JPS63156673A - マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ - Google Patents
マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タInfo
- Publication number
- JPS63156673A JPS63156673A JP30050986A JP30050986A JPS63156673A JP S63156673 A JPS63156673 A JP S63156673A JP 30050986 A JP30050986 A JP 30050986A JP 30050986 A JP30050986 A JP 30050986A JP S63156673 A JPS63156673 A JP S63156673A
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- Japan
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- slave arm
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ、産業上の利用分野
本発明は、マスク・スレーブ形サーボマニピュレータに
係り、ｑ！ｆＫ位置指令操作スイッチによるスレーブア
ーム位置制御機能を持つサーボマニピュレータに関する
。
係り、ｑ！ｆＫ位置指令操作スイッチによるスレーブア
ーム位置制御機能を持つサーボマニピュレータに関する
。
ａ発明の柵要
本発明は、通常制御モードとコントロールボックスモー
ドを切換可能にしたマスク・スレーブ形サーボマニピュ
レータにおいて、 切換時にスレーブアームの位置信号を初期値としオン・
オフ設定器による増減分の積算によってコントロールボ
ックスモードでの位置指令信号を得ることにより、 モード切換時の切換えを確実容易にしたものである。
ドを切換可能にしたマスク・スレーブ形サーボマニピュ
レータにおいて、 切換時にスレーブアームの位置信号を初期値としオン・
オフ設定器による増減分の積算によってコントロールボ
ックスモードでの位置指令信号を得ることにより、 モード切換時の切換えを確実容易にしたものである。
Ｃ２従来の技術
マスタ・スレーブ形サーボマニピュレータは、オペレー
タ操作によるマスタアームの位置、速度。
タ操作によるマスタアームの位置、速度。
トルク等の変化量に応じてスレーブアームの位置。
速度、トルク等を変化させ、このための制御装置にはマ
スタアームとスレーブアームの位置等の偏差を検出し、
この偏差が零になる方向にスレーブアームの駆動さらに
はマスタアームへの力反射を行う手段か用意されろ、ま
た、制御量が位置と速度など複数の量になるパイラテラ
ル制御や単位制御量になるユニラテラル制御が行われる
。
スタアームとスレーブアームの位置等の偏差を検出し、
この偏差が零になる方向にスレーブアームの駆動さらに
はマスタアームへの力反射を行う手段か用意されろ、ま
た、制御量が位置と速度など複数の量になるパイラテラ
ル制御や単位制御量になるユニラテラル制御が行われる
。
こうしたマスタ・スレーブ形サーボマニピュレータにお
いて、スレーブアームの位置制御にマスタアームの操作
に代えてポテンショメータなどの位ｅ指令操作スイッチ
から位置指令を与える機能付加したものが知られている
。この機能付加した要部構成を第２図に示す、同図にお
いて、マスタアームの位置検出器ｌからの位置信号はス
レーブアーム２の位置検出器３からの位置信号と突合わ
されてサーボアンプ４による１差演算がなされ、この出
力が速度指令としてスレーブアーム２の速度検出器５か
らの速度信号と突合わされて比例積分アンプ６によろＰ
Ｔ補償がなされ、この出力がスレーブアーム２の駆動信
号にされる。ここで、位置検出器１の位置信号に代えて
、ポテンショメータ位置設定器７からの信号を位置指令
とする切換スイッチ８が設けられる。
いて、スレーブアームの位置制御にマスタアームの操作
に代えてポテンショメータなどの位ｅ指令操作スイッチ
から位置指令を与える機能付加したものが知られている
。この機能付加した要部構成を第２図に示す、同図にお
いて、マスタアームの位置検出器ｌからの位置信号はス
レーブアーム２の位置検出器３からの位置信号と突合わ
されてサーボアンプ４による１差演算がなされ、この出
力が速度指令としてスレーブアーム２の速度検出器５か
らの速度信号と突合わされて比例積分アンプ６によろＰ
