JPS63144991A

JPS63144991A - グリッパおよび工具等のための取付座

Info

Publication number: JPS63144991A
Application number: JP62304382A
Authority: JP
Inventors: カール・イアーンスト・カウフマン
Original assignee: Mannesmann AG
Current assignee: Vodafone GmbH
Priority date: 1986-12-03
Filing date: 1987-12-01
Publication date: 1988-06-17
Also published as: GB8728324D0; GB2198112A; US4863206A; JPH0426996B2; SE8704824L; IT8722640A0; DE3641368C2; FR2607745A1; DE3641368A1; SE8704824D0; GB2198112B; IT1223127B

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ａ、　産業上の利用分野本発明は、工業用ロボットにおけるグリッパや工具等の
ための取付座であって、前記工業用ロボットがその作動
アームの端部に、転動体によりばねを介して収容ディス
クを軸支するために、互いに間隔を有して保持されてい
る２つのプレートを備え、前記収容ディスクが前記グリ
ッパのための取付はリングを備え、取付はリングが作動
アームに面していないプレートを貫通して突出している
、グリッパおよび工具等のための取付座に関する。

・　ｂ、　従来技術この形式の取付座はドイツ連邦共和国特許出願第３３１
０１９１号明細書により公知であり、空気圧式グリッパ
の一部である。このような取付座はコストが大きいが、
下部が上部に対してずれないので多くの部品を把握する
のに好適である。

Ｃ０発明が解決しようとする問題点本発明の課題は、上記形式の取付座を、簡単で運動がス
ムーズになるように樽成することにある。

ｅ、　問題を解決するため゛の手段上記問題は、プレートを互いにしっかりと連結しこれら
のプレートの間に軸支されている収容ディスクを１、自
己に対向して双方向に作用するばねを介して、プレート
または収容ディスクの係止凹部の中に係止されている′
係止素子により支持することにより解決される。収容デ
ィスクがばねを介して軸支されているので取付座はプレ
ートに対して軸方向にそしてばねの力に逆らって摺動す
ることができその際に、ばねを互いに異なるように縮少
させて、取付はリングを備える収容ディスクを傾斜させ
ることもできる。

係止個所および係止索子は有利には取付座の、負荷を支
持する側に位置する。他方の側には通常は余り多くの係
止素子は必要ではない、上部プレートの係止凹部の中の
係止素子と、それらの間のリングプレートの係止凹部の
中の係止！子を交互に係止させることもできる。このよ
うにして収容ディスクが・２つの軸方向でばね力に逆ら
って運動できるようにし、係止素子が係止凹部の中に転
動する際に横方向へずれまたは回転したりすることがで
きるようにする。係止素子は有利にはそのばねと共に、
収容ディスクのねじ孔の中に設けられているねじスリー
ブの中に設ける。これらの係止素子は安価な大量生産製
品でありそのねじスリーブと共にねじ孔の中にばねによ
り予め固定することもできる。

半径方向または横方向の運動を制限するために１つのプ
レートから少なくとも２つの運動制限棒が収容ディスク
の孔の中に突出している（収容ディスクの直径は許容ず
れ行程だけ運動制困棒の直径より大きい）。ずれ行程自
身は下降の最大係止行程より小さく、この最大係止行程
は多くの使用例においては２〜３ｎでありしたがって、
工業用ロボットの作動アームの制御に対して特別な精度
を要求する必要のない傾城の中にある。

本発明の別の有利な実施例においてはリングプレートは
、このリングプレートを別のプレートにねじ止めするね
じのための孔を有する外部リングを備える。外部リング
は、プレートの貫通孔を貫通する導管や導線が貫通する
１つまたは複数の周縁切欠部を有する。グリッパ連結プ
レートを取付けるために収容ディスクは連結リングを備
え連結リングはリングプレートの中心孔を貫通する。

ｅ、　実施例次に実施例に基いて図を用いて本発明を説明する。

工業用ロボットの作動アーム１の下端にプレート３がリ
ングプレート４と共に取付けられ、リングプレート４の
上にグリッパ２のための取付はリング５ａを有する収容
ディスク５が支持されている。

プレート３はその裏面にリングプレート４の外部リング
４ａのためのセンタリング周ｔｔ＆３ａを有し、更に１
つの円周に沿って球状係止素子６のための４つの係止凹
部３ｂを有する。係止凹部３ｂは開口角が約１２０度で
あり、深さは約３ｆｉの円錐状である。

更にプレート３は、第１図の左半部に示されているよう
に収容ディスク５の運動′＃Ｊ１限孔５ｃの中に突出す
る運動制限棒９のための２つのセンタリング孔３ｃを有
する。その隣には、ばね８により下部プレート４の係止
凹部４ｂの中に押圧されている球状係止素子６のための
ねじスリーブ７を有するねじ孔５ｂが設けられている。

第１図の右半部に示されている係止素子６ａは上部プレ
ート３の係止凹部３ｂの中に係止されている。

第３図により、１つの円周上にねじスリーブ７のための
８つのねじ孔５ｂが設けられていることが分る。実線に
より示されている係止素子６ａはプレート３の４つの係
止凹部３ｂの中に係止され、他方！１線により示されて
いる係止素子６は、第４図に示されているように、リン
グプレート４の４つの係止凹部４ｂの中に係止されてい
る。第３図は２つの運動制限棒９のための２つの運動制
限孔５ｃと、裏面にグリッパ２が取付、けられているグ
リッパ連結プレート１３を支持するねじ１２のための４
つの孔５ｅとを示す。収容ディスク５は、第１図に示さ
れているように、段をつけて形成した、グリッパ連結プ
レート１３のための取付はガイド５ｒを有する取付はリ
ング５ａを備える。図中、プレート３に対する収容ディ
スク５の可能な移動により発生する収容ディスク５の可
能なずれＸが示されている。このずれ行程Ｘは約２．５
ないし３１であり、他方係止凹部４ｂの斜面上の係止行
程Ｙは約３ｍｍである。

