JP2835002B2 - 自動バリ取り方法 - Google Patents

自動バリ取り方法

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JP2835002B2
JP2835002B2 JP6144410A JP14441094A JP2835002B2 JP 2835002 B2 JP2835002 B2 JP 2835002B2 JP 6144410 A JP6144410 A JP 6144410A JP 14441094 A JP14441094 A JP 14441094A JP 2835002 B2 JP2835002 B2 JP 2835002B2
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Japan
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deburring
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workpiece
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正昭 杉山
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  • Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
  • Milling, Broaching, Filing, Reaming, And Others (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Casting Devices For Molds (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、大型鋳造品の鋳造のた
めの中子等のバリ取りを行うに適した自動バリ取り方法
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、中子等のワークのバリを除去する
には、丸棒を用いて人手によるバリ取り作業を行ってい
たのであるが、ワークの細かい形状部分やアール等の曲
線部分については、精度のよいバリ取りを行うことがで
きないという問題があった。またこのような従来の方法
は多くの時間が必要となるうえ、作業に熟練を要すると
いう問題もあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のような
従来の問題点を解決して、中子等のワークのバリを精度
よくかつ自動的に除去することができる自動バリ取り方
法を提供するためになされたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明の自動バリ取り方法は、ワークがセ
ットされたテーブルの上方に、垂直方向の振動軸を持つ
３軸ロボットを設け、 この振動軸に取り付けられた棒状
のバリ取り部材を、ワークの直線部と曲線部とで垂直方
向の振動数を変え、しかもワークの曲線部では直線部よ
り移動速度を遅くしてワークの形状に沿って移動させつ
つバリ取りを行うことを特徴とするものである。
【０００５】
【作用】本発明によれば、予め入力されたワーク形状の
データに基づき、３軸ロボットがヘッドをワークの形状
に沿って移動させながら、このヘッド上に設けられた垂
直方向の振動軸の下端に取り付けられた棒状のバリ取り
部材によりバリ取りを行う。このとき、振動軸はワーク
の直線部と曲線部とで振動数を変えることができるた
め、例えば直線部分では振動数を少なく、曲線部分では
振動数を多くすることにより、精度のよいバリ取りを自
動的に行うことができる。またヘッドの移動速度をワー
クの曲線部では直線部より遅くしたので、バリ取り部材
がワークの表面から跳ねることもない。
【０００６】
【実施例】以下に本発明を図示の実施例によって更に詳
細に説明する。図１は実施例に用いられる自動バリ取り
装置の正面図、図２はその平面図である。図中、１はワ
ークＷがセットされるテーブルであり、ここではワーク
Ｗとして中子がセットされている。このテーブル１の上
方には３軸ロボット２が２基設けられている。
【０００７】この実施例の３軸ロボット２は、Ｘ軸方向
に延びる共通のＸ軸レール３上に２つのＹ軸レール４を
取り付けたもので、図２に示すようにＸ軸方向駆動モー
タ５によって各Ｙ軸レール４をＸ軸レール３に沿って移
動させることができる。また各Ｙ軸レール４には垂直な
Ｚ軸レール６が設けられており、図２に示されるＹ軸方
向駆動モータ７によって各Ｚ軸レール６をＹ軸方向（Ｘ
軸方向に対して水平面内で直角な方向）に移動させるこ
とができる。更にこれらのＺ軸レール６上には、図１に
示されるようにヘッド８が取り付けられており、Ｚ軸方
向駆動モータ９によって昇降することができる。
