KR100248457B1 - 6자유도 모션 시뮬레이터 - Google Patents

6자유도 모션 시뮬레이터 Download PDF

Info

Publication number
KR100248457B1
KR100248457B1 KR1019970078690A KR19970078690A KR100248457B1 KR 100248457 B1 KR100248457 B1 KR 100248457B1 KR 1019970078690 A KR1019970078690 A KR 1019970078690A KR 19970078690 A KR19970078690 A KR 19970078690A KR 100248457 B1 KR100248457 B1 KR 100248457B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
value
cylinder
valve
output
Prior art date
Application number
KR1019970078690A
Other languages
English (en)
Other versions
KR19990058553A (ko
Inventor
신영환
김진호
김회동
Original Assignee
유철진
현대정공주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 유철진, 현대정공주식회사 filed Critical 유철진
Priority to KR1019970078690A priority Critical patent/KR100248457B1/ko
Publication of KR19990058553A publication Critical patent/KR19990058553A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100248457B1 publication Critical patent/KR100248457B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
    • G09B9/12—Motion systems for aircraft simulators
    • G09B9/14—Motion systems for aircraft simulators controlled by fluid actuated piston or cylinder ram

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

본 발명은 6자유도 모션 시뮬레이터에 관한 것으로서, 종래의 6자유도 모션 시뮬레이터 시스템에 실린더의 유압차와 밸브의 위치 신호까지 제어함으로써 제어 시스템의 응답속도가 빨라지고, 정확도가 향상된 제어 응답특성 갖는 효과를 얻게 되었다.
상기 본 발명은 시뮬레이터 제어기로 입력되는 (+)신호값과 그 이전에 실린더에서 출력된 위치신호값이 다시 궤환되어 (-)신호값으로 합성된 신호의 이득값을 가변시킬 수 있는 PID 제어기와, PID 제어된 전압 출력값을 전류출력값으로 변환시키는 전류변환기와, 실린더로 출력되는 신호값을 제어하는 서보밸브와 3단밸브로 구성된 밸브부와, 자유운동을 실시하는 실린더와, 실린더의 위치를 감지하는 위치센서와, 측정된 위치 신호값을 제어 신호로 처리하여 궤환시키는 신호처리부와,상기 실린더의 유압차를 측정한 아날로그 신호값을 제어 신호로 처리하기 위하여 필터링함으로써 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 2 신호처리부와, 상기 밸브부의 3단밸브의 위치를 측정하는 밸브위치센서와, 상기 밸브위치센서에 의해 측정된 아날로그 신호값을 제어 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 3 신호처리부로 구성된 것을 특징으로 한다.

