JPS63167703A - 牽引作業機の異常状態処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は農業機械に広（みられるトラクターのような牽
引機体で、耕耘用回転鍬体のような作業機体を牽引して
種々の作業をなす牽引作業機における異常状態特に作業
機体の態勢（姿勢二部後及び左右の傾斜、位置二上下高
さ、捻れ：進行方向に対する左右端の前後）の制御シス
テムの異常時の処理方法に関するものである。

（従来の技術） 作業機体を牽引機体に連結する構造は、作業機体の態勢
を任意に定めることができろように、例えば油圧シリン
ダーに付設した支持アームのような動作可能な支持機構
となっており、また例えば耕耘作業で１ま耕深を一定に
維持して作業を行わなければならないとか、傾斜地の耕
耘作業では牽引機体が傾斜して走行しても、作業機体は
牽引機体とは異なる傾斜角度を維持しながら作業をしな
ければならない等の必要性から、作業中に作業機体が予
め定めた態勢（姿勢、位置、捻れ）より逸脱した場合支
持機構を動作せしめて作業機体を定めておいた態勢とな
るような自動制御システムを備えているものである。作
業機体の態勢臼！＠制御システムは、例えば牽引機体に
設定器（作業機体の所望態勢を指示するもの）及び傾斜
センサーを装備し、作業機体には位置センサーや傾斜セ
ンサー等を装備し、センサーの出力値と設定値とを比較
し、両者の値が所定以上の差異となったとき、支持機構
の内対応する部分を適宜動作せしめて、センサー出力値
と設定値との差異が公差範囲内であるような態勢を維持
しつつ作業が行われろようにしたものである。

（発明が解決しようとする問題点） 前述した作ｅ機体態勢の自動制御システムを採用した場
合、牽引機体や作業機体に付設した設定器（抵抗値を変
化せしめるものが一般的）またはセンサーが故障して、
作業機体の態勢を定めるべく支持８Ｎ構に対して指示を
与えた場合作業機体が所望の態勢とならず、非常に危険
となる場合がある。そこでセンサーや設定器の故障の場
合は、前記自動制御システム自ら支持機構の動作を停止
してしまう手段が採用されている。

然し乍ら、例えば回転鍬体が土中に深く食い込んでいた
り、傾斜地作業のため作業機体が牽引機体に対して傾斜
状態等で故障による前記異常状態となって、支持８Ｎ構
の動作が停止してしまうと、修理や移動のため作業機体
を牽引機体と連結したままで運搬しようとしても、作業
機体が邪魔となってしまうものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は前記問題点を解決するため、牽引作業機に従来
の自動制御システムの他に独立した制御システムを組込
んだものである。即ち本発明は牽引機体で作業機体を牽
引して作業を行うに際して作業機体が所望のＴｍ勢を維
持しながら作業が行われるように作業機体の支持機構の
動作を自動的に制御する自動制御システムを採用した作
業機に於て、前記自動制御システムとは別の独立した支
持機構への動作指示手段を備え、各機体の態勢を検知す
るセンサーや、所望の態勢の指示基準となる設定器の故
障による異常が生じたとき、前記自動制御システムによ
る作業機体の制御を中止し、前記動作指示手段によって
支持８！構の動作制御を行うことを特徴とする牽引作業
機の異常状態処理方法である。

（作　月） 従って各センサーや設定器に故障が生じ、作業機体の支
持機構への異常な指示を与える前に、支持機構の動作を
停止せしめ、而る後は別製の動作指示手段で、適宜必要
な態勢に作業機体を指示できるので、仮置作業中の停止
のため作業機体が傾斜していたり、土中に食い込んでい
たりしても、作業機体を容易に所望態勢とすることがで
きるものである。

（実施例） 次に本発明の実施例について説明する。

実施される牽引作業機は牽引機体に作業機体を牽引可能
に連結するもので、連結構造は作業機体が上下に移動し
たり、左右に傾斜したりできる油圧シリンダー付設の支
持アーム等による支持機構とし、後述する制御システム
で前記支持機構の動作をコントロールするものである。

図は本発明の実施例を示す制御システムのブロック図で
、第１図に例示したシステムについて次に説明する。作
業機体には上下センサー及び傾斜センサーを装備し、牽
引機体に本機傾斜センサーを装備し、各センサー出力及
び作業機体が所望の態勢となるようにダイヤル目盛スイ
ッチ等で指示した設定値の出力（電圧値が一般的である
）を受け、各出力値をアナログ−デジタル変換器を介し
て演算処理部（ＣＰＵ）に送り、演算処理部において、
予め定めたプログラムに従って設定値及び各センサー出
力値を比較処理し、出力回路へ所定の指示を発し、出力
回路より例えば油圧シリンダー付設支持アームの油圧シ
リンダーへの油圧弁の開閉の指令信号等を発し、作業機
体を所望の態勢とする自動制御システムを採用している
ものである。更に本発明は前述の自動制御システムの他
に手動制御システムも有しているもので、手動制御シス
テムは手動スイッチのような動作指示手段を設け、当該
手動スイッチのＯＮで支持機構の当該動作がなされるよ
うにしてなるもので、例えば前記した油圧シリンダー付
設支持アームのシリンダーへの油圧弁の開閉指令が、前
記自動制御システムとは別に独立して行うことができろ
手段を備えているものである。

従って通常の作業状態においては、所望の設定値に応じ
た作業機体の態勢で作業がなされるもので、自動制御シ
ステムの内、設定器やセンサーに故障が生じた場合は、
直ちに支持機構の動作が停止して安全を確保し、然る後
手力スイッチで支持機構を任意に動作せしめろと云う手
動制御システムによって、作業機体を所ソの態勢とする
ことができ、その後の走行に支障が生じないものである
。

また第２図に示す実施例のように手！！ｉｌｌ　ＩＩＪ
　ｆＩＩシステムの手動スイッチを設定値の変更用スイ
ッチとして、コントローラを介して演算部に当該変更値
を入力せしめることで自動制御システムにおける微調整
ｍスイッチとし、異常時はコントローラの切換えで手動
制御システムの支持機構の動作指示手段としても良い。

尚前記第１実施例及び第２実施例は作業体の傾斜動作及
び上下動作の両者に対しての制御システムを兼ね備えた
牽引作業機について説明したが、特に両者を制御するも
のではなく、一方のみを行うものでも良い。

（発明の効果） 本発明は以上のように牽引機体で作業機体を牽引する作
業機に於て、異常時に作業機体の支持機構が停止する自
動制御システムを採用したものに、更に支持機構の動作
を直接指示する手動制御システｌ、も組込み、異常時に
は前記手動制御システムによって支持＠構を動作せしめ
るようにしたものであるから、異常時に在っても作業機
体の態勢を整えることがでさｔ二ものである。

【図面の簡単な説明】

図は本発明方法を実施１７た牽引作業機の制御システム
の簡便なブロック図で、第１図は第１実施例を示し、第
２図は第２実施例を示すものである。 特許出願人　　　日本精機　株式会社 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 牽引機体で作業機体を牽引して作業を行うに際して作業
   機体が所望の態勢を維持しながら作業が行われるように
   作業機体の支持機構の動作を自動的に制御する自動制御
   システムを採用した作業機に於て、前記自動制御システ
   ムとは別の独立した支持機構への動作指示手段を備え、
   各機体の態勢を検知するセンサーや、所望の態勢の指示
   基準となる設定器の故障による異常が生じたとき、前記
   自動制御システムによる作業機体の制御を中止し、前記
   動作指示手段によって支持機構の動作制御を行うことを
   特徴とする牽引作業機の異常状態処理方法。