JPS6150792A - ロボツト用ハンドのフロ−テイング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はロボット用ハンドの７０−ティング装置に係シ
、特にハンドに柔軟性を持たせて部品のはめ合わせ作業
を行う場合に好適なロボット用ハンドのフローティング
装置に関する。

〔発明の背景〕

従来のロボット用ハンドのフローティング装置としては
、例えば平行リンク機構を使用した水平面内のみのもの
、スプリング等弾性体でハンド本体を懸垂し、水平、垂
直両面の７０−ティング機能を弾性体で付与したもの、
とがある。

しかし、前者のものは、固定された部品に倒れがある場
合は、はめ合わせが不可能となる。また後者のものは、
機構は簡単であるが、柔軟性があり過ぎてはめ合わせ動
作を円滑に行い難い問題がある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ロボット用ハンドに、水平面内のフロ
ーティング機能と垂直面内のフローティング機能とを独
立に付与できて、部品のはめ合わせ作業をより確実に行
えるロボット用ハンドのフローティング装置を提供する
ことにある。

〔発明の低壁〕

この目的を達成するため、本発明は、部品の把持機構を
備えるハンド本体の上面と、ロボットに固定される固定
板の下面とを互に平行する面に形成し、そのハンド本体
の上面と固定板の下面との間にころがり手段を介設する
一方、ハンド本体の上面両側部にそれぞれ支柱を垂直に
植設し、かつ固定板に支持軸径よりも大きい支柱挿通孔
を穿設し、各支柱を前記挿通孔にそれぞれ挿通させ、そ
の支柱上端の鍔部と固定板との間にコイルばねを介在さ
せて、ハンド本体を固定板に懸垂支持し。

はめ合わせ作業の進行に伴ないハンド本体の水平、垂直
面内の追従動作を滑らかに行えるようにしたものである
。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図、第２図にょ）説明す
る。第１図は本発明によるロボット用ハンドのフローテ
ィング装置の正面図、第２図はハンドが垂直面内でフロ
ーティングした状態の正面図を示している。図において
、１はハンド本体、２はロボットに固定される固定板を
示す。ハンド本体ＩＹｃは、モータ３により回転させら
れる駆動軸４と、その駆動軸４の回転により開閉動作す
る一対のクランプ爪５Ａ、５Ｂと、クランプ爪回り止め
用のガイド棒６とが具えられている。このハンド本体１
の上面と固定板２の下面とは互いに平行な面に形成され
ている。そして、ハンド本体１の上面と固定板２の下面
との間には、鋼球８ａおよび鋼球８ａの保持器８ｂとで
構成されるころがり手段７が介設されている。このころ
がり手段の保持器８Ｎ３は固定板２の下面側に取付けら
れ、鋼球８ａはハンド本体１の上面にころがり接触する
ようになっている。また、ハンド本体１の上面両側部に
はそれぞれ支柱９が垂直に植設され、かつ固定板２には
支柱軸径８ｄよりも大きい径σＤの支柱挿通孔１０が穿
設されている。そして、各支柱９を前記挿通孔１０にそ
れぞれ挿通させ、その支柱上端の鍔部９ａと固定板２と
の間にコイルはね１１を介在させて、ハンド本体１を固
定板２に懸垂支持している。

前述したフローティング装置において、ノ・ノド本体１
の水平面内のフローティング最大値は、前記挿通孔１０
と支柱軸との隙間分（ＯＤ−ａｄ）となり、かつＩ・ノ
ド本体１の垂直面内のフローティング最大角度は、９Ｄ
、９ｄおよび固定板２の板厚Ｈにより規制される角度Ｏ
となる。

以上の如く、本実施例においては、Ｉ・ノド本体１に、
水平面内のフローティング機能と垂直面内のフローティ
ング機能とを独立に付与でき、しかも水平面内のフロテ
ィング動作をころがり手段７を介して行えるので、部品
のはめ合わせ作業の進行に伴なうハンド本体１の水平、
垂直面内の追従動作が滑らかとなる。

第３図、第４図は本発明の他の実施例を示し。

第１実施例と異なるのは、固定板２の上面側に、該固定
板２に対して水平移動可能で、かつ下面を固定板上面と
平行な面に形成した補助板１２を配設し、固定板２の上
面にころがり手段１３の鋼球保持器１４１）’ｉ取付け
、かつ鋼球１４ａを補助板１２の下面にころがり接触さ
せ、各支柱９を補助板１２の孔１５を挿通させて、その
支柱上端の鍔部９ａと補助板１２との間にコイルはね１
１を介在させた点にある。

この実施例においても、ハンド本体に、水平面内のフロ
ーティング機能と垂直面内のフローティング機能とを独
立に付与できるので、部品はめ合わせ作業におけるハン
ド本体１の水平、垂直面内の追従動作が滑らかとなる。

また、補助板１２と固定板２との間にもころがり手段１
８を介在させているので、水平面内のフローティング動
作がより一層滑らかとなる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、ロボット用ハン
ドに、水平面内の７０一テイ／グ機能と垂直面内のフロ
ーティング機能とを独立に付与できるので、部品のはめ
合わせ作業をより確実に行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボット用ハンドのフローティング装
置の一冥施例を示す正面図、第２図はハンドが垂直面内
でフローティングした状態の正面図、第８図は本発明の
他の実施例を示す正面図、第４図はハンドが垂直面内で
フローティングした状態の正面図である。 １・・・ハンド本体　２・・・固定板　７・・・ころが
り子役　９・・・支柱　９ａ・・・鍔部　１０・・・支
柱挿通孔１１・・・コイルばね　１２・・・補助板　１
３・・・ころがり手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、部品の把持機構を備えるハンド本体の上面と、ロボ
   ットに固定される固定板の下面とを互に平行する面に形
   成し、そのハンド本体の上面と固定板の下面との間にこ
   ろがり手段を介設する一方、ハンド本体の上面両側部に
   それぞれ支柱を垂直に植設し、かつ固定板に支柱軸径よ
   りも大きい支柱挿通孔を穿設し、各支柱を前記挿通孔に
   それぞれ挿通させ、その支柱上端の鍔部と固定板との間
   にコイルばねを介在させて、ハンド本体を固定板に懸垂
   支持したことを特徴とするロボット用ハンドのフローテ
   ィング装置。 ２、前記固定板の上面側には、該固定板に対して水平移
   動可能で、かつ下面が固定板上面と平行な面に形成され
   た補助板が配設され、その補助板の下面と固定板の上面
   との間にもころがり手段が介在され、かつ前記の各支柱
   が補助板を挿通すると共に、その支柱の鍔部と補助板と
   の間に前記コイルばねが介在されていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載のロボット用ハンドのフロ
   ーティング装置。