Description

6자유도 모션 시뮬레이터
본 발명은 6자유도 모션 시뮬레이터에 관한 것으로서, 종래의 제어 시스템에 실린더의 유압차와 밸브의 위치 신호까지 제어함으로써 제어 응답특성을 향상시킨 6자유도 모션 시뮬레이터에 관한 것이다.
6자유도(Six Degree of Freedom) 시뮬레이터(simulator) 운동이라는 것은 6개의 실린더가 동시에 혹은 개별적으로 여섯 방향을 가지면서 움직이는 운동을 의미한다.
도 1은 종래 및 본 발명의 6자유도 모션 시뮬레이터에 관한 개략적인 사시도이다.
즉, 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이 6자유도 모션 시뮬레이터는 3 방향의 선형운동(도 1a)과 3 방향의 회전운동(도 1b)을 가진다. x축으로 선형운동을 하는 것을 서웨이(sway)라 하고(11), y축으로 선형운동을 하는 것을 서지(surge)라 하고(12), z축으로 선형운동을 하는 것을 해브(heave)라 하고(13), x축으로 회전운동을 하는 것을 피치(pitch)라 하고(14), y축으로 회전운동을 하는 것을 롤(roll)이라 하고(15), z축으로 회전운동을 하는 것을 요(yaw)라 한다(16).
또한, 도 1c 에 도시된 바와 같이 실린더의 상판은 실린더와 유니버셜 조인트로 고정이 되어 있어서 입력값이 주어지는 방향으로 실린더가 움직일때마다 상판도 같이 움직이는 것이다.
상기 1번 실린더에서 6번 실린더까지 각각의 실린더에 개별적인 명령어가 입력되어 1자유도의 운동을 만들 수도 있다. 예를 들면 1번 실린더에서 6번 실린더에 모두 똑같은 명령어를 주게되면 동시에 같이 움직이게 되며, 이때에는 선형운동의 z축(해브 : heave)이 기준이 되어 운동을 갖게된다.
도 2는 종래의 1자유도 시뮬레이터 제어기의 블록구성도이다.
사용자에 의해 명령어가 시뮬레이터 제어기로 입력되면 명령어에 의한 (+)신호값과 그 이전에 실린더에서 출력된 위치신호값이 다시 궤환되어 (-)신호값으로 합성되어 그 합성값이 입력되며, 각 신호의 이득값을 가변시킬 수 있는 PID 제어기(21)와, PID 제어된 전압 출력값을 전류출력값으로 변환시키는 전류변환기(22)와, 실린더로 출력되는 신호값을 제어하는 서보밸브와 3단밸브로 구성된 밸브부(23)와, 여섯 방향(3개의 선형운동, 3개의 회전운동)으로 자유운동을 실시하는 실린더(24)와, 실린더의 위치를 감지하는 위치센서(25)와, 측정된 위치 신호값을 디지털 신호로 처리하여 궤환시키는 신호처리부(26)로 구성된다.
상기의 블록구성도에 의해서 측정물체는 한 방향의 운동 모션을 갖게 되고, 이것은 1자유도 시뮬레이터이며, 상기의 1자유도가 여섯 방향을 모두 가지고 움직일때에 6자유도 운동을 갖게 되는 것이다.
그러나, 종래의 자유도 제어 시스템은 속도가 늦고, 제어 응답이 늦어 정확도가 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 종래의 제어 시스템에 실린더의 유압차와 밸브의 위치 신호까지 제어함으로써 제어 응답특성을 향상시키는 6자유도 모션 시뮬레이터를 제공하는 데 있다.
도 1a와 도 1b는 6자유도 모션 시뮬레이터의 자유도를 개략적으로 나타낸 도면,
도 1c는 6자유도 모션 시뮬레이터가 개략적으로 도시된 사시도,
도 2는 종래의 1자유도 시뮬레이터 제어기의 블록구성도,
도 3은 본 발명에 따른 1자유도 시뮬레이터 제어기의 블록구성도이다.
＜도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명＞
51 : 명령어 52 : PID 제어기
53 : 전류변환기 54 : 밸브부
55 : 실린더 56 : 실린더 위치센서
57 : 제 2 신호처리부 58 : 밸브 위치센서
59 : 제 3 신호처리부 60 : 제 1 신호처리부
상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 6자유도 모션 시뮬레이터는 시뮬레이터 제어기로 입력된 (+)신호값과 그 이전에 실린더에서 출력된 위치신호값이 다시 궤환되어 (-)신호값으로 합성된 신호의 이득값을 가변시킬 수 있는 PID 제어기와, PID 제어된 전압 출력값을 전류출력값으로 변환시키는 전류변환기와, 실린더로 출력되는 신호값을 제어하는 서보밸브와 3단밸브로 구성된 밸브부와, 자유운동을 실시하는 실린더와, 실린더의 위치를 감지하는 위치센서와, 측정된 위치 신호값을 디지털 신호로 처리하여 궤환시키는 신호처리부로 구성된 자유도 모션 시뮬레이터 장치에 있어서;
상기 실린더의 유압차를 측정한 아날로그 신호값을 디지털 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 2 신호처리부와, 상기 밸브부의 3단밸브의 위치를 측정하는 밸브위치센서와, 상기 밸브위치센서에 의해 측정된 아날로그 신호값을 제어 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 3 신호처리부로 구성된 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예 및 구성은 다음과 같다.