Ｔ補償がなされ、この出力がスレーブアーム２の駆動信
号にされる。ここで、位置検出器１の位置信号に代えて
、ポテンショメータ位置設定器７からの信号を位置指令
とする切換スイッチ８が設けられる。
この構成により、切換スイッチ８を位置検出器ｊ側に切
換えた通常制御モードではマスタアームの操作に対応し
てスレーブアーム２を位置制御し、切換スイッチ８を位
置設定器７側に切換えたコントロールボックスモードで
は位置設定器７０設定ｆｕＩＫ対応してスレーブアーム
２を位置制御する。
換えた通常制御モードではマスタアームの操作に対応し
てスレーブアーム２を位置制御し、切換スイッチ８を位
置設定器７側に切換えたコントロールボックスモードで
は位置設定器７０設定ｆｕＩＫ対応してスレーブアーム
２を位置制御する。
このコントロールボックスモードでは、例えばスレーブ
アーム２の１軸を設定位ａｉｃｂ！ＩＪ定して他軸をマ
スタアームで操作する作業や対象物を所定高さ位置に持
上げたまま作業中断するときなど作業性を向上するのに
利用される。
アーム２の１軸を設定位ａｉｃｂ！ＩＪ定して他軸をマ
スタアームで操作する作業や対象物を所定高さ位置に持
上げたまま作業中断するときなど作業性を向上するのに
利用される。
Ｄ６発明が解決しようとする問題点
従来のコントロールボックスモードを備えるマスク・ス
レーブ形す−ボマニピエレータにおいて、通常制御モー
ドとコントロールボックスモードとの切換えＫｍして位
置検出器１の出力と位置設定器７の設定値にずれがある
と、切換えによってスレーブアーム位置が移動し、オペ
レータが予想しない作業をしてしまうことになったり、
作業対象物を破損してしまう虞れがあった。
レーブ形す−ボマニピエレータにおいて、通常制御モー
ドとコントロールボックスモードとの切換えＫｍして位
置検出器１の出力と位置設定器７の設定値にずれがある
と、切換えによってスレーブアーム位置が移動し、オペ
レータが予想しない作業をしてしまうことになったり、
作業対象物を破損してしまう虞れがあった。
この問題を解消するには、切換えに際して、ポテンショ
メータ位置設定器７の位置信号を位置検出器１の位置信
号に合わせるよう該位置設定器７の調整を行うことが考
えられるが、これはオペレータにとっては煩わしい作業
になるし、完全な一致を得るのが難しい間Ｉがあった。
メータ位置設定器７の位置信号を位置検出器１の位置信
号に合わせるよう該位置設定器７の調整を行うことが考
えられるが、これはオペレータにとっては煩わしい作業
になるし、完全な一致を得るのが難しい間Ｉがあった。
Ｅ１問題点を解決するための手段と作用本発明は上記問
題点に鑑みてなされたものでめり１通常制御モードでは
マスタアームの位置信号をスレーブアームの位ｆ指合と
し、コントロールボツクスモードではその設定位置信号
に切換えてスレーファームの位ｅ指令とするマスタース
レーブ形サーボマニピュレータにおいて、位置増減分を
正負信号で設定するオン・オフ設定器と、この設定器の
設定値を現在の設定位置信号に増減する処理を縁り返し
て前記設定位置信号とする積算手段と、前記通常制御モ
ードからコントロールボックスモードに切換えるときに
前記積算回路の初期値として与える初期値設定手段とを
備え、切換時にｆＪ−布位置を設定位置信号とすること
でスレーブアームの位置ずれを無くし、位弊変更をオン
・オフ設定で徐々に位置信号増減した積ｐ値として求め
る。
題点に鑑みてなされたものでめり１通常制御モードでは
マスタアームの位置信号をスレーブアームの位ｆ指合と
し、コントロールボツクスモードではその設定位置信号
に切換えてスレーファームの位ｅ指令とするマスタース
レーブ形サーボマニピュレータにおいて、位置増減分を
正負信号で設定するオン・オフ設定器と、この設定器の
設定値を現在の設定位置信号に増減する処理を縁り返し
て前記設定位置信号とする積算手段と、前記通常制御モ
ードからコントロールボックスモードに切換えるときに
前記積算回路の初期値として与える初期値設定手段とを
備え、切換時にｆＪ−布位置を設定位置信号とすること
でスレーブアームの位置ずれを無くし、位弊変更をオン
・オフ設定で徐々に位置信号増減した積ｐ値として求め
る。
Ｆ、実施例
第１図は本発明の一実施例を示す回路図である。
同図が！２（Ｗと異なる部分は、ポテンショメータ何首
設定器７に代えて、速度形位置設定部９を設けた点にあ
る。この位ａ￥？定部９は、位置増減分を電圧設定する
オン・オフ設定器ｌＯと、この設定器ｌＯの出力を現在
出力値に増減する処理を繰り返す積算回路１１と、スレ
ーブアーム２の位置検出器３の位置信号を積算回路１１
