JPS63306859A - ならい制御方法 - Google Patents
ならい制御方法Info
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- JPS63306859A JPS63306859A JP13872487A JP13872487A JPS63306859A JP S63306859 A JPS63306859 A JP S63306859A JP 13872487 A JP13872487 A JP 13872487A JP 13872487 A JP13872487 A JP 13872487A JP S63306859 A JPS63306859 A JP S63306859A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract 3
- 238000013329 compounding Methods 0.000 abstract 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 description 7
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Landscapes
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分計〉
本発明はならい制御方式に係り、特にならい制御平面に
おけろ変位量が小さくなる側面形状をならう際に適用し
て好適なならい制卸方式に関する。
おけろ変位量が小さくなる側面形状をならう際に適用し
て好適なならい制卸方式に関する。
〈従来技術〉
ならい制御は第６図を参照すると、通常モデルに接触す
るスタイラス１の各軸変位量ε０．ξ、。
るスタイラス１の各軸変位量ε０．ξ、。
ε２をトレーサヘッド２で検出し、合成回路３で各を計
算し、該合成変位量εと基準変位量ε。との誤差Δεを
加算回路４で求め、速度信号発生部５においてΔε−ｖ
Ｎε−化基づいて法線方向速度信号ｖ７を発生し、速度
信号発生部６においてΔε−ｖＴ特性に基づいて接線方
向速度信号ｖＴを発生する。一方、ならい方向演算回路
７は切替回路８から出力されたならい制御平面における
各軸変位量ε１．ε２を用いてならい方向θの余弦ｃｏ
ｓθ及び正弦ｓｉｎθを発生し、軸速度信号発生部９く
より１゜Ｖア、 ｃｏｓθ、ｓｉｎθを用いてならい制
御平面における各軸速度Ｖ、、Ｖ２を発生し、該速度で
スタイラス１をモデルに沿って移動させ、以後同様な処
理を繰り返してならい制御を実行する。
算し、該合成変位量εと基準変位量ε。との誤差Δεを
加算回路４で求め、速度信号発生部５においてΔε−ｖ
Ｎε−化基づいて法線方向速度信号ｖ７を発生し、速度
信号発生部６においてΔε−ｖＴ特性に基づいて接線方
向速度信号ｖＴを発生する。一方、ならい方向演算回路
７は切替回路８から出力されたならい制御平面における
各軸変位量ε１．ε２を用いてならい方向θの余弦ｃｏ
ｓθ及び正弦ｓｉｎθを発生し、軸速度信号発生部９く
より１゜Ｖア、 ｃｏｓθ、ｓｉｎθを用いてならい制
御平面における各軸速度Ｖ、、Ｖ２を発生し、該速度で
スタイラス１をモデルに沿って移動させ、以後同様な処
理を繰り返してならい制御を実行する。
ところで、かかるならい制御方式においてモデル（たと
えば半球）ＭＤＬの中央部をならう時には（第７図参照
）、ならい平面（ｘＺ平面とする）における各軸変位量
ε１（＝ε８）、ε２（＝ε２）が大きいためならい方
向θを正確に割り出せ、精度の高いならい加工ができる
が、モデルＭＤＬの側面形状をならう時には（第８図参
照）、ならい制御平面を構成する各軸の変位量ε１．ε
２が小さくなり、ならい方向を正確に検出できず、精度
の高いならい加工ができないという問題がある。
えば半球）ＭＤＬの中央部をならう時には（第７図参照
）、ならい平面（ｘＺ平面とする）における各軸変位量
ε１（＝ε８）、ε２（＝ε２）が大きいためならい方
向θを正確に割り出せ、精度の高いならい加工ができる
が、モデルＭＤＬの側面形状をならう時には（第８図参
照）、ならい制御平面を構成する各軸の変位量ε１．ε
２が小さくなり、ならい方向を正確に検出できず、精度
の高いならい加工ができないという問題がある。