본 발명에 의한 6자유도 모션 시뮬레이터는 도 3에 도시된 바와 같이 시뮬레이터 제어기로 입력된 (+)신호값과 그 이전에 실린더에서 출력된 위치신호값이 다시 궤환되어 (-)신호값으로 합성된 신호의 이득값을 가변시킬 수 있는 PID 제어기(51)와, PID 제어된 전압 출력값을 전류출력값으로 변환시키는 전류변환기(53)와, 실린더로 출력되는 신호값을 제어하는 서보밸브와 3단밸브로 구성된 밸브부(54)와, 자유운동을 실시하는 실린더(55)와, 실린더(55)의 위치를 감지하는 실린더위치센서(56)와, 측정된 위치 신호값을 디지털 신호로 처리하여 궤환시키는 제 1 신호처리부(60)로 구성된 종래의 자유도 모션 시뮬레이터 장치에 있어서;
상기 실린더(55)의 유압차를 측정한 아날로그 신호값을 디지털 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기(52)에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 2 신호처리부(57)와, 상기 밸브부(54)의 3단밸브의 위치를 측정하는 밸브위치센서(58)와, 상기 밸브위치센서(58)에 의해 측정된 아날로그 신호값을 제어 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기(52)에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 3 신호처리부(59)로 구성된다.
또한, 상기의 제 1 신호처리부(60)는 실린더(55)의 길이의 조절이 가능한 오프셋(OFFSET)기능을 가지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 제 2 신호처리부(57)는 실린더(55)의 유압차의 싸인파(Sine Wave) 신호값를 하이패스필터(High Pass Filter)로 필터링된 게인(Gain)값을 출력신호로 얻는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기의 제 3 신호처리부(59)는 밸브위치센서(58)의 싸인파(Sine Wave) 신호값를 직류파로 변환시키는 디모듈레이터(Demodulator)와 로패스필터(Low Pass Filter)로 필터링된 게인(Gain)값을 출력신호로 얻는 것을 특징으로 한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 6자유도 모션 시뮬레이터의 작용을 도 3에 따라 설명하면 다음과 같다.
먼저, 시뮬레이터 제어기로 입력되는 (+)신호값(51)과 그 이전에 실린더에서 출력된 위치신호값이 다시 궤환되어 (-)신호값은 합성되어 PID 제어기(52)로 입력된다.
즉, 명령값(51)과 궤환된 신호값이 차이가 있으면 PID 제어를 한다. PID라는 것은 1단계로 P(Propotional : 비례)값을 조정하고, 1차 조정된 P값에 다시 I(Integral : 적분)값이 미세하게 조정되고, 최종적으로 D(Differentiate : 미분)값으로 조정한다.
상기 PID 조정된 전압 출력값은 전류변환기(53)를 거쳐서 전류출력값으로 변환되며, 변환된 전류출력값은 서보밸브와 3단밸브로 구성된 밸브부(54)의 적절한 제어에 의해서 조정되고, 조정된 출력값은 실린더(55)로 입력되어 주어진 신호값에 따라 자유운동을 실시한다.
실린더의 자유운동에 의해서 실린더위치센서(56)는 위치를 감지하고, 감지된 위치 신호값은 제 1 신호처리부(60)에 의해서 원하는 제어 신호로 처리되어 궤환되며 제어 시스템 기능을 갖게 된다.
또한, 상기 실린더(55)의 유압차를 측정한 아날로그 신호값을 제어가능한 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기(52)에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 2 신호처리부(57)에 의해서 실린더의 유압차 제어 시스템 기능을 갖게 되고, 상기 밸브부(54)의 3단밸브의 위치를 측정하는 밸브위치센서(58)와, 상기 밸브위치센서(58)에 의해 측정된 아날로그 신호값을 제어 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기(52)에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 3 신호처리부(59)에 의해서 밸브의 위치에 따른 제어 시스템 기능을 갖게 된다.
또한, 상기 제 2 신호처리부(57)의 출력값과 제 3 신호처리부(59)의 출력값은 각각 스위치가 장착되어 온-오프(ON-OFF) 기능을 가지게 하여 시험할 때에 즉, 제 2 신호처리부(57)의 출력값과 제 3 신호처리부(59) 출력값의 온-온, 온-오프, 오프-온 및 오프-오프 등의 여러 조건에서 시험을 할 수 있도록 하였다.
또한, 상기 PID 제어기(52)의 I값과 D값의 출력값에도 각각 스위치가 장착되어 온-오프(ON-OFF) 기능을 가지게 함으로써 온-온, 온-오프, 오프-온 및 오프-오프 등의 여러 조건에서 시험을 할 수 있도록 하였다.
결론적으로, 상기의 제 1 신호처리부(60), 제 2 신호처리부(57) 및 제 3 신호처리부(59)의 세 개의 신호처리부에 의해서 종래보다 정확하고 빠른 응답특성을 갖는 제어 시스템을 갖게 되었다.
상기와 같이 구성되고 작용하는 본 발명에 의한 6자유도 모션 시뮬레이터는 종래의 제어 시스템에 실린더의 유압차와 밸브의 위치 신호까지 제어함으로써 제어 시스템의 응답속도가 빨라지고, 정확도가 향상된 제어 응답특성 갖는 효과를 얻게 되었다.

