DE3852544T2

DE3852544T2 - Verfahren zum kopieren einer sich drehenden schablone.

Info

Publication number: DE3852544T2
Application number: DE3852544T
Authority: DE
Inventors: Hitoshi Matsuura
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1987-03-03
Filing date: 1988-02-29
Publication date: 1995-05-04
Anticipated expiration: 2008-03-01
Also published as: DE3852544D1; JPH07100282B2; WO1988006506A1; US4870337A; JPS63216657A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren beim Abtasten mit schrittweisem Vorschub eines sich drehenden Körpers. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zum Abtasten mit schrittweisem Vorschub, bei dem ein Abasten mit schrittweisem Abtasten genau alle Umdrehung mit gerade einer Grenzlinie in der Richtung der Drehung ausgeführt werden kann.
Bei der Taststiftsteuerung bringt ein Oberflächen-Abtastverfahren, wie in Fig. 6 gezeigt, das Bewegen eines Taststifts ST über einen Bereich X1 X2, der ein Abtastbereich ist, längs der X-Achse oder Vorschubachse und das Auf- u. Niederbewegen des Taststifts längs der X-Achse in Abhängigkeit von der Form eines Modells MDL, um dadurch im Effekt den Taststift zu veranlassen, das Modell MDL abzutasten, mit sich, so daß ein Werkstück einer Bearbeitung mittels eines Schneidwerkzeugs (nicht gezeigt) unterzogen werden kann, die mit der Form des Modells MDL übereinstimmt.
Bei diesem Oberflächen-Abtastverfahren wird nur das Modellprofil oberhalb der Vorschubachse (X-Achse) abgetastet, so daß des unmöglich ist, ein Modell abzutasten, das ein überhängendes Profil aufweist.
In einem Fall, in dem eine Kurvenscheibe oder der Kopf eines Golfschlägers mit einem Profil zu versehen ist, ergibt sich indessen die Notwendigkeit, nicht nur die Oberfläche auf einer Seite, sondern beide, nämlich sowohl die vordere als auch die hintere der Oberflächen mit einem Profil zu versehen. Wenn versucht wird, das zuvor beschriebene Oberflächen-Abastverfahren auf das Abtasten sowohl der vorderen als auch der hinteren der Oberflächen anzuwenden, muß der Taststift ST um 180º gedreht werden, um ihn aus der Position für die Abtastung der vorderen Oberfläche in diejenige für die Abtastung der hinteren Oberfläche zu verschieben (s. die gestrichelte Linie in Fig. 7). Indessen ist die Anordnung zum Durchführen der Abtastung im Hinblick auf das Drehen des Taststifts um 180º kompliziert und aus diesem Grund nicht wünschenswert.
Es ist bereits ein Abtastverfahren für einen sich drehenden Körper vorgeschlagen und zum Einsatz gebracht worden, das nicht erfordert, daß der Abtaststift gedreht wird. Gemäß diesem Abtastverfahren für einen sich drehenden Körper wird die Abtaststeuerung durch Drehen des Modells MDL um eine vorbestimmte Drehungsachse, wie dies in Fig. 8(a), (b) gezeigt ist, und Auf- u. Niederbewegen des Taststifts ST, der sich in Berührung mit dem Modell befindet, in Abhängigkeit von der Modellform in der Richtung (z-Achsen-Richtung) einer Linie ausgeführt, die das Zentrum OS des Taststifts und das Drehungszentrum OM des Modells miteinander verbindet.
Der in Fig. 8(a) gezeigte Fall repräsentiert ein Verfahren zum Abtasten der Oberfläche des sich drehenden Körpers, und Fig. 8(b) zeigt ein Verfahren zum Abtasten des Profils des sich drehenden Körpers.
