JPS63134188A - 作業用ロボツトの工具交換装置 - Google Patents
作業用ロボツトの工具交換装置Info
- Publication number
- JPS63134188A JPS63134188A JP28080186A JP28080186A JPS63134188A JP S63134188 A JPS63134188 A JP S63134188A JP 28080186 A JP28080186 A JP 28080186A JP 28080186 A JP28080186 A JP 28080186A JP S63134188 A JPS63134188 A JP S63134188A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- pair
- tool holder
- attachment
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 20
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は１例えば、高圧配電線の分岐接続の如き高圧配
電工事等に用いられる作業用ロボットの工具交換装置に
関するものである。
電工事等に用いられる作業用ロボットの工具交換装置に
関するものである。
（従来技術）
高圧配電線の分岐接続の如き高圧配電工事をロッポトで
行なう場合電線の皮剥ぎ、？１１線の切断及び接続、接
続部の絶縁処理等の種々の作業を行なうためにロボット
のアーム先端にある工具ホルダに種々の工具を取付けた
り、取外したりする必要がある。このためにロボットの
工具ホルダに工具を交換する装置が要求される。この工
具は通常工具ボックスに取付けられるが。
行なう場合電線の皮剥ぎ、？１１線の切断及び接続、接
続部の絶縁処理等の種々の作業を行なうためにロボット
のアーム先端にある工具ホルダに種々の工具を取付けた
り、取外したりする必要がある。このためにロボットの
工具ホルダに工具を交換する装置が要求される。この工
具は通常工具ボックスに取付けられるが。
ロボットのアームがその工具ホルダを工具ボックス内の
工具の交換位置に狂いなく精度よく位置することが困難
であるため工具を工具ホルダに取付けるのに相邑の時間
がかかる欠点があった。
工具の交換位置に狂いなく精度よく位置することが困難
であるため工具を工具ホルダに取付けるのに相邑の時間
がかかる欠点があった。
（発明の目的）
本発明の目的は、ロボットのアーム上の工具ホルダが工
具の交換位置に近付くと、工具ボックスが自動的に工具
の交換位置に追従されて工具を容易に交換することがで
きるようにした作業用ロボットの工具交換装置を提供す
ることにある。
具の交換位置に近付くと、工具ボックスが自動的に工具
の交換位置に追従されて工具を容易に交換することがで
きるようにした作業用ロボットの工具交換装置を提供す
ることにある。
（発明の構成）
本発明に係る作業用ロボットの工具交換装置は、関ｍ接
続された複数のアーム本体から成るアームと、このアー
ムの最先端のアーム本体に設けられた手首機構と、この
手首機構の先に取付けられ工具を締付けて保持する１対
の爪を有する工具ホルダとを備えた作業用ロボットを対
象とし、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにばねに抗して可動する
ことができるＸ−Ｙテーブルと、このＸ−Ｙテーブルの
上に取付けられ工具が保持されるべき工具保持具を有す
る工具ボックスと。
続された複数のアーム本体から成るアームと、このアー
ムの最先端のアーム本体に設けられた手首機構と、この
手首機構の先に取付けられ工具を締付けて保持する１対
の爪を有する工具ホルダとを備えた作業用ロボットを対
象とし、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにばねに抗して可動する
ことができるＸ−Ｙテーブルと、このＸ−Ｙテーブルの
上に取付けられ工具が保持されるべき工具保持具を有す
る工具ボックスと。
工具に取付けられ工具ホルダの爪が緩く係入する１対の
溝を有するアタッメントと、工具ボックスに取付けられ
工具ホルダの１対の爪をアタッメントの１対の溝に係入
するように案内する１対の案内面を有する爪案内部材と
、工具ホルダの１対の爪がアタッチメントの１対の溝に
係入したときそれ以上１対の爪が移動するのを阻止する
爪ストッパから成っていることを特徴としている。
溝を有するアタッメントと、工具ボックスに取付けられ