Claims (7)

  1. 6자유도 모션 시뮬레이터는 시뮬레이터 제어기의 입력 (+)신호값과 그 이전에 실린더에서 출력된 위치신호값이 다시 궤환되어 (-)신호값으로 합성된 신호의 이득값을 가변시킬 수 있는 PID 제어기와, PID 제어된 전압 출력값을 전류출력값으로 변환시키는 전류변환기와, 실린더로 출력되는 신호값을 제어하는 서보밸브와 3단밸브로 구성된 밸브부와, 자유운동을 실시하는 실린더와, 실린더의 위치를 감지하는 위치센서와, 측정된 위치 신호값을 디지털 신호로 처리하여 궤환시키는 신호처리부로 구성된 자유도 모션 시뮬레이터 장치에 있어서;
    상기 실린더의 유압차를 측정한 아날로그 신호값을 제어 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 2 신호처리부;
    상기 밸브부의 3단밸브의 위치를 측정하는 밸브위치센서; 및
    상기 밸브위치센서에 의해 측정된 아날로그 신호값을 제어 신호로 처리하여 (-)신호로 궤환시켜 PID 제어기에서 출력된 신호값과 합성시키는 제 3 신호처리부로 구성된 것을 특징으로 하는 6자유도 모션 시뮬레이터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 신호처리부는 실린더의 길이의 조절이 가능한 오프셋(OFFSET)기능을 가지는 것을 특징으로 하는 6자유도 모션 시뮬레이터.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 신호처리부는 실린더의 유압차의 싸인파(Sine Wave) 신호값를 하이패스필터(High Pass Filter)로 필터링된 게인(Gain)값을 출력신호로 얻는 것을 특징으로 하는 6자유도 모션 시뮬레이터.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 3 신호처리부는 밸브위치센서의 싸인파(Sine Wave) 신호값를 직류파로 변환시키는 디모듈레이터(Demodulator)와 로패스필터(Low Pass Filter)로 필터링된 게인(Gain)값을 출력신호로 얻는 것을 특징으로 하는 6자유도 모션 시뮬레이터.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제 2 신호처리부의 출력값은 스위치가 장착되어 온-오프(ON-OFF) 기능을 가지는 것을 특징으로 하는 6자유도 모션 시뮬레이터.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 3 신호처리부의 출력값은 스위치가 장착되어 온-오프(ON-OFF) 기능을 가지는 것을 특징으로 하는 6자유도 모션 시뮬레이터.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 PID 제어기의 I값과 D값의 출력값은 각각 스위치가 장착되어 온-오프(ON-OFF) 기능을 가지는 것을 특징으로 하는 6자유도 모션 시뮬레이터.
KR1019970078690A 1997-12-30 1997-12-30 6자유도 모션 시뮬레이터 KR100248457B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970078690A KR100248457B1 (ko) 1997-12-30 1997-12-30 6자유도 모션 시뮬레이터

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970078690A KR100248457B1 (ko) 1997-12-30 1997-12-30 6자유도 모션 시뮬레이터

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19990058553A KR19990058553A (ko) 1999-07-15
KR100248457B1 true KR100248457B1 (ko) 2000-03-15

Family

ID=19529898

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970078690A KR100248457B1 (ko) 1997-12-30 1997-12-30 6자유도 모션 시뮬레이터

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100248457B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102495641A (zh) * 2011-12-15 2012-06-13 朱留存 一种六自由度摇摆台高精度姿态控制系统
KR20180092489A (ko) 2017-02-09 2018-08-20 (주)이노시뮬레이션 다자유도 모션플랫폼
KR20190057261A (ko) 2019-05-21 2019-05-28 (주)이노시뮬레이션 다자유도 모션플랫폼
KR102110848B1 (ko) 2019-01-24 2020-05-13 (주)이노시뮬레이션 모듈러 타입 모션 플랫폼 기반 부하 정보 추정 방법 및 그 장치
KR20210060990A (ko) * 2019-11-19 2021-05-27 김연수 리드 밸브의 모션 예측 방법

