め、キーボードＫＢからスタイラスＳＴの半径ｒと、
初期状態（第４図（Ａ）参照）におけるスタイラスの最
下端点とモデル回転中心ＯＭ間の距離Ｒ６と、リミット
線ＬＬ’ を特定する角度θ、を入力してメモリＭＥＭ
に設定しておく。尚、リミット線ＬＬ’により全周が２
分される時、スタイラスＳＴの属する領域を第１領域Ａ
Ｉ、スタイラスの属さない領域を第２領域ＡＩＪとする
。
初期状態（第４図（Ａ）参照）におけるスタイラスの最
下端点とモデル回転中心ＯＭ間の距離Ｒ６と、リミット
線ＬＬ’ を特定する角度θ、を入力してメモリＭＥＭ
に設定しておく。尚、リミット線ＬＬ’により全周が２
分される時、スタイラスＳＴの属する領域を第１領域Ａ
Ｉ、スタイラスの属さない領域を第２領域ＡＩＪとする
。
この状態において、モデルＭＤＬを回転させて初期状態
位置に位置させ、ついで回転体ならいの起動をかけてア
プローチ動作によりスタイラスＳＴをモデルに接触させ
る（第４図（Ａ）参照）。
位置に位置させ、ついで回転体ならいの起動をかけてア
プローチ動作によりスタイラスＳＴをモデルに接触させ
る（第４図（Ａ）参照）。
スタイラスＳＴがモデルＭＤＬに接触してアプローチが
終了すれば該初期状態におけるスタイラスＳＬの回転方
向位置を示す角度θ６とリミット線ＬＬ’の回転方向位
置を示す角度θ１を用いて（θ６−θ″Ｌ）を計算し、
その符号（正負）を求める（ステップ１００参照）。
終了すれば該初期状態におけるスタイラスＳＬの回転方
向位置を示す角度θ６とリミット線ＬＬ’の回転方向位
置を示す角度θ１を用いて（θ６−θ″Ｌ）を計算し、
その符号（正負）を求める（ステップ１００参照）。
ついで、符号が負ならば（θ５−θ、＋１８０）の符号
をＳとして記憶しくステップ１０２）、符号が正ならば
（θ６−θＬ−１８０）の符号をＳとして記憶する（ス
テップ１０４）。尚、符号Ｓが正の場合にはスタイラス
ＳＴは初期時リミット線ＬＬ’から反時計方向の領域に
存在し該領域が第１領域ＡＩとなり、負であればリミッ
ト線ＬＬ’から時計方向の領域に存在し、該領域が第１
領域となる。
をＳとして記憶しくステップ１０２）、符号が正ならば
（θ６−θＬ−１８０）の符号をＳとして記憶する（ス
テップ１０４）。尚、符号Ｓが正の場合にはスタイラス
ＳＴは初期時リミット線ＬＬ’から反時計方向の領域に
存在し該領域が第１領域ＡＩとなり、負であればリミッ
ト線ＬＬ’から時計方向の領域に存在し、該領域が第１
領域となる。
ついで、制御装置ＣＰＵは０→Ｃとしくステップ１０６
）、以後回転体ならいを実行する（ステップ１０８）。
）、以後回転体ならいを実行する（ステップ１０８）。
尚、この回転体ならいは以下のにく行われる。すなわち
、 トレーサヘッドＴＲ（第２図）は、モデルＭＤＬに接触
して移動するスタイラスＳＴの三次元変位に応じた変位
信号ε８．ε７．ε２を出力し、変位合成回路ＤＧは、
変位信号ε８．ε７．ε２から合成変位信号 ε＝Ｗ〒
コ］−を作成して加算器ＡＤＤＩに加え、加算器ＡＤＤ
Ｉは合成変位信号εと基準変位信号ε。との差を求めて
速度演算回路ＡＲＮ、ＡＲＴに加え、速度演算回路ＡＲ
Ｎ。
、 トレーサヘッドＴＲ（第２図）は、モデルＭＤＬに接触
して移動するスタイラスＳＴの三次元変位に応じた変位
信号ε８．ε７．ε２を出力し、変位合成回路ＤＧは、
変位信号ε８．ε７．ε２から合成変位信号 ε＝Ｗ〒
コ］−を作成して加算器ＡＤＤＩに加え、加算器ＡＤＤ
Ｉは合成変位信号εと基準変位信号ε。との差を求めて
速度演算回路ＡＲＮ、ＡＲＴに加え、速度演算回路ＡＲ
Ｎ。
ＡＲＴは、それぞれ法線方向速度信号ＶＮ及び接線方向
速度信号Ｖ□を求めて分配回路ＤＣに加える。
速度信号Ｖ□を求めて分配回路ＤＣに加える。
又、切替回路ＣＣは、変位信号ε８．ε２を割出回路Ｉ
ＮＤに加え、割出回路ＩＮＤは変位信号へ。
ＮＤに加え、割出回路ＩＮＤは変位信号へ。
ε２に基づいて変位方向信号ｓｉｎα、 ｃｏｓαを作
成し、分配回路ＤＣに加える。分配回路ＤＣは、変位力
向信号 ｓｉｎα、 ｃｏｓα、法線方向速度信号ＶＮ
及び接線方向速度信号Ｖ□からＸ軸、Ｚ軸方向の指令速
度信号 Ｖ、、 Ｖ２を作成する。以上は直交座標系に
おける表面ならい制御と全く同じであり周知である。
成し、分配回路ＤＣに加える。分配回路ＤＣは、変位力
