JPS63159409U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS63159409U JPS63159409U JP1987050068U JP5006887U JPS63159409U JP S63159409 U JPS63159409 U JP S63159409U JP 1987050068 U JP1987050068 U JP 1987050068U JP 5006887 U JP5006887 U JP 5006887U JP S63159409 U JPS63159409 U JP S63159409U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controlled object
- speed
- detector
- output
- command
- Prior art date
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- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
Description
第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク図
、第２図ａは位置指令の変化図、第２図ｂは従来
の位置変化図、第２図ｃは速度変化図、第２図ｄ
はこの考案による位置変化図、第３図は従来の制
御装置のブロツク図である。 図において、１は制御対象、２は速度検出器、
３は位置検出器、４，６，１１は比較器、５，７
は演算増幅器、８は補正部、９は補正部出力電流
、１０はトルク定数、１２はクーロン摩擦特性図
、１３は負荷、１４は積分器である。なお、各図
中同一符号は同一または相当部分を示す。
、第２図ａは位置指令の変化図、第２図ｂは従来
の位置変化図、第２図ｃは速度変化図、第２図ｄ
はこの考案による位置変化図、第３図は従来の制
御装置のブロツク図である。 図において、１は制御対象、２は速度検出器、
３は位置検出器、４，６，１１は比較器、５，７
は演算増幅器、８は補正部、９は補正部出力電流
、１０はトルク定数、１２はクーロン摩擦特性図
、１３は負荷、１４は積分器である。なお、各図
中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 一つの制御対象と、上記制御対象の速度又は角
速度を検出する速度検出器と、上記制御対象の位
置又は角度を検出する位置検出器と、上記速度検
出器の出力を上記制御対象の速度指令に帰還する
速度帰還路と、上記位置検出器の出力を上記制御
対象の位置指令に帰還する位置帰還路とを有する
制御装置において、上記速度検出器の出力に応じ
て上記制御対象のクーロン摩擦を相殺するよう上
記制御対象の速度指令を補正する補正部を備えた
ことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987050068U JPS63159409U (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987050068U JPS63159409U (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63159409U true JPS63159409U (ja) | 1988-10-19 |
Family
ID=30873083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987050068U Pending JPS63159409U (ja) | 1987-04-02 | 1987-04-02 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63159409U (ja) |
-
1987
- 1987-04-02 JP JP1987050068U patent/JPS63159409U/ja active Pending