Im folgenden wird der Fall gemäß Fig. 8(a), in dem die Oberfläche des sich drehenden Körpers mit einem Profil versehen wird, beschrieben. Indessen wird das Verfahren für den Fall gemäß Fig. 8(b), in dem das Profil ausgebildet wird, ähnlich sein.
Bei diesem Abtasten eines sich drehenden Körpers ist es erforderlich, daß der Taststift ST schrittweise um einen vorbestimmten Betrag jedesmal dann in einer Richtung senkrecht zum Zeichnungsblatt vorbewegt wird, wenn das Modell MDL eine Umdrehung ausführt. Bei dem bekannten 360º-Konturgebungs-Abtasten eines Profils wird, wenn eine Grenzlinie LL' (wobei +XL die X-Achsen-Koordinate repräsentiert) gesetzt ist, wie in Fig. 9 gezeigt, dann eine Abtast-Umdrehung bei Anwendung des schrittweisen Vorschubs in der Richtung senkrecht zum Zeichnungsblatt durch den Taststift, der die Grenzlinie kreuzt, nämlich XL, zweimal ausgeführt, wobei die gegenwärtige Position des Taststifts ST überwacht wird. Der Grund dafür, weshalb ein schrittweiser Vorschub für jede einzelne Umdrehung mit gerade einer Grenzlinie durchgeführt werden kann, besteht darin, daß zwei Punkte (PL, PL', die dieselbe X-Achsen-Koordinate haben, existieren, während der Taststift eine Umdrehung ausführt.
Bei dem Abtasten eines sich drehenden Körpers wird indessen die Koordinate in der Richtung der Drehung (der Umfangsrichtung) durch einen Winkel ausgedrückt, und es gibt nur einen Punkt, der denselben Drehungswinkel innerhalb einer Umdrehung hat. Darübe hinaus kehrt, wenn die Koordinate in der Richtung der Drehung einen Wert von 360º beginnend von 0º an annimmt, die Koordinate nach 0º zurück und wiederholt dann den Zyklus von 0º bis 360º in zyklischer Weise.
Bei dem herkömmlichen Abtasten eines sich drehenden Körpers ist daher die Steuerung zum Bewirken eines schrittweisen Vorschubs für jede Umdrehung lediglich durch das Setzen einer Grenzlinie (von welcher die Drehungs-Koordinate RL ist) und das Vergleichen der gegenwärtigen Position R mit RL schwierig.
Dementsprechend besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Verfahren mit schrittweisem Vorschub zum Abtasten eines sich drehenden Körpers zu schaffen, bei dem ein schrittweise Vorschub zuverlässig bei jeder Umdrehung mit nur gerade einer Grenzlinie durchgeführt werden kann.
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren mit schrittweisem Vorschuh zum Abtasten eines sich drehenden Körpers zum Durchführen einer Abtaststeuerung durch Drehen eines Modells, Vor- und Zurückbewegen eines Taststifts, der sich in Berührung mit dem Modell befindet, in Abhängigkeit von der Form des Modells in einer Richtung des Zentrums der Drehung und schrittweises Vorbewegen des Taststifts in einer Ebene parallel zu einer Drehungsachse des Modells für jede Umdrehung des Modells. Dieses Verfahren mit schrittweisem Vorschub enthält das Bilden erster und zweiter Bereiche durch Unterteilen des vollständigen Umfangs des Modells in Hälften durch eine Gerade, die einen Punkt, der einen vorbestimmten Drehungswinkel hat, und das Zentrum der Drehung des Modells miteinander verbindet, das Feststellen, in welchem Bereich sich der Taststift befindet, wenn dieser durch die Taststiftsteuerung für einen sich drehenden Körper relativ zu dem Modell gedreht wird, das Zurückhalten der Ausführung eines schrittweisen Vorschubs, wenn der Taststift aus dem ersten Bereich in den zweiten Bereich eintritt, und das Ausführen eines schrittweisen Vorschubs, wenn der Taststift aus dem zweiten Bereich in den ersten Bereich eintritt.
