SU1585145A1

SU1585145A1 - Устройство дл управлени роботом-манипул тором

Info

Publication number: SU1585145A1
Application number: SU884496185A
Authority: SU
Inventors: Леонид Иосифович Слуцкий; Татьяна Иосифовна Россова
Original assignee: Казахский государственный университет им.С.М.Кирова
Priority date: 1988-07-14
Filing date: 1988-07-14
Publication date: 1990-08-15

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано дл управлени промышленными роботами и манипул торами. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей и повышение качества управлени . Дл этого устройство, содержащее последовательно соединенные задающий орган 1 и блок 2 формировани управл ющих сигналов, снабжено последовательно св занными блоком 3 вычислени отношений, блоком 5 выбора максимального значени , блоком коррекции 6 и блоком коммутации 8. Блок 3 св зан также с выходом блока 4 уставок, а выход блока 5 через блок сравнени 7 св зан с управл ющим входом блока коммутации 8. Если все компоненты вектора управл ющих сигналов, формируемого по сигналам задающего органа 1, не превосход т максимально допустимых величин, задаваемых блоком 4 уставок, то этот вектор проходит на выход блока коммутации 8 без изменени , в противном случае производитс коррекци этого вектора путем соответствующего уменьшени по величине всех компонентов вектора. 1 ил.

Description

СП

оо

СП

4 СП

Изобретение относитс к робототехнике , может быть использовано дл управлени промышленными роботами и манипул торами.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей и повышение качества управлени роботом.

На чертеже представлена блок-схема устройства управлени .

Устройство состоит из задающего органа 1, блока 2 формировани управтор )). В блок все компоненты векто

с на величину Us( М0

результирующий век

т г

/

М«КС

Y,

Y. 1/иаке

I) пост

tO входы блока коммута входы которого пост

v,f 9 , л. i±i4J iurij WJ3Cl.l«/l у iiJJCtO. / t Пt

л ющих сигналов, блока 3 вычислени . Сигнал Vg(

отношений, первые входы которого соединены с выходами блока 2 формирова- ни управл ющих сигналов, а вторые входы - с выходами блока 4 уставок, выходы блока 3 св заны со входами блока 5 выбора максимального значени , выход которого соединен с первым входом блока коррекции 6 и со входом блока сравнени /, выход которого соо- единен с управл ющим входом блока коммутации 8, с первыми входами которого соединены выходы блока 2 формировани управл ющих сигналов, а со вторыми входами - выходы блока коррекции 6.

Устройство управлени работает следующим образом.

Человек-оператор с помощью задающего органа 1 задает X(t), который в виде вектора )) поступает в блок 2 формировани управлющих сигналов, где преобразует по заданному закону и в соответствии с кинематикой исполнительного органа в,вектор U2(Y(t)) Ф(Х(О), пропорциональный , например, вектору Y(t) скоростей относительного перемещени звеньев исполнительного органа робота . Затем вектор U (Y(t)) поступает в блок 3 вычислени отношений, в который из блока 4 уставок поступает также вектор U,(Y макс) , пропорциональный вектору Y максимально ,возможных скоростей относительного перемещени звеньев исполнительного органа. Из блока 3 вычислени отно , ,п) по

-. Y шений вектор U-Cjr1

11

макс

ступает в блок 5 выбора максимального значени , где из компонент вектора U,(, ,п) выбираетс наи; мак с

больша по модулю и сигнал поступает на первый вход блока коррекции 6, на вторые входы которого поступает вектор )). В блоке коррекции 6 все компоненты вектора U(Y(t)) дел тi iTn )

1 Y

с на величину Us( М0(кс|у7

1 А ИКС

результирующий вектор U,(Y(t)/

т гk

/

М«КС

Y,

Y. 1/иаке

I) поступает на вторые

входы блока коммутации 8, на первые входы которого поступаеФ вектор

Ь

. / t Пt

. Сигнал Vg(

М«кс

Y макс

|

также поступает в блок сравнени 7, и по результатам сравнени на управл ющий вход блока коммутации 8 поступает сигнал, по которому в случае,

если

ммкс Y

/Ґ. ,.-.n,

ключи блока 8 наход тс в положении а.

а.№

Y;

I МЙКС

У

то наоборот

в положении б . Таким образом, если хот бы одна из компонент вектора управл ющих сигналов Y(t) превышает максимально допустимое значение, „происходит коррекци всего вектора Y(t) (т.е. его деление на величину

Y:

I

V.

1 макс

в результате чего

все компоненты выходного сигнала не превышают максимально допустимые значени и, в то же врем , сохран етс направление заданного перемещени , т.е. искажени заданной траектории не происходит.

Claims

40 Формула изобретени

5

0

5

Устройство дл управлени роботом- манипул тором, содержащее последовательно соединенные задающий орган и блок формировани управл ющих сигналов , а также блок уставок и блок сравнени , отличающеес тем, что, с целью расширени функциональных возможностей и повышени качества управлени , в него введены последовательно соединенные блок вычислени отношений, блок выбора максимального значени , блок коррекции и блок коммутации, причем выходы блока формировани управл ющих сигналов подключены к входам блока вычислени отношений , вторым входам блока коррекции и блока коммутации, выходы блока уставок соединены с вторыми входами блоS1585M5

ка вычислени отношений, а выход бло- рез блок сравнени св зан с управл - ка выбора максимального значени че-ющим входом блока коммутации.