【０００８】これらのＸ軸方向駆動モータ５、Ｙ軸方向
駆動モータ７、Ｚ軸方向駆動モータ９の動作はコンピュ
ータにより制御されており、予め入力されたワークＷの
形状に沿ってヘッド８を移動させることができる。この
移動速度はワークＷの直線部では速く、曲線部では遅く
設定しておくものとする。なお、図３、図４は片側のヘ
ッド８をＸ軸方向及びＺ軸方向に移動させた状態を示し
たものである。
【０００９】さて図５に示すように、各ヘッド８上には
垂直方向の振動軸10が設けられている。この振動軸10は
軸受11により支持されているが、その上端は圧縮ばね12
により常に上向きに弾発され、カム13に押し付けられて
いる。このカム13は円筒を斜めに切断した形状のもの
で、モータ14によりギヤ15を介して駆動されると回転
し、振動軸10を０〜120Hz の範囲内の任意の振動数で上
下に振動させることができる。
【００１０】本発明では前記した３軸ロボット２のコン
ピュータがこのモータ14をも制御しており、ワークＷの
直線部と曲線部とで振動数を変えることができるように
なっている。例えば直線部分では振動数を少なく、曲線
部分では振動数を多くすることができる。
【００１１】この振動軸10の下端には、棒状のバリ取り
部材16が取り付けられている。このバリ取り部材16とし
ては、丸棒や棒状のやすりを用いることができる。な
お、図２にＡとして示すようにワークＷの外周が内向き
のアールとなっている部分ではこのバリ取り部材16がワ
ークＷの表面から跳ね易いため、ヘッド８とバリ取り部
材16を特にゆっくりと移動させることが好ましい。
【００１２】このように構成された自動バリ取り装置
は、テーブル１上にセットされたワークＷの形状をコン
ピュータに入力しておけば、３軸ロボット２がヘッド８
をワークＷの形状に沿って、ワークＷの曲線部では直線
部より移動速度を遅くして移動させつつ、振動軸10の下
端に取り付けられた棒状のバリ取り部材16がその振動数
をワークＷの直線部と曲線部とで変化させながら自動的
にバリ取りを行う。このために複雑な形状のワークＷで
あっても、バリ取り部材16は正確にワークＷの表面に沿
って移動しつつ、精度よくバリ取りを行える。
【００１３】なお、実施例では２つのヘッド８が設けら
れ、同時に２つのワークＷのバリ取りを行うことができ
るようになっているが、ヘッド８を単一としてもよいこ
とはいうまでもない。
【００１４】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の自動バ
リ取り方法は、３軸ロボットの振動軸に取り付けられた
棒状のバリ取り部材を、ワークの直線部と曲線部とで垂
直方向の振動数を変え、しかもワークの曲線部では直線
部より移動速度を遅くしてワークの形状に沿って移動さ
せつつバリ取りを行うようにしたので、直線部はもちろ
んワークの細かい形状部分やアール等の曲線部分につい
ても、精度のよいバリ取りを自動的に行うことができ
る。このため、従来のような熟練した人手を必要とせ
ず、中子等のバリ取り作業が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例に用いられる自動バリ取り装置の正面図
である。
【図２】実施例に用いられる自動バリ取り装置の平面図
である。
【図３】ヘッドをＸ軸方向に移動させた状態を示す正面
図である。
【図４】ヘッドをＺ軸方向に移動させた状態を示す正面
図である。
【図５】ヘッド部分の拡大側面図である。
【符号の説明】
１ テーブル ２ ３軸ロボット ３ レール ４ Ｙ軸レール ５ Ｘ軸方向駆動モータ ６ Ｚ軸レール ７ Ｙ軸方向駆動モータ ８ ヘッド ９ Ｚ軸方向駆動モータ 10 振動軸 11 軸受 12 圧縮ばね 13 カム 14 モータ 15 ギヤ 16 棒状のバリ取り部材 Ｗ ワーク Ａ ワークの外周が内向きのアールとなっている部分
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B22D 31/00 B22D 17/20 B22C 23/00 B23D 79/00 B24B 1/04 B24B 9/00

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ワークがセットされたテーブルの上方
    に、垂直方向の振動軸を持つ３軸ロボットを設け、この
    振動軸に取り付けられた棒状のバリ取り部材を、ワーク
    の直線部と曲線部とで垂直方向の振動数を変え、しかも
    ワークの曲線部では直線部より移動速度を遅くしてワー
    クの形状に沿って移動させつつバリ取りを行うことを特
    徴とする自動バリ取り方法。
JP6144410A 1994-06-27 1994-06-27 自動バリ取り方法 Expired - Fee Related JP2835002B2 (ja)

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