そこで、モデルの側面形状をならう時には、ならい平面
の１つの軸の変位量ε２（＝ε２）を大きくなるように
補正し、補正後の変位量ε２′と変位量ε１を用いてな
らい方向を計算してならい制御する方式が提案されてい
る。
の１つの軸の変位量ε２（＝ε２）を大きくなるように
補正し、補正後の変位量ε２′と変位量ε１を用いてな
らい方向を計算してならい制御する方式が提案されてい
る。
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、かかる
ならい方式においては、第９図に示すようにならい平面
における合成変位量ベクトルε、２（＝εで＋ε：）が
ε１□′のようにモデルに接近する方向に回転するため
スタイラス１がモデルＭＤＬを登る時には食い込み傾向
となり、モデルを下りろ時には離れる傾向となる。この
ため、ならい加工により得られる製品は点線に示すよう
に登りの場合に削り過ぎが生じ、下りの場合に削り込み
不足を生じて実際のモデル形状と異なってしまう。
ならい方式においては、第９図に示すようにならい平面
における合成変位量ベクトルε、２（＝εで＋ε：）が
ε１□′のようにモデルに接近する方向に回転するため
スタイラス１がモデルＭＤＬを登る時には食い込み傾向
となり、モデルを下りろ時には離れる傾向となる。この
ため、ならい加工により得られる製品は点線に示すよう
に登りの場合に削り過ぎが生じ、下りの場合に削り込み
不足を生じて実際のモデル形状と異なってしまう。
尚、実際のならい加工においては、第１のならい制御平
面（たとえばＸ−Ｚ平面）におけるならい加工を行い、
しかる後第２のならい制御平面（たとえばＹ−Ｚ平面）
におけるならい加工を行う。この場合、第１のならい制
御平面によるならい加工においてモデル側面部分は第２
ならい制御平面によるならい加工においてモデル中央部
分となるから第１ならい制御平面による側面のならい加
工において削り過ぎがなければ第１、第２ならい制御平
面におけるならい加工により全体とじて精度の良い加工
部品が得られることになる。しかし、第９図に示すよう
に削り過ぎが生じているため、ならい制御面を切り替え
ても精度の良い加工部品が得られない。
面（たとえばＸ−Ｚ平面）におけるならい加工を行い、
しかる後第２のならい制御平面（たとえばＹ−Ｚ平面）
におけるならい加工を行う。この場合、第１のならい制
御平面によるならい加工においてモデル側面部分は第２
ならい制御平面によるならい加工においてモデル中央部
分となるから第１ならい制御平面による側面のならい加
工において削り過ぎがなければ第１、第２ならい制御平
面におけるならい加工により全体とじて精度の良い加工
部品が得られることになる。しかし、第９図に示すよう
に削り過ぎが生じているため、ならい制御面を切り替え
ても精度の良い加工部品が得られない。
以上から、本発明の目的は側面形状も精度良くならい加
工ができるならい制御方式を提供することである。
工ができるならい制御方式を提供することである。
く問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明方式のブロック図である。
１１はスタイラス、１２はトレーサヘッド、１３は合成
回路、１８はならい方向演算部、１９はならい制御平面
を構成する軸方向の速度信号を発生する軸速度信号発生
部、２０は基準変位補正量発生部、２１は基準変位量変
更部である。
回路、１８はならい方向演算部、１９はならい制御平面
を構成する軸方向の速度信号を発生する軸速度信号発生
部、２０は基準変位補正量発生部、２１は基準変位量変
更部である。
く作用〉
基準変位補正量発生部２０は、合成変位量εとならい制
御平面を構成しない軸の変位量ｃ３とのなす角度（仰角
）γの余弦ｃｏｓγを演算すると共に、スタイラス１１
がモデルの側面部に移動して仰角γが所定角度β以下に
なると補正量ｆ （ア）′（＝−１ｃｏｓγｌ＋Ｂ、Ｂ
は一定値）を発生する。これにより、基準変位量変更部
２１は基準変位量ε。
御平面を構成しない軸の変位量ｃ３とのなす角度（仰角
）γの余弦ｃｏｓγを演算すると共に、スタイラス１１
がモデルの側面部に移動して仰角γが所定角度β以下に
なると補正量ｆ （ア）′（＝−１ｃｏｓγｌ＋Ｂ、Ｂ
は一定値）を発生する。これにより、基準変位量変更部
２１は基準変位量ε。