Fig. 1 zeigt eine Darstellung zum Beschreiben der allgemeinen Merkmale der Erfindung.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild eines Geräts zum Ausführen der Erfindung.
Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm einer Verarbeitung gemaß der Erfindung.
Fig. 4 u. Fig. 5 zeigen Darstellungen zum Beschreiben der Verarbeitung gemäß der Erfindung.
Fig. 6 bis Fig. 9 zeigen Darstellungen zum Beschreiben des Hintergrunds der Erfindung.
Fig. 1 zeigt eine Darstellung zum Beschreiben der allgemeinen Merkmale der Erfindung.
Es bezeichnen: ST einen Taststift, MDL (die gestrichelte Linie) ein Modell, OM ein Drehungszentrun des Modells, LL' eine Grenzlinie und PL einen Punkt, der auf dem Umfang eines Kreises liegt, welcher die Grenzlinie bestimmt. Die Bezugszeichen AI u. AII repräsentieren einen ersten bzw. einen zweiten Bereich, welche Bereiche gewonnen werden, wenn der vollständige Umfang Modells durch die Grenzlinie in Hälften unterteilt wird.
Es sei angenommen, daß zwei Bereiche AI, AII vorliegen, die gewonnen werden, wenn der vollständige Umfang des Modells durch die Grenzlinie LL' in Hälften unterteilt wird, die durch einen vorbestimmten Drehungswinkel RL (die Grenzlinie ist eine Gerade, welche den Punkt PL von RL und das Drehungszentrum OM des Modells MDL miteinander verbindet) festgelegt ist. Bei Beginn der Abtastung des sich drehenden Körpers wird festgestellt, in welchem Bereich sich der Taststift ST befindet. Es s sei angenommen, daß sich der Taststift anfänglich in dem ersten Bereich AI befindet. Wenn der Taststift ST aufgrund des Abtastens des sich drehenden Körpers relativ zu dem Modell MDL gedreht wird, wird festgestellt, in welchem Bereich sich der Taststift ST befindet. Ein schrittweiser Vorschub wird nicht durchgeführt, wenn der Taststift aus dem ersten Bereich AI in den zweiten Bereich AII eintritt, jedoch wird ein schrittweiser Vorschub durchgeführt, wenn der Taststift aus dem zweiten Bereich AII in den ersten Bereich AI eintritt.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild eines Geräts zum Ausführen der vorliegenden Erfindung. Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm der Verarbeitung gemäß der Erfindung, und Fig. 4 u. Fig. 5 zeigen Darstellungen zum Beschreiben der Verarbeitung gemäß der Erfindung.
In Fig. 2 bezeichnen: DG eine Abweichungssynthetisierungsschaltung, CC eine Umschalteinrichtung, IND eine Indizierungsschaltung, ARN, ART Geschwindigkeitsberechnungsschaltungen, ADD1 einen Addierer, DC eine Verteilungsschaltung, DAZ, DAY, DAQ D/A-Wandler, CPU eine mit einem Rechner versehene Steuereinheit, MEM einen Speicher, KB eine Tastatur, MZ, MY, MQ Servomotoren für eine Z-Achse, eine Y-Achse oder eine Achse für einen schrittweisen Vorschub bzw. eine Q-Achse oder Drehungsachse, DRZ, DRY, DRQ Treiberschaltungen zum Treiben der Z-, Y- bzw. Q-Achsen-Servonotoren, PZ, PY, PQ Positionsdetektoren, CZ, CY, CQ Aufwärts/Abwärts-Zähler zum Speichern der gegenwärtigen Position, TR einen Tastkopf, ST einen Taststift, CT ein Schneidwerkzeug, BLT einen Riemen, WK ein Werkstück und MDL ein Modell. Die Anordnung ist derart beschaffen, daß der Tastkopf TR und das Schneidwerkzeug CT in der Lage sind, sich zusammen längs der Z-Achse und der Y-Achse der Richtung senkrecht zum Zeichnungsblatt) zu bewegen. Es ist außerdem vorgesehen, daß das Modell MDL und das Werkstück WK derselben Drehung durch den Riemen unterworfen werden.