この係止凹部４ｂは第５図に拡大されて示されている。

第１図においてリングプレート４がねじ１１によりプレ
ート３に固定されていることが示されている。プレート
３は油圧導管または電線のための２つの導管または電線
用孔３ｄを有する。これらの油圧導管または電線を導く
ために、リングプレート４の外部リング４ａに周縁切欠
部４ｄが形成されている。リングプレート４の中心孔４
ｅは、収容ディスク５が運動することができるように、
収容ディスク５の取付はリング５ａより小さく形成され
ている。

【図面の簡単な説明】

第１図は、第３図および第４図の■−■切断線に沿って
切断した、取付座の部分横断面図、第２図は、上部プレ
ートの下面図、第３図は、収容ディスクの上・面図、第
４図は、リングプレートの上面図、第５図は、第１図の
係止凹部とその中に載１する係止素子との拡大横断面図
である。１・・・作動アーム、　　　　　２・・・グリッパ、３
・・・プレート、　　　　　３ａ・・・中心孔、３ｂ・
・・係止凹部、　　　　　３ｃ・・・センタリング孔、
３ｄ・・・導管または電線用管、３ｅ・・・中心孔、４
・・・リングプレート、　　４ａ・・・外部リング、４
ｂ・・・係止凹部、　　　　　４ｃ・・・ねじ孔、４ｄ
・・・周縁切欠部、　　　　４ｅ・・・中心孔、５・・
・収容ディスク、　　　５ａ・・・取付はリング、５ｂ
・・・ねじ孔、　　　　　　５ｃ・・・運動制限孔、５
ｅ・・・ねじ孔、　　　　　　５ｆ・・・取付はガイド
、６・・・係止素子、　　　　　６ａ・・・係止素子、
７・・・ねじスリーブ、　′　　８・・・ばね、９・・
・運動制限棒、　　　　１１・・・ねじ、１２・・・ね
じ。

Claims

【特許請求の範囲】１、工業用ロボットにおけるグリッパおよび工具等のた
めの取付座であって、前記工業用ロボットがその作動ア
ームの端部に、転動体によりばねを介して収容ディスク
を軸支するために、互いに間隔を保持する２つのプレー
トを備え、前記収容ディスクが前記グリッパのための取
付けリングを備え、前記取付けリングが前記作動アーム
に面していない方のプレートを貫通して突出している、
グリッパおよび工具等のための取付座において、前記プ
レート（３、４）が互いに固定連結されていることと、
前記プレート（３、４）の間に軸支されている前記収容
ディスク（５）が、係止素子６を有し、両方向に向って
それ自体との間に対向して作用するばね（８）を介して
支持され、前記係止素子（６）が前記プレート（３、４
）または収容ディスク（５）の係止凹部（３ｂ、４ｂ）
の中に係止されていることとを特徴とするグリッパおよ
び工具等のための取付座。２、一方のプレート（３）の係止凹部（３ｂ）の中の係
止素子（６ａ）の２つ目毎と、前記係止素子（６ａ）の
間に位置する他のリングプレート（４）の係止凹部（４
ｂ）の中の係止素子（６）が交互に係止されることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のグリッパおよび工
具等のための取付座。３、係止凹部（３ｂ、４ｂ）の中の係止素子（６、６ａ
）のうちの少なくとも３つが、１つの円周上に配置され
ていることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載のグ
リッパおよび工具等のための取付座。４、係止素子（６、６ａ）がそのばねと共にねじスリー
ブ（７）の中に配置され、前記ねじスリーブ（７）が前
記収容ディスク（５）のねじ孔（５ｂ）の中に配置され
ていることを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第
３項のいずれか１項に記載のグリッパおよび工具等のた
めの取付座。５、前記プレート（３、４）の１つから少くとも２つの
運動制限棒（９）が前記収容ディスク（５）の運動制限
孔（５ｃ）の中に突出し、前記収容ディスク（５）の直
径が許容偏差Ｘだけ運動制限棒の直径より大きいことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のグリッパおよび
工具等のための取付座。６、偏差行程Ｘが下降の係止行程Ｙに等しいかまたはよ
り小さいことを特徴とする特許請求の範囲第５項記載の
グリッパおよび工具のための取付座。７、前記リングプレート（４）がねじ（１１）のための
ねじ孔（４ｃ）を有する外部リング（４ａ）を備え、前
記ねじ（１１）により前記リングプレート（４）が前記
プレート（３）に固定されていることを特徴とする特許
請求の範囲第１項ないし第６項のいずれか１項に記載の
グリッパまたは工具のための取付座。８、外部リング（４ａ）が、導管または導線を案内する
１つまたは複数の周縁切欠部（４ｄ）を有することを特
徴とする特許請求の範囲第７項記載のグリッパまたは工
具のための取付座。９、前記プレート（３）がケーブル線孔（３ｄ）を有す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のグリッ
パまたは工具のための取付座。１０、前記収容ディスク（５）は、前記リングプレート
（４）の中心孔（４ｅ）を貫通する取付けリング（５ａ
）の中に、グリッパ連結プレート（１３）のための固定
ねじ（１２）のための孔（５ｅ）を有することと、前記
中心孔（４ｅ）の直径が偏差Ｘだけ前記取付けリングの
直径より大きいことを特徴とする特許請求の範囲第１項
ないし第９項記載のグリッパおよび工具のための取付座
。