をε。−ｆ （γ）に変更する。すなわち、γ≦βとな
ると基準変位量補正部２１は基準変位量を小さくする。
ると基準変位量補正部２１は基準変位量を小さくする。
この結果、スタイラス１１は基準変位量が小さくなった
分モデルから離れるためモデル側面では削り不足を生じ
ろ。
分モデルから離れるためモデル側面では削り不足を生じ
ろ。
そして、かかる削９不足はならい制御平面を切り替えて
モデル側面部をモデル中央部とすることにより正確にな
らい加工をすることができろ。
モデル側面部をモデル中央部とすることにより正確にな
らい加工をすることができろ。
〈実施例〉
第１図は本発明方式のブロック図である。
１１はスタイラス、１２はトレーサヘッド、１３は合成
回路、１４は加算回路、１５．１６はそれぞれ法線方向
速度信号ｖＮ及び接線方向速度信号ｖＴを発生する速度
信号発生部、１７はならい制御平面を構成する変位量を
それぞれε１．ε２としそれ以外の軸（ピックフィード
軸）をε３とする切替回路、１８はならい方向演算部、
１９はならい制御平面を構成する軸方向の速度信号Ｖ、
、 Ｖ２を発生する軸速度信号発生部、２０は基準変位
補正量発生部、２１は基準変位量変更部である。
回路、１４は加算回路、１５．１６はそれぞれ法線方向
速度信号ｖＮ及び接線方向速度信号ｖＴを発生する速度
信号発生部、１７はならい制御平面を構成する変位量を
それぞれε１．ε２としそれ以外の軸（ピックフィード
軸）をε３とする切替回路、１８はならい方向演算部、
１９はならい制御平面を構成する軸方向の速度信号Ｖ、
、 Ｖ２を発生する軸速度信号発生部、２０は基準変位
補正量発生部、２１は基準変位量変更部である。
基準変位補正量発生部２０は第２図に示すように、切替
回路１７から出力される変位量ε１．ε２゜ε の合成
変位量ε（〜ｅ 、’＋ ｅ 、”＋ ｔ ：’１を計
算する合成回路２０ａと、次式 ％式％（１） により合成変位量εとならい制御平面を構成しない軸方
向の変位量ε３とのなす角度（仰角）γの余弦ｃｏｓア
を演算する演算回路２０ｂと、次式１式％）（２） を演算する演算部２０ｃと、ｆ （ア）の負値を零にし
て基準変位補正量ｆ （ア）′を発生するクランプ回路
２０ｄを有している。すなわち、第３図に示すようにス
タイラス１１がモデルＭＤＬの側面部に近ず（程、仰角
γが小さくなるから、仰角γが所定角度β以下になった
時モデル側面部領域に入ったものとして基準変位補正量
ｆ （γ）′を発生する。
回路１７から出力される変位量ε１．ε２゜ε の合成
変位量ε（〜ｅ 、’＋ ｅ 、”＋ ｔ ：’１を計
算する合成回路２０ａと、次式 ％式％（１） により合成変位量εとならい制御平面を構成しない軸方
向の変位量ε３とのなす角度（仰角）γの余弦ｃｏｓア
を演算する演算回路２０ｂと、次式１式％）（２） を演算する演算部２０ｃと、ｆ （ア）の負値を零にし
て基準変位補正量ｆ （ア）′を発生するクランプ回路
２０ｄを有している。すなわち、第３図に示すようにス
タイラス１１がモデルＭＤＬの側面部に近ず（程、仰角
γが小さくなるから、仰角γが所定角度β以下になった
時モデル側面部領域に入ったものとして基準変位補正量
ｆ （γ）′を発生する。
ならい方向演算部１８は第４図に示すように、加算部１
８ａと、演算回路１８ｂを有し、加算部１８ｍは仰角γ
が所定角度β以下になってモデル側面部領域に入ったと
き、軸変位量ε２を次式１式％） のごとく補正する。演算回路１８ｂは各軸変位量ε１．
ε２′を用いて次式 ％式％（５） によりならい制御平面におけるならい方向θの余弦値及
び正弦値を求める 以下、第１図の全体的動作を説明する。
８ａと、演算回路１８ｂを有し、加算部１８ｍは仰角γ
が所定角度β以下になってモデル側面部領域に入ったと
き、軸変位量ε２を次式１式％） のごとく補正する。演算回路１８ｂは各軸変位量ε１．
ε２′を用いて次式 ％式％（５） によりならい制御平面におけるならい方向θの余弦値及
び正弦値を求める 以下、第１図の全体的動作を説明する。
モデルの中央部での通常のならいが終了して、スタイラ
ス１１がモデルＭＤＬの側面領域に入り、仰角γが設定
角度β以下になると基準変位補正量発生部２０は次式で
示す基準変位補正量ｆ （γ） ’ ＝ −１ｃｏｓγ
ｌ＋Ｂを発生する。但し、！ （ア）′は零にクランプ
されている。