Im folgenden wird das Verfahren gemäß der Erfindung anhand von Fig. 2 bis Fig. 5 beschrieben.
Zunächst wird die Tastatur KB benutzt, um in den Speicher MEM den Radius r des Taststifts ST, die Distanz R&sub0; zwischen dem untersten Ende des Taststifts und dem Drehungszentrum OM des Modells in dem anfänglichen Zustand {s. Fig. 4(A)} und den Winkel RL, der die Grenzlinie LL' bestimmt, einzugeben und in diesem zu speichern. Wenn der vollständige Umfang durch die Grenzlinie LL' in Hälften unterteilt ist, ist der Bereich, zu welchem der Taststift ST gehört, durch einen ersten Bereich AI repräsensiert, und der Bereich, zu dem der Taststift nicht gehört, ist durch einen zweiten Bereich AII repräsentiert.
Unter diesen Bedingungen wird das Modell MDL gedreht, um es in einem anfänglichen Zustand zu plazieren, wonach das Abtasten des sich drehenden Körpers gestartet wird, um den Taststift ST durch eine Annäherungsoperation in Berührung mit dem Modell zu bringen {s. Fig. 4(A)}.
Wenn der Taststift ST das Modell berührt und die Annäherungsoperation endet, werden ein Winkel RS, der der Anfangszustand kennzeichnet, und der Winkel RL, der die Winkelposition der Grenzlinie LL' kennzeichnet, benutzt, um (RS - RL) zu berechnen, und es wird das Vorzeichen (positiv oder negativ) dieses Werts (Schritt 100).
Als nächstes wird, wenn das Vorzeichen negativ ist, das Vorzeichen von (RS - RL + 180) als S gespeichert (Schritt 103) Wenn das Vorzeichen positiv ist, wird das Vorzeichen von (RS - RL - 180) als S gespeichert (Schritt 104). Wenn das Vorzeichen S positiv ist, befindet sich der Taststift ST anfänglich in einem Bereich in Richtung des Uhrzeigersinns von der Grenzlinie LL' aus gesehen, und dieser Bereich ist der erste Bereich AI. Wenn das Vorzeichen S negativ ist, befindet sich der Taststift anfänglich in einem Bereich in Richtung entgegen dem Uhrzeigersinn von der Grenzlinie LL' aus, und dieser Bereich ist der zweite Bereich AII.
Als nächstes führt die CPU die Operation 0 → C (Schritt 106) durch, und von diesem Zeitpunkt an wird das Abtasten des sich drehenden Körpers ausgeführt (Schritt 108). Das Abtasten des sich drehenden Körpers wird in folgender Weise durchgeführt:
Der Tastkopf TR (Fig. 2) gibt Abweichungssignale &epsi;x, , &epsi;z aus, die mit der dreidimensionalen Abweichung des Taststifts ST übereinstimmen, der sich bewegt, während er in Berührung mit dem Modell steht. Die Abweichungssynthetisierungsschaltung DG bildet ein sich ergebendes Abweichungssignal
&epsi; = &epsi;x² + &epsi;y² + &epsi;z²
aus den Abweichungssignalen &epsi;x, &epsi;y, &epsi;z und legt das Signal an den Addierer ADD1. Letzterer gewinnt die Differenz zwischen dem sich ergebenden Abweichungssignal &epsi; und einem Referenz- Abweichungssignal &epsi;&sub0; und legt die Differenz an die Geschwindigkeitsberechnungsschaltungen ARN, ART, die ein Senkrechtrichtungs-Geschwindigkeitssignal VN und ein Tangentialrichtungs-Geschwindigkeitssignal VT gewinnen und diese Signal an die Verteilungsschaltung DC liefern.