向信号 ｓｉｎα、 ｃｏｓα、法線方向速度信号ＶＮ
及び接線方向速度信号Ｖ□からＸ軸、Ｚ軸方向の指令速
度信号 Ｖ、、 Ｖ２を作成する。以上は直交座標系に
おける表面ならい制御と全く同じであり周知である。
一方、制御装置ＣＰＵは所定のサンプリング時間ΔＴ毎
に現在位置カウンタＣＺがらＹ軸の現在位置Ｚ８を読み
取ると共に、 Ｚ −Ｚ →ΔＺ。
に現在位置カウンタＣＺがらＹ軸の現在位置Ｚ８を読み
取ると共に、 Ｚ −Ｚ →ΔＺ。
により、１サンプリング時間八Ｔの間のＺ軸方向移動量
ΔＺ、を求めると共に（ＺｌはΔＴ前の時刻における現
在位置） ΔＺ十ΔＺ→ΔＺ により、初期位置（第４図（Ｂ）点線参照）と現位置（
第４図（Ｂ）実線参照）におけるスタイラス中心０９の
Ｚ軸方向変位量ΔＺを演算する。
ΔＺ、を求めると共に（ＺｌはΔＴ前の時刻における現
在位置） ΔＺ十ΔＺ→ΔＺ により、初期位置（第４図（Ｂ）点線参照）と現位置（
第４図（Ｂ）実線参照）におけるスタイラス中心０９の
Ｚ軸方向変位量ΔＺを演算する。
ついで、制御装置ＣＰＵは次式
％式％
により、スタイラスＳＴの中心ｏ５とモデルの回転中心
０Ｍ間の距離４を演算する。
０Ｍ間の距離４を演算する。
しかる後、制御装置ＣＰＵは分配回路ＤＣからＸ軸方向
速度ｖｘｔｅ読み取り、前記求めた距離りと速度成分Ｖ
ｘを用いて該水平速度■８に応じたモデルの回転速度Ｗ
を次式 ％式％ により求めて出力する。
速度ｖｘｔｅ読み取り、前記求めた距離りと速度成分Ｖ
ｘを用いて該水平速度■８に応じたモデルの回転速度Ｗ
を次式 ％式％ により求めて出力する。
ＤＡ変換器ＤＡＺ、ＤＡＱはそれぞれＺ軸速度成分ｖ２
、角速度Ｗをアナログの速度指令電圧に変換して駆動回
路ＤＲＺ、ＤＲＱに入力し、対応のサーボモータＭＺ、
ＭＱを回転させる。これにより、モデルＭＤＬが回転す
ると共にスタイラスＳＴがＺ方向に移動し、同様にワー
クＷがモデルと一体に回転すると共にカッタＣＴがスタ
イラスと一体に移動してワークにモデル形状通りの加工
が施される。
、角速度Ｗをアナログの速度指令電圧に変換して駆動回
路ＤＲＺ、ＤＲＱに入力し、対応のサーボモータＭＺ、
ＭＱを回転させる。これにより、モデルＭＤＬが回転す
ると共にスタイラスＳＴがＺ方向に移動し、同様にワー
クＷがモデルと一体に回転すると共にカッタＣＴがスタ
イラスと一体に移動してワークにモデル形状通りの加工
が施される。
以上が、ピックフィード制御を含めない場合の回転体な
らい制御であるが、実際にはかかる制御と並行して第３
図に示すステップ１１０以降のピックフィード制御が実
行される。尚、以下ではわかりやすくするためにモデル
ＭＤＬが停止し、スタイラスＳＬがモデルに対して回転
するものとして説明する。
らい制御であるが、実際にはかかる制御と並行して第３
図に示すステップ１１０以降のピックフィード制御が実
行される。尚、以下ではわかりやすくするためにモデル
ＭＤＬが停止し、スタイラスＳＬがモデルに対して回転
するものとして説明する。
アプローチ後にステップ１０８において回転体ならいが
開始すると、制御装置ＣＰＵは所定時間毎にスタイラス
の回転方向位置θを現在位置カウンタＣＱから読み取っ
て（θ−θＬ）を演算してその符号の正負を判別しくス
テップ１１０）、符号が負ならば（θ−θ、＋１８０）
の符号をＳ′としくステップ１１２）、符号が正ならば
（θ−θＬ−１８０）の符号をＳとする（ステップ１１
４）。尚、符号Ｓが正の場合にはスタイラスＳＴは第１
領域ＡＩに存在し、負であれば第２領域Ａｌｉに存在す
る。たとえば、 （ｉ）０≦θくθ１においては（第５図（Ａ）参照）、
（θ−θＬ）は負となり従って（θ−θ、＋１８０）の
演算が行われ、その符号が正となｌ） （Ｓ＝正）、（
ｉｉｌ （θ、＋１８０）≦θ＜３６０においては（第
５図（Ｂ）参照）、（θ−θＬ）は正となり従って（θ
−θＬ−１８０）の演算が行われ、その符号が正となり
（Ｓ＝正）、（Ｉｌｉ）１８０≦θく（θ、＋１８０）
においては（第５図（Ｃ）参照）、（θ−θＬ）は正と
なり従って（θ−θ、−１８０）の演算が行われ、その
符号が負となｌ） （ｓ＝負）、（Ｉψθ、≦θ〈１８
０においては（第５図（Ｄ）参照）、（θ−θＬ）は正
となり従って（θ−θＬ−１８０）の演算が行われ、そ