工具ホルダの１対の爪をアタッメントの１対の溝に係入
するように案内する１対の案内面を有する爪案内部材と
、工具ホルダの１対の爪がアタッチメントの１対の溝に
係入したときそれ以上１対の爪が移動するのを阻止する
爪ストッパから成っていることを特徴としている。
このようにすると、工具ホルダの１対の爪は爪案内部材
によって案内されながらアタッメントの１対の溝に係入
するが、この場合工具ボックスはＸ−Ｙテーブルによっ
てばねに抗して水平面上をＸ方向及びＹ方向に自由に移
動することができるので工具上のアタッメントは１対の
爪に容易に追従して爪を受は入れ、またこれらの爪はア
タッメントの溝に緩く係入するので垂直方向（Ｚ方向）
の誤差を吸収じ、従って工具ホルダは確実に工具交換位
置に達することができる。工具は工具ホルダの１対の爪
の垂直方向の締付けによって工具ホルダに保持される。
によって案内されながらアタッメントの１対の溝に係入
するが、この場合工具ボックスはＸ−Ｙテーブルによっ
てばねに抗して水平面上をＸ方向及びＹ方向に自由に移
動することができるので工具上のアタッメントは１対の
爪に容易に追従して爪を受は入れ、またこれらの爪はア
タッメントの溝に緩く係入するので垂直方向（Ｚ方向）
の誤差を吸収じ、従って工具ホルダは確実に工具交換位
置に達することができる。工具は工具ホルダの１対の爪
の垂直方向の締付けによって工具ホルダに保持される。
（実施例）
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図は本発明に係る工具交換装置１０を用いる作業ロボ
ット１２を示し、この作業用ロボット１２は、関節接続
された複数のアーム本体１４から成るアーム１６とこの
アーム１６の最先端のアーム本体１４Ａに設けられた手
首機構１８とこの手首機構１８の先に取付けられた工具
ホルダ２０とを備えている。この工具ホルダ２０は、工
具を締付けて保持する１対の爪２２を有し、これらの爪
２２は図示しないアクチュエータによって伸縮して工具
を着脱するようにしている。
１図は本発明に係る工具交換装置１０を用いる作業ロボ
ット１２を示し、この作業用ロボット１２は、関節接続
された複数のアーム本体１４から成るアーム１６とこの
アーム１６の最先端のアーム本体１４Ａに設けられた手
首機構１８とこの手首機構１８の先に取付けられた工具
ホルダ２０とを備えている。この工具ホルダ２０は、工
具を締付けて保持する１対の爪２２を有し、これらの爪
２２は図示しないアクチュエータによって伸縮して工具
を着脱するようにしている。
本発明の作業用ロボットの工具交換装置１０は、第２図
に示すように、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにばねに抗して可
動することができるＸ−Ｙテーブル２４と、このＸ−Ｙ
テーブル２４の上に取付けられ工具２６が保持されるべ
き工具保持具２８を有する工具ボックス３０と、工具２
６に取付けられロボットアーム側の工具ホルダ２０の爪
２２が移動してきて緩く係入する１対の溝３２を有する
アタッメント３４と、工具ボックス３０に取付けられ工
具ホルダ２０の１対の爪２２を７ツタチメント３４の１
対のｆｔ３２に係入するように案内する１対のテーパ案
内面３６（第６図（Ｂ）＃照）を有する爪案内部材３８
と、工具ホルダ２０の１対の爪２２がアタッチメント３
４の１対の溝３２に係入したときそれ以上１対の爪２２
が移動するのを阻止する爪ストッパ４０とから成ってい
る。
に示すように、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにばねに抗して可
動することができるＸ−Ｙテーブル２４と、このＸ−Ｙ
テーブル２４の上に取付けられ工具２６が保持されるべ
き工具保持具２８を有する工具ボックス３０と、工具２
６に取付けられロボットアーム側の工具ホルダ２０の爪
２２が移動してきて緩く係入する１対の溝３２を有する
アタッメント３４と、工具ボックス３０に取付けられ工
具ホルダ２０の１対の爪２２を７ツタチメント３４の１
対のｆｔ３２に係入するように案内する１対のテーパ案
内面３６（第６図（Ｂ）＃照）を有する爪案内部材３８
と、工具ホルダ２０の１対の爪２２がアタッチメント３
４の１対の溝３２に係入したときそれ以上１対の爪２２
が移動するのを阻止する爪ストッパ４０とから成ってい
る。
Ｘ−Ｙテーブル２４は、第３図及び第４図に示すように
、基台４２に１対の案内杆４４．４４”によってＸ軸方
向に摺動自在に支持され。