Die Umschalteinrichtung CC liefert die Abweichungssignale &epsi;x, &epsi;z an die Indizierungsschaltung IND, welche Abweichungsrichtungssignale sinα, cosα auf der Grundlage der Abweichungssignale &epsi;x, &epsi;z bildet und diese Signale an die Verteilungsschaltung DC liefert. Die Verteilungsschaltung DC bildet X- u. Z-Achsen-Sollgeschwindigkeitssignale aus den Abweichungsrichtungssignalen sinα, cosα, dem Senkrechtrichtungs- Geschwindigkeitssignal VN und dem Tangentialrichtungs-Geschwindigketissignal VT. Das Vorstehende ist exakt dasselbe wie eine Oberflächenabtaststeuerung in einem kartesischen Koordinatensystem und ist an sich bekannt.
Die Steuereinheit CPU liest die gegenwärtige Position Za längs der Z-Achse aus dem Zähler CZ für die gegenwärtige Position für jede vorbestimmte Abtastzeit AT aus und führt die Operation
Za - Zi → ΔZi
durch, um dadurch eine Z-Achsen-Bewegungsdistanz ΔZi während einer Abtastzeit ΔT zu gewinnen (wobei Zi die gegenwärtige Position eine Zeit ΔT früher repräsentiert). Die Steuereinheit CPU führt außerdem die Operation
ΔZ + ΔZi → ΔZ
durch, um dadurch den Z-Achsenbetrag der Abweichung ΔZ des Taststift-Zentrums OS in der anfänglichen Position zu berechnen {s. die ausgezogene Linie in Fig. 4(B)}.
Als nächstes führt die Steuereinheit CPU die Operation aus, welche den folgenden Ausdruck angibt:
R&sup0; + r + ΔZ → l,
um dadurch die Distanz l zwischen dem Zentrum OS des Taststifts ST und dem Drehungszentrum OM des Modells zu berechnen.
Danach liest die Steuereinheit CPU die X-Achsen-Geschwindigkeit Vx aus der Verteilungsschaltung DC aus, berechnet unter Benutzung der Distanz l und der Geschwindigkeitskomponente Vx, die zuvor gewonnen wurde, eine Drehgeschwindigkeit W des Modells, welche mit der horizontalen Geschwindigkeit Vx übereinstimmt, und gibt diese in Übereinstimmung mit dem folgenden Ausdruck
Vx/l → W
aus.
Die D/A-Wandler DAZ, DAQ wandeln die Z-Achsen-Geschwindigkeitskomponente Vz und die Winkelgeschwindigkeit W in analoge Geschwindigkeitsbefehlsspannungen um und legen diese Spannungen an die entsprechenden Servomotoren MZ, MQ, um dieselben zu drehen. Als Ergebnis dreht sich das Modell MDL, und der Taststift ST bewegt sich in der Z-Richtung. Das Werkstück WK dreht sich zusammen mit dem Modell, und das Schneidwerkzeug CT bewegt sich zusammen mit dem Taststift, so daß das Werkstück in Übereinstimmung mit der Form des Modells bearbeitet wird.
Das Vorstehende bezieht sich auf eine Abtaststeuerung für einen sich drehenden Körper, die nicht die Steuerung für den schrittweisen Vorschub enthält. Tatsächlich wird indessen die Steuerung für den schrittweisen Vorschub von Schritt 110 an aufwärts, die in Fig. 3 gezeigt ist, parallel zu dieser Abtaststeuerung ausgeführt. Um das Verständnis der Erfindung zu erleichtern, wird im folgenden ein Fall beschrieben, in dem sich das Modell MDL im Ruhezustand befindet und der Taststift ST relativ zu dem Modell gedreht wird.
Wenn das Abtasten des sich drehenden Körpers in Schritt 108 auf das Beenden der Annäherung folgend beginnt, liest die Steuereinheit CPU die Drehposition R des Taststifts aus dem Zähler für die gegenwärtige Position CR in dem vorbestimmten Zeitintervall aus, um (R - RL) zu berechnen, und stellt das Vorzeichen davon fest (Schritt 110). Falls das Vorzeichen negativ ist, wird das Vorzeichen von (R ω RL + 180) zu S' gemacht (Schritt 112). Falls das Vorzeichen positiv ist, wird das Vorzeichen von (R - RL - 180) zu S' gemacht (Schritt 14). Der Taststift ST befindet sich in dem ersten Bereich AI, falls das Vorzeichen S' positiv ist, und in dem zweiten Bereich AII, falls das Vorzeichen S' negativ ist. Beispielsweise ergibt sich, daß wenn