の符号が負となる（Ｓ＝負）。
開始すると、制御装置ＣＰＵは所定時間毎にスタイラス
の回転方向位置θを現在位置カウンタＣＱから読み取っ
て（θ−θＬ）を演算してその符号の正負を判別しくス
テップ１１０）、符号が負ならば（θ−θ、＋１８０）
の符号をＳ′としくステップ１１２）、符号が正ならば
（θ−θＬ−１８０）の符号をＳとする（ステップ１１
４）。尚、符号Ｓが正の場合にはスタイラスＳＴは第１
領域ＡＩに存在し、負であれば第２領域Ａｌｉに存在す
る。たとえば、 （ｉ）０≦θくθ１においては（第５図（Ａ）参照）、
（θ−θＬ）は負となり従って（θ−θ、＋１８０）の
演算が行われ、その符号が正となｌ） （Ｓ＝正）、（
ｉｉｌ （θ、＋１８０）≦θ＜３６０においては（第
５図（Ｂ）参照）、（θ−θＬ）は正となり従って（θ
−θＬ−１８０）の演算が行われ、その符号が正となり
（Ｓ＝正）、（Ｉｌｉ）１８０≦θく（θ、＋１８０）
においては（第５図（Ｃ）参照）、（θ−θＬ）は正と
なり従って（θ−θ、−１８０）の演算が行われ、その
符号が負となｌ） （ｓ＝負）、（Ｉψθ、≦θ〈１８
０においては（第５図（Ｄ）参照）、（θ−θＬ）は正
となり従って（θ−θＬ−１８０）の演算が行われ、そ
の符号が負となる（Ｓ＝負）。
ついで、制御装置ＣＰＵはＳ≠Ｓ′かどうかをチヱツク
しくステップ１１６） 、ｒＮＯＪであれば（ｓ＝ｓ’
であれば）スタイラスＳＴはまだ別の領域に進入してい
ないものであるからステップ１０８息降の処理を繰り返
す。
しくステップ１１６） 、ｒＮＯＪであれば（ｓ＝ｓ’
であれば）スタイラスＳＴはまだ別の領域に進入してい
ないものであるからステップ１０８息降の処理を繰り返
す。
しかし、ステップ１１６の判定においてｒＹＥＳ」であ
れば（Ｓｆ＝Ｓ′であれば）スタイラスＳＴが別の領域
に進入したものであるから、カウント値Ｃを１歩進する
と共に、Ｓ′→Ｓとする（ステップ１１８）。尚、カウ
ント値Ｃ（初期値は０）は歩進信号が発生する毎に Ｏ→ １→ ２→ １ → ２→ １→ ２ ・ ・
・というように歩進される。従って、スタイラスＳＴが
ＩＪＥット線ＬＬ’を２度横切る毎に、換言すれば初期
にスタイラスが存在する領域に進入する毎にカウント値
Ｃは１から２に変化する。
れば（Ｓｆ＝Ｓ′であれば）スタイラスＳＴが別の領域
に進入したものであるから、カウント値Ｃを１歩進する
と共に、Ｓ′→Ｓとする（ステップ１１８）。尚、カウ
ント値Ｃ（初期値は０）は歩進信号が発生する毎に Ｏ→ １→ ２→ １ → ２→ １→ ２ ・ ・
・というように歩進される。従って、スタイラスＳＴが
ＩＪＥット線ＬＬ’を２度横切る毎に、換言すれば初期
にスタイラスが存在する領域に進入する毎にカウント値
Ｃは１から２に変化する。
しかる後、制御装置ＣＰＵはＣ＝２かどうかをチェック
しくステップ１２０） 、Ｃ＝２でなければステップ１
０８息降の処理を繰り返し、Ｃ＝２であればＹ軸方向（
モデル回転軸に平行な方向）に所定量ピックフィードし
、以後回転体ならいが終了する迄ステップ１０８以降の
処理を繰り返す。
しくステップ１２０） 、Ｃ＝２でなければステップ１
０８息降の処理を繰り返し、Ｃ＝２であればＹ軸方向（
モデル回転軸に平行な方向）に所定量ピックフィードし
、以後回転体ならいが終了する迄ステップ１０８以降の
処理を繰り返す。
尚、以上では初期にスタイラスが存在する第１領域にス
タイラスが進入した時にピックフィードを掛ける場合に
ついて説明したが、第２領域に進入した時にフィードを
掛けるように構成することもできる。
タイラスが進入した時にピックフィードを掛ける場合に
ついて説明したが、第２領域に進入した時にフィードを
掛けるように構成することもできる。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、所定の回転角を有する位置とモデ
ルの回転中心を結ぶ直線により全周を２分してなる２つ
の領域（第１、第２領域）を生成し、回転体ならいによ
りスタイラスがモデルに対して相対的に回転するとき該
スタイラスがいずれの領域に存在するかを判別し、スタ
イラスが第１の領域から第２の領域に進入した時にはビ
ックフイードせず、該第２の領域から第１の領域へスタ
イラスが進入した時にピックフィードを実行するように