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4457299B2 (ja) * 2004-08-19 2010-04-28 Ｓｍｃ株式会社 エアシリンダの圧力制御方法及び装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102495641A (zh) * 2011-12-15 2012-06-13 朱留存 一种六自由度摇摆台高精度姿态控制系统
KR20180092489A (ko) 2017-02-09 2018-08-20 (주)이노시뮬레이션 다자유도 모션플랫폼
KR102110848B1 (ko) 2019-01-24 2020-05-13 (주)이노시뮬레이션 모듈러 타입 모션 플랫폼 기반 부하 정보 추정 방법 및 그 장치
KR20190057261A (ko) 2019-05-21 2019-05-28 (주)이노시뮬레이션 다자유도 모션플랫폼
KR20210060990A (ko) * 2019-11-19 2021-05-27 김연수 리드 밸브의 모션 예측 방법
KR102318835B1 (ko) 2019-11-19 2021-10-28 김연수 리드 밸브의 모션 예측 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR19990058553A (ko) 1999-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2686351B2 (ja) 視覚センサのキャリブレーション方法
CA1247720A (en) Power transmission
KR100248457B1 (ko) 6자유도 모션 시뮬레이터
JP2004524693A5 (ko)
US4612489A (en) Power transmission
ATE44399T1 (de) Steuervorrichtung der resultierenden geschwindigkeit fuer einrichtungen, die gleichzeitig in die richtungen zweier komponenten bewegt werden koennen.
CA2087705A1 (en) Hydraulic control system
CA2013811A1 (en) Measurement and control of magnetostrictive transducer motion
DE60103809D1 (de) Elektrisches Seitenrudersteuerungssystem für Luftfahrzeuge
CA2095033A1 (en) Active Vibration Control System
GB2049995A (en) Apparatus and method for measurement of a workpiece
ATE81890T1 (de) Einrichtung zum steuern und regeln einer dieselbrennkraftmaschine.
DK0491200T3 (da) Fremgangsmåde til styring af en kranmotor
JP2902005B2 (ja) 倣い軌跡のディジタイジング方法
JPH0711149B2 (ja) 電気的油圧サーボ装置
CA1271245A (en) Controlled acceleration deceleration circuit for optical tracers
JPS6052296A (ja) 力センサ出力の修正方法
JPH0631664A (ja) 倣い制御ロボットの制御装置
KR950004812B1 (ko) 인사이드 미러 수동 조정에 따른 아웃사이드 미러 자동조정장치
SU1229719A1 (ru) Устройство дл управлени манипул тором
CA1271243A (en) Power transmission
KR940010881A (ko) 조정레버를 이용한 칩장착기(chip mounter)의 모터이동 조정장치 및 그 조정방법
JPH07106477B2 (ja) プレスダイクッションの能力パターン設定装置
SU840789A2 (ru) Фильтр дл систем автоматическогоРЕгулиРОВАНи
JPH05134765A (ja) 駆動装置の速度制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 19971230

PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 19971230

Comment text: Request for Examination of Application

PG1501 Laying open of application
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 19991210

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 19991217

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 19991218

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20021218

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20031210

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20041110

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20051115

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20061129

Start annual number: 8

End annual number: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20071128

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20081125

Start annual number: 10

End annual number: 10

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20091202

Start annual number: 11

End annual number: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20101201

Start annual number: 12

End annual number: 12

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20111201

Start annual number: 13

End annual number: 13

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20121129

Year of fee payment: 14

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20121129

Start annual number: 14

End annual number: 14

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20131202

Year of fee payment: 15

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20131202

Start annual number: 15

End annual number: 15

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141201

Year of fee payment: 16

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20141201

Start annual number: 16

End annual number: 16

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151202

Year of fee payment: 17

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20151202

Start annual number: 17

End annual number: 17

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161202

Year of fee payment: 18

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20161202

Start annual number: 18

End annual number: 18

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee

Termination category: Default of registration fee

Termination date: 20180928