の初期値として与えるスイッチ１２とによって構成され
る。
設定器７に代えて、速度形位置設定部９を設けた点にあ
る。この位ａ￥？定部９は、位置増減分を電圧設定する
オン・オフ設定器ｌＯと、この設定器ｌＯの出力を現在
出力値に増減する処理を繰り返す積算回路１１と、スレ
ーブアーム２の位置検出器３の位置信号を積算回路１１
の初期値として与えるスイッチ１２とによって構成され
る。
こうした構成において、切換スイッチ８を速度形位置設
定ｓ９に切換えたとき、これに連動してスイッチ１２が
一瞬オンされてスレーファーム２の基布位置信号が積算
回路１１の初期値として薦えられる。これにより、切換
スイッチ８の切換時にはそれまでの通常制御モードでの
スレーブアーム位置と同じ位置信号が積算回路１１の出
力として与えられ、切換時に位置信号がステップ状に切
換わることがなくなる。
定ｓ９に切換えたとき、これに連動してスイッチ１２が
一瞬オンされてスレーファーム２の基布位置信号が積算
回路１１の初期値として薦えられる。これにより、切換
スイッチ８の切換時にはそれまでの通常制御モードでの
スレーブアーム位置と同じ位置信号が積算回路１１の出
力として与えられ、切換時に位置信号がステップ状に切
換わることがなくなる。
この切換稜、オン・オフ設定器ｌＯによる正極性又は負
極性への切換えで該極性に対応する積算回路１１の出力
増又は減を単位時間毎に行い、位１を設定信号を増減さ
せる。この増減量は正極性又は角樋性の電圧に対応して
調整する。
極性への切換えで該極性に対応する積算回路１１の出力
増又は減を単位時間毎に行い、位１を設定信号を増減さ
せる。この増減量は正極性又は角樋性の電圧に対応して
調整する。
従って、通常制御モードからコントロールボックスモー
ドの切換えに際してスレーブアーム２の位置変化か発生
せず、スムーズな切換えを行うことができる。また、コ
ントロールボックスモードでの位置信号の変更はオン中
オフ設定器１０による大切切換操作のみで済み、また位
置の微調整をしようとするときにはオン・オフ設定器ｌ
Ｏの電圧レベルをディジタルスイッチ、切換スイッチ等
によって設定することもできるし、位置設定初期には電
圧レベルを大きくして粗調整し最終段階で電圧レベルを
小さくして微調整することもできる。
ドの切換えに際してスレーブアーム２の位置変化か発生
せず、スムーズな切換えを行うことができる。また、コ
ントロールボックスモードでの位置信号の変更はオン中
オフ設定器１０による大切切換操作のみで済み、また位
置の微調整をしようとするときにはオン・オフ設定器ｌ
Ｏの電圧レベルをディジタルスイッチ、切換スイッチ等
によって設定することもできるし、位置設定初期には電
圧レベルを大きくして粗調整し最終段階で電圧レベルを
小さくして微調整することもできる。
なお、実施例においては、位置設定部９をハードウェア
構成の場合で示すが、これは制御装置に備えるマイクロ
コンピュータでの演算処理とし、オン・オフ設定器ｌＯ
のみオペレータによる設定とする構成にできるのは勿論
である。
構成の場合で示すが、これは制御装置に備えるマイクロ
コンピュータでの演算処理とし、オン・オフ設定器ｌＯ
のみオペレータによる設定とする構成にできるのは勿論
である。
Ｇ０発明の効果
以上のとおり、本発明によれば、通常制御モードからコ
ントロールボックスモードへの切換え時にスレーブアー
ムの現在位置を初期値として設定位置信号とし、この増
減にはオン・オフ設定値の正負信号の積算によって行う
ようにしたため、従来のポテンショメータによる位置設
定と切慄えに比べてオペレータの作業性を向上しながら
スレーブアームの位置移動を無くした確実な切換えを得
ることができる。
ントロールボックスモードへの切換え時にスレーブアー
ムの現在位置を初期値として設定位置信号とし、この増
減にはオン・オフ設定値の正負信号の積算によって行う
ようにしたため、従来のポテンショメータによる位置設
定と切慄えに比べてオペレータの作業性を向上しながら
スレーブアームの位置移動を無くした確実な切換えを得
ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は従来
の回路図である。 ｌ・・・マスタアームの位置検出器、２・・幸スレーブ
アーム、３・・・位置検出器、４・・・サーボアンプ、
５・・・速度検出器、６・・・比例積分アンプ、８・・
・切換スイッチ、９・・・速度形位ｉ１設定部、１０・
・・オン・オフ設定器、１１・・・積算回路、１２・・
・スイッチ。 第２ｙＪ イ疋米の回２各図
の回路図である。 ｌ・・・マスタアームの位置検出器、２・・幸スレーブ