構成したから、１本のリミット線を張ってお（たけて（
１個の角度θ、を設定しておくだけで）、確実に１回転
毎にピックフィードさせることができる。
ルの回転中心を結ぶ直線により全周を２分してなる２つ
の領域（第１、第２領域）を生成し、回転体ならいによ
りスタイラスがモデルに対して相対的に回転するとき該
スタイラスがいずれの領域に存在するかを判別し、スタ
イラスが第１の領域から第２の領域に進入した時にはビ
ックフイードせず、該第２の領域から第１の領域へスタ
イラスが進入した時にピックフィードを実行するように
構成したから、１本のリミット線を張ってお（たけて（
１個の角度θ、を設定しておくだけで）、確実に１回転
毎にピックフィードさせることができる。
第１図は本発明の概略説明図、
第２図は本発明を実現する装置のブロック図、第３図は
本発明の処理の流れ図、 第４図及び第５図は本発明にかかる処理の説明図、 第６図乃至第９図は本発明の背景説明図である。 ＳＴ・・スタイラス、ＭＤＬ・・モデル、ＯＬｌ・・モ
デル回転中心、ＬＬ′ ・・リミット線、ＡＩ、ＡＩＪ
・・リミット線で全周を２分しｔこ時の第１、第２領域 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹−１５＝ 第１図 第４図 （Ａ） （Ｂ） （Ａ） （Ｂ） 。 第６図 第７図
本発明の処理の流れ図、 第４図及び第５図は本発明にかかる処理の説明図、 第６図乃至第９図は本発明の背景説明図である。 ＳＴ・・スタイラス、ＭＤＬ・・モデル、ＯＬｌ・・モ
デル回転中心、ＬＬ′ ・・リミット線、ＡＩ、ＡＩＪ
・・リミット線で全周を２分しｔこ時の第１、第２領域 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹−１５＝ 第１図 第４図 （Ａ） （Ｂ） （Ａ） （Ｂ） 。 第６図 第７図
Claims (2)
- （１）モデルを回転させると共に、モデルに接触するス
タイラスを該回転中心方向にモデル形状に応じて前後退
させ、かつモデルの１回転毎にスタイラスをモデル回転
軸に平行な方向にピックフィードさせてならい制御を行
う回転体ならいにおけるピックフィード方法において、 所定の回転角を有する位置と前記回転中心を結ぶ直線に
よりモデル全周を２分してなる第１、第２の２つの領域
を生成し、 回転体ならいに制御より前記スタイラスがモデルに対し
て相対的に回転するとき該スタイラスがいずれの領域に
存在するかを判別し、 スタイラスが第１の領域から第２の領域に進入した時に
はピックフィードせず、該第２の領域から第１の領域へ
スタイラスが進入した時ピックフィードを実行すること
を特徴とする回転体ならいにおけるピックフィード方法
。 - （２）、回転体ならいの開始時に前記スタイラスがいず
れの領域に存在するかを判別し、初期に存在する領域を
第１の領域とすることを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項記載の回転体ならいにおけるピックフィード方法
。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62048311A JPH07100282B2 (ja) | 1987-03-03 | 1987-03-03 | 回転体ならいにおけるピツクフイ−ド方法 |
| US07/269,747 US4870337A (en) | 1987-03-03 | 1988-02-29 | Pick-feed method in tracing of a rotating body |
| DE3852544T DE3852544T2 (de) | 1987-03-03 | 1988-02-29 | Verfahren zum kopieren einer sich drehenden schablone. |
| EP19880902223 EP0359817B1 (en) | 1987-03-03 | 1988-02-29 | Pick feed method in rotary member profiling |