(i) 0 ≤ R < RL gilt {s. Fig. 5(A)}, (R - RL) negativ ist, so daß die Berechnung (R - RL + 180) durchgeführt wird, wovon das Vorzeichen positiv ist (S' = positiv),
(ii) (RL + 180) ≤ R ≤ 360 gilt {s. Fig. 5(B)}, (R - RL) negativ ist, so daß die Berechnung (R - RL - 180) durchgeführt wird, wovon das Vorzeichen positiv ist (S' = positiv),
(iii) 180 ≤ R ≤ (RL + 180) gilt {s. Fig. 5(C)}, (R - RL) positiv ist, so daß die Berechnung (R - RL - 180) durchgeführt wird, wovon das Vorzeichen negativ ist (S' = negativ), und
(iv) RL ≤ R < 180 gilt {s. Fig. 5(D)}, (R - RL) positiv st, so daß die Berechnung (R - RL - 180) durchgeführt wird, wovon das Vorzeichen negativ ist (S' = negativ).
Als nächstes prüft die Steuereinheit CPU, ob S ≠ S' gilt (Schritt 116). Falls die Antwort NEIN lautet (d. h. falls S = S' gilt), bedeutet dies, daß der Taststift ST noch nicht in den anderen Bereich eingetreten ist, und demzufolge wird die Verarbeitung von Schritt 108 an aufwärts wiederholt.
Falls die Antwort nach der Entscheidung in Schritt 116 JA lautet (d. h. falls S ≠ S' gilt), bedeutet dies indessen, daß der Taststift in den anderen Bereich eingetreten ist. Als Ergebnis davon wird der gezählte Wert C erhöht, und es wird die Operation S' → S durchgeführt. Es sei angemerkt, daß der gezählte Wert C (anfänglich 0) nach der Art
0 ρ 1 ρ 2 ρ 1 ρ 2 ρ 1 ρ 2
jedesmal dann erhöht wird, wenn ein Erhöhungssignal erzeugt wird. Dementsprechend ändert sich der Wert C von 1 nach 2 immer dann, wenn der Taststift ST die Grenzlinie LL' zweimal kreuzt, oder in anderen Worten ausgedrückt immer dann, wenn der Taststift in den Bereich eintritt, in dem er sich anfänglich befunden hat.
Danach prüft die Steuereinheit CPU, ob C = 2 gilt (Schritt 120). Falls C = 2 nicht gilt, wird die Verarbeitung von Schritt 108 an aufwärts ausgeführt, falls C = 2 gilt, wird ein vorbestimmter Betrag eines schrittweisen Vorschubs längs der Y-Achse (in einer Richtung parallel zu der Drehungsachse des Modells) durchgeführt, und die Verarbeitung wird von Schritt 108 an aufwärts wiederholt, bis die Abtastung für den sich drehenden Körper endet.
In dem Fall, der zuvor beschrieben ist, wird ein schrittweiser Vorschub durchgeführt, wenn der Taststift in den ersten Bereich eintritt, welcher der Bereich ist, in dem er sich anfänglich befunden hat. Indessen kann vorgesehen sein, daß der schrittweise Vorschub durchgeführt wird, wenn der Taststift in den zweiten Bereich eintritt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, zwei Bereiche (erste und zweite Bereiche) durch Unterteilen des vollständigen Umfangs eines Modells durch eine Gerade zu bilden, die eine Position, welche einen vorbestimmten Drehungswinkel hat, und das Zentrums der Drehung des Modells miteinander verbindet, festzustellen, in welchem Bereich sich der Taststift befindet, wenn sich dieser infolge der Abtaststeuerung für einen drehenden Körper relativ zu dem Modell bewegt, die Ausführung eines schrittweisen Vorschubs zurückzuhalten, wenn der Taststift aus dem ersten Bereich in den zweiten Bereich eintritt, und einen schrittweisen Vorschub auszuführen, wenn der Taststift aus dem zweiten Bereich in den ersten Bereich eintritt. Dies macht ermöglicht es, einen schrittweisen Vorschub zuverlässig für jede Umdrehung mit gerade einer Grenzlinie (d. h. durch Setzen gerade eines Winkels RL) durchzuführen.