アーム、３・・・位置検出器、４・・・サーボアンプ、
５・・・速度検出器、６・・・比例積分アンプ、８・・
・切換スイッチ、９・・・速度形位ｉ１設定部、１０・
・・オン・オフ設定器、１１・・・積算回路、１２・・
・スイッチ。 第２ｙＪ イ疋米の回２各図
Claims (1)
- 通常制御モードではマスタアームの位置信号をスレーブ
アームの位置指令とし、コントロールボックスモードで
はその設定位置信号に切換えてスレーブアームの位置指
令とするマスタ・スレーブ形サーボマニピュレータにお
いて、位置増減分を正負信号で設定するオン・オフ設定
器と、この設定器の設定値を現在の設定位置信号に増減
する処理を繰り返して前記設定位置信号とする積算手段
と、前記通常制御モードからコントロールボックスモー
ドに切換えるときに前記積算回路の初期値として与える
初期値設定手段とを備えたことを特徴とするマスタ・ス
レーブ形サーボマニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30050986A JPS63156673A (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30050986A JPS63156673A (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63156673A true JPS63156673A (ja) | 1988-06-29 |
Family
ID=17885670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30050986A Pending JPS63156673A (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63156673A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02269584A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御方法 |
| JP2006150550A (ja) * | 2004-12-01 | 2006-06-15 | Tmsuk Co Ltd | 双腕ロボットシステム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5662784A (en) * | 1979-10-22 | 1981-05-28 | Japan Steel Works Ltd | Method and device for preventing shock in case of starting of manipulator |
| JPS5733983A (en) * | 1980-08-05 | 1982-02-24 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Master-slave type servo manipulator |
-
1986
- 1986-12-17 JP JP30050986A patent/JPS63156673A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5662784A (en) * | 1979-10-22 | 1981-05-28 | Japan Steel Works Ltd | Method and device for preventing shock in case of starting of manipulator |
| JPS5733983A (en) * | 1980-08-05 | 1982-02-24 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Master-slave type servo manipulator |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02269584A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御方法 |
| JP2006150550A (ja) * | 2004-12-01 | 2006-06-15 | Tmsuk Co Ltd | 双腕ロボットシステム |
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