| PCT/JP1988/000218 WO1988006506A1 (en) | 1987-03-03 | 1988-02-29 | Pick feed method in rotary member profiling |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62048311A JPH07100282B2 (ja) | 1987-03-03 | 1987-03-03 | 回転体ならいにおけるピツクフイ−ド方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63216657A true JPS63216657A (ja) | 1988-09-08 |
| JPH07100282B2 JPH07100282B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=12799871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62048311A Expired - Lifetime JPH07100282B2 (ja) | 1987-03-03 | 1987-03-03 | 回転体ならいにおけるピツクフイ−ド方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4870337A (ja) |
| JP (1) | JPH07100282B2 (ja) |
| DE (1) | DE3852544T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988006506A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991008862A1 (en) * | 1989-12-11 | 1991-06-27 | Fanuc Ltd | Profile control device for rotating body |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03161248A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-11 | Okuma Mach Works Ltd | Ｎｃ旋盤用刃物台の割出し制御装置 |
| US6022132A (en) * | 1996-11-15 | 2000-02-08 | Thermwood Corporation | Method and apparatus for programming a CNC machine with a probe |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57194860A (en) * | 1981-05-21 | 1982-11-30 | Mitsubishi Electric Corp | Profiling controlling device |
| JPS6031954U (ja) * | 1983-08-11 | 1985-03-04 | フアナツク株式会社 | 倣い制御装置におけるシ−ケンス切換器 |
| JPS6062448A (ja) * | 1983-09-14 | 1985-04-10 | Fanuc Ltd | 倣い制御方法 |
| JPS61269710A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-11-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 倣い軌跡のデイジタイジング方法 |
| US4747734A (en) * | 1985-11-22 | 1988-05-31 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Profiling apparatus |
| US4719578A (en) * | 1985-12-09 | 1988-01-12 | Mitsubishi Jukogyo Kabushiki Kaisha | Profiling control apparatus and control method thereof |
-
1987