Claims

1. Verfahren beim Abtasten mit schrittweisem Vorschub eines sich drehenden Körpers zum Durchführen einer Taststiftsteuerung durch Drehen eines Modells, Vorbewegen und Zurückziehen eines Taststifts, der in Berührung mit dem Modell steht, in Abhängigkeit von der Form des Modells in einer Richtung des Zentrums der Drehung und schrittweises Vorschieben des Taststifts in einer Ebene parallel zu einer Drehungsachse des Modells bei jeder Umdrehung des Modells, welches Verfahren gekennzeichnet ist durch Schritte zum

Bilden von ersten und zweiten Bereichen durch Unterteilen des vollständigen Umfangs des Modells in Hälften durch eine Grenzlinie, die eine Position, welche einen vorbestimmten Drehungswinkel RL hat, und das Zentrum der Drehung verbindet,

Bestimmen, in welchem Bereich sich der Taststift befindet, wenn der Taststift relativ zu dem Modell gedreht wird, durch die Taststiftsteuerung für einen sich drehenden Körper,

Unterdrücken eines schrittweisen Vorschubs, wenn der Taststift aus dem zweiten Bereich in den ersten Bereich eintritt, und

Ausführen eines schrittweisen Vorschubs, wenn der Taststift aus dem ersten Bereich in den zweiten Bereich eintritt.

2. Verfahren beim Abtasten mit schrittweisem Vorschub eines sich drehenden Körpers nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Schritt zum Bestimmen, in welchem Bereich sich der Taststift befindet, wenn die Abtastung des sich drehenden Körpers beginnt, und zum Annehmen eines Bereichs, in dem der Taststift sich anfänglich befindet, als den ersten Bereich.

3. Verfahren beim Abtasten mit schrittweisem Vorschub eines sich drehenden Körpers nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenn ein Winkel, der einen Drehungswinkel des Taststifts in einen Anfangszustand angibt, RS ist und eine Drehungsposition der Grenzlinie RL ist, das Vorzeichen von (RS - RL + 180) als S gespeichert wird, wenn das Vorzeichen von (RS - RL) negativ ist, das Vorzeichen von (RS - RL - 180) als S gespeichert wird, wenn das Vorzeichen von (RS - RL) positiv ist, das Vorzeichen von S als das Vorzeichen des ersten Bereichs angenommen wird und das Vorzeichen, welches dem Vorzeichen von S entgegengesetzt ist, als das Vorzeichen des zweiten Bereichs angenommen wird.

4. Verfahren beim Abtasten mit schrittweisem Vorschub eines sich drehenden Körpers nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn ein Winkel, der einen augenblicklichen Drehungswinkel des Taststifts angibt, R ist, das Vorzeichen von (R - RL + 180) als S' gespeichert wird, wenn das Vorzeichen von (R - RL) negativ ist, das Vorzeichen von (R - RL - 180) als S' gespeichert wird, wenn das Vorzeichen von (R - RL) positiv ist, und ein schrittweiser Vorschub durchgeführt wird, wenn das Vorzeichen von S' mit dem Vorzeichen von S übereinstimmt.

5. Verfahren beim Abtasten mit schrittweisem Vorschub eines sich drehenden Körpers nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß wenn ein Winkel, der einen augenblicklichen Drehungswinkle des Taststifts angibt, R ist, das Vorzeichen von (R - RL + 180) als S' gespeichert wird, wenn das Vorzeichen von (R - RL) negativ ist, das Vorzeichen von (R - RL - 180) als S' gespeichert wird, wenn das Vorzeichen von (R - RL) positiv ist, und ein schrittweiser Vorschub durchgeführt wird, wenn das Vorzeichen von S' nicht länger mit dem Vorzeichen von S übereinstimmt.