ス１１がモデルＭＤＬの側面領域に入り、仰角γが設定
角度β以下になると基準変位補正量発生部２０は次式で
示す基準変位補正量ｆ （γ） ’ ＝ −１ｃｏｓγ
ｌ＋Ｂを発生する。但し、！ （ア）′は零にクランプ
されている。
これにより、ならい方向演算部１８はならい平面の１つ
の軸の変位量ε２（＝ε２）を大きくなるように（４）
式により補正し、該補正により得られた補正変位量ε２
′と変位量ε、を用いてならい方向を（５）、（６）式
により計算して出力する。
の軸の変位量ε２（＝ε２）を大きくなるように（４）
式により補正し、該補正により得られた補正変位量ε２
′と変位量ε、を用いてならい方向を（５）、（６）式
により計算して出力する。
又、基準変位量変更部２１はε。と基準変位補正量ｆ
（ア）′を用いて基準変位量をε。からε。−ｆ （ア
）′に変更する。すなわち、γ≦βとなると基準変位量
は仰角γが小さくなるにつれを小さくなる。この結果、
スタイラス１１は基準変位量が小さくなった分モデルか
ら離れるためモデル側面領域でＣよ第５図点線で示すよ
うに削り不足を生じろ。
（ア）′を用いて基準変位量をε。からε。−ｆ （ア
）′に変更する。すなわち、γ≦βとなると基準変位量
は仰角γが小さくなるにつれを小さくなる。この結果、
スタイラス１１は基準変位量が小さくなった分モデルか
ら離れるためモデル側面領域でＣよ第５図点線で示すよ
うに削り不足を生じろ。
そして、第１のならい制御平面（たとえばｘＺ平面）に
よるならい制御が終了すれば、第２のならい制御平面（
たとえばＹＺ平面）に切り替えてならい加工を行う。こ
の結果、第１ならい制御平面におけろモデル側面領域を
モデル中央領域とすることができ、全体的に正確ななら
い加工ができる。
よるならい制御が終了すれば、第２のならい制御平面（
たとえばＹＺ平面）に切り替えてならい加工を行う。こ
の結果、第１ならい制御平面におけろモデル側面領域を
モデル中央領域とすることができ、全体的に正確ななら
い加工ができる。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、仰角γの余弦ｃｏｓγを演算し、
モデル側面領域に入って仰角７が所定角度β以下になっ
た時、基準変位量をε。からε。−ｌ ｃｏｓアｌ＋Ｂ
（Ｂは一定値）に変更するように構成したから、側面形
状も精度良くならい加工することができろ。
モデル側面領域に入って仰角７が所定角度β以下になっ
た時、基準変位量をε。からε。−ｌ ｃｏｓアｌ＋Ｂ
（Ｂは一定値）に変更するように構成したから、側面形
状も精度良くならい加工することができろ。
第１図は本発明方式を説明するブ党ツク図、第２図は基
準変位補正量発生部のブロック図、第３図は仰角の説明
図、 第４図はならい方向演算部のブロック図、第５図は本発
明によるモデル側面におけろ加工具合説明図、 第６図は従来のならい制御装置のブロック図、第７図乃
至第９図は従来の間垣点説明図である。 １１・・スタイラス、 １２・・トレーサヘッド、 １３・・合成回路、 １８・・ならい方向演算部、 １９・・軸速度信号発生部、 ２０・・基準変位補正量発生部、 ２１・・基準変位量変更部 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図 第３図 ′−ｌ 第４図 第９図
準変位補正量発生部のブロック図、第３図は仰角の説明
図、 第４図はならい方向演算部のブロック図、第５図は本発
明によるモデル側面におけろ加工具合説明図、 第６図は従来のならい制御装置のブロック図、第７図乃
至第９図は従来の間垣点説明図である。 １１・・スタイラス、 １２・・トレーサヘッド、 １３・・合成回路、 １８・・ならい方向演算部、 １９・・軸速度信号発生部、 ２０・・基準変位補正量発生部、 ２１・・基準変位量変更部 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図 第３図 ′−ｌ 第４図 第９図
Claims (3)
- （１）各軸変位量を合成した合成変位量と基準変位量ε
＿０との差及びならい方向に基づいてならい制御平面に
おける各軸の送り速度成分を演算してモデル表面を追跡
するならい制御方式において、前記合成変位量とならい
制御平面を構成しない軸方向の変位量とのなす角度であ