- 1987-03-03 JP JP62048311A patent/JPH07100282B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-02-29 WO PCT/JP1988/000218 patent/WO1988006506A1/ja active IP Right Grant
- 1988-02-29 DE DE3852544T patent/DE3852544T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-02-29 US US07/269,747 patent/US4870337A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991008862A1 (en) * | 1989-12-11 | 1991-06-27 | Fanuc Ltd | Profile control device for rotating body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3852544D1 (de) | 1995-02-02 |
| JPH07100282B2 (ja) | 1995-11-01 |
| WO1988006506A1 (en) | 1988-09-07 |
| DE3852544T2 (de) | 1995-05-04 |
| US4870337A (en) | 1989-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Timar et al. | Algorithms for time–optimal control of CNC machines along curved tool paths | |
| CN103558808B (zh) | 复杂曲面五轴数控加工刀矢的运动学控制方法 | |
| CN103659600B (zh) | 平面异形非圆磨削轮廓控制方法 | |
| JPS60193016A (ja) | ロボツト装置 | |
| JPS63216657A (ja) | 回転体ならいにおけるピツクフイ−ド方法 | |
| JPH08106313A (ja) | 数値制御工作機械における楕円曲線の創成方法 | |
| JPS63139643A (ja) | 回転体ならい方法 | |
| JPH03184749A (ja) | 回転体ならい制御装置 | |
| Cong et al. | Tool orientation smooth interpolation algorithm for five-axis CNC machining | |
| Xu et al. | Research on motion trajector planning of industrial robot based on ROS | |
| JP3000101B2 (ja) | 軌跡制御補間方法 | |
| EP0359817B1 (en) | Pick feed method in rotary member profiling | |
| JPS58137005A (ja) | 即時処理同時多軸制御装置 | |
| JPH0751989A (ja) | 自由曲面加工装置 | |
| JPS6133845A (ja) | 任意方向倣い制御装置 | |
| JP2790809B2 (ja) | 輪郭倣い方法 | |
| JPH01199208A (ja) | 複合曲面生成方法 | |
| JPH01193151A (ja) | 輪郭傾斜倣い方法 | |
| JP2000250615A (ja) | 工作機のワーク姿勢制御方法 | |
| JPH03113508A (ja) | 角出し加工用工具径路データの作成方法 | |
| JPH03240805A (ja) | 角出し加工用工具径路データの作成方法 | |
| JPH01115549A (ja) | 倣い制御方式 | |
| JPS60146656A (ja) | クランプならい方法 | |
| JPS63306859A (ja) | ならい制御方法 | |
| JP2614714B2 (ja) | 倣い加工による荒どり加工方法 |