る仰角γの余弦ｃｏｓγを演算し、 仰角γが所定角度β以下になった時、基準変位量をε＿
０からε＿０−｜ｃｏｓγ｜＋Ｂ（Ｂは一定値）に変更
することを特徴とするならい制御方式。 - （２）仰角γが所定角度以下になった時、ならい平面に
おけるならい方向の計算に用いる各軸変位量ε＿１、ε
＿２のうち一方の変位量を｜ｃｏｓγ｜に基づいて補正
することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のなら
い制御方式。 - （３）前記Ｂは｜ｃｏｓβ｜であることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のならい制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62138724A JPH0829479B2 (ja) | 1987-06-02 | 1987-06-02 | ならい制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62138724A JPH0829479B2 (ja) | 1987-06-02 | 1987-06-02 | ならい制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63306859A true JPS63306859A (ja) | 1988-12-14 |
| JPH0829479B2 JPH0829479B2 (ja) | 1996-03-27 |
Family
ID=15228668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62138724A Expired - Lifetime JPH0829479B2 (ja) | 1987-06-02 | 1987-06-02 | ならい制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829479B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110389557A (zh) * | 2019-07-22 | 2019-10-29 | 深圳趣途科技有限责任公司 | 模型剖切方法、计算机可读存储介质、模型剖切装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57127649A (en) * | 1981-01-28 | 1982-08-07 | Fanuc Ltd | Control system for spiral contouring |
| JPS599305A (ja) * | 1982-07-05 | 1984-01-18 | Toyooki Kogyo Co Ltd | 油圧シリンダ |
-
1987
- 1987-06-02 JP JP62138724A patent/JPH0829479B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57127649A (en) * | 1981-01-28 | 1982-08-07 | Fanuc Ltd | Control system for spiral contouring |
| JPS599305A (ja) * | 1982-07-05 | 1984-01-18 | Toyooki Kogyo Co Ltd | 油圧シリンダ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110389557A (zh) * | 2019-07-22 | 2019-10-29 | 深圳趣途科技有限责任公司 | 模型剖切方法、计算机可读存储介质、模型剖切装置 |
| CN110389557B (zh) * | 2019-07-22 | 2020-11-13 | 深圳趣途科技有限责任公司 | 模型剖切方法、计算机可读存储介质、模型剖切装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0829479B2 (ja) | 1996-03-27 |
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