、基台４２に１対の案内杆４４．４４”によってＸ軸方
向に摺動自在に支持され。
ばね４６によって通常では案内杆４４．４４゜のほぼ中
間に位置するように付勢されるＸ軸可動台４８とこのＸ
軸可動台４８に１対の案内杆５０．５０”によってＹ軸
方向に摺動自在に支持され、ばね５２によって通常では
１対の案内杆５０．５０’のほぼ中間に位置するように
付勢されるＹ軸可動台５４とから成っている。
間に位置するように付勢されるＸ軸可動台４８とこのＸ
軸可動台４８に１対の案内杆５０．５０”によってＹ軸
方向に摺動自在に支持され、ばね５２によって通常では
１対の案内杆５０．５０’のほぼ中間に位置するように
付勢されるＹ軸可動台５４とから成っている。
アッタチメント３４は、第５図（Ａ）（Ｂ）に示すよう
に、工具ホルダ２０の複数のピン（図示せず）が係入す
る複数１例えば、２つの回止め用ピン係入孔５６を有す
る。また、爪ストッパ４０は、第６図（Ｂ）に示すよう
に、爪案内部材３８の段部に設けられている。尚、第５
図において符号５８は工具固定用ボルト孔、また符号６
０は空気供給孔である。
に、工具ホルダ２０の複数のピン（図示せず）が係入す
る複数１例えば、２つの回止め用ピン係入孔５６を有す
る。また、爪ストッパ４０は、第６図（Ｂ）に示すよう
に、爪案内部材３８の段部に設けられている。尚、第５
図において符号５８は工具固定用ボルト孔、また符号６
０は空気供給孔である。
次に上記工具交換装置の使用状態をのべると、先ず、工
具ボックス３０の工具保持具２８に所定の工具９例えば
、第３図の実施例ではナツト締具であるのが示しである
工具２６を保持する。この工具２６は工具保持具２８に
取付ける前に予め図示のようにアッタチメント３４を取
付けておく０次いで、第１図の作業用ロボット１２のア
ーム１６をその工具ホルダ２０が工具交換装置ｌＯに保
持されたアタッチメント３４に向かうように駆動し、且
つ手首機構１８によって工具ホルダ２０が１８０°回転
してアタッチメント３４の方を向くように駆動する。こ
のようにして、工具ホルダ２０の爪２２は爪案内部材３
８のテーパ案内面３６に沿って案内されながら爪ストッ
パ４０に突当たるまでアッタチメント３４の１対の溝３
２に係入される。この際、工具２６が工具ホルダ２０の
位置に対して正しい位置にない場合にばばね４６．５２
に抗してＸ軸、Ｙ軸の両方向に位置修正されながら工具
ホルダ２０に追従される。その後、爪２２を第６図（Ａ
）に示すように縮めるように締付けると、工具２０はこ
の爪２２によって工具ホルダ２０に固定されるのでアー
ム１６を逆方向に駆動することによって所定の工具２６
を保持することができる。この工具を取外すときには上
記と逆の操作をする。
具ボックス３０の工具保持具２８に所定の工具９例えば
、第３図の実施例ではナツト締具であるのが示しである
工具２６を保持する。この工具２６は工具保持具２８に
取付ける前に予め図示のようにアッタチメント３４を取
付けておく０次いで、第１図の作業用ロボット１２のア
ーム１６をその工具ホルダ２０が工具交換装置ｌＯに保
持されたアタッチメント３４に向かうように駆動し、且
つ手首機構１８によって工具ホルダ２０が１８０°回転
してアタッチメント３４の方を向くように駆動する。こ
のようにして、工具ホルダ２０の爪２２は爪案内部材３
８のテーパ案内面３６に沿って案内されながら爪ストッ
パ４０に突当たるまでアッタチメント３４の１対の溝３
２に係入される。この際、工具２６が工具ホルダ２０の
位置に対して正しい位置にない場合にばばね４６．５２
に抗してＸ軸、Ｙ軸の両方向に位置修正されながら工具
ホルダ２０に追従される。その後、爪２２を第６図（Ａ
）に示すように縮めるように締付けると、工具２０はこ
の爪２２によって工具ホルダ２０に固定されるのでアー
ム１６を逆方向に駆動することによって所定の工具２６
を保持することができる。この工具を取外すときには上
記と逆の操作をする。
（発明の効果）
本発明によれば、上記のように、工具ボックスはＸ−Ｙ
テーブルによってばねに抗して水平面上をＸ方向及びＹ
方向に自由に移動することができるので工具上のアッタ
チメントはロボットの工具ホルダの１対の爪に容易に追
従して爪を受は入れ、またこれらの爪はアッタチメント
の溝に緩く係入するので垂直方向（Ｚ方向）の誤差を吸
収し、従って工具ホルダは確実に工具交換位置に達する
ことができるので工具を精度よくロボットに自動的に取
付けることができる実益がある。
テーブルによってばねに抗して水平面上をＸ方向及びＹ
方向に自由に移動することができるので工具上のアッタ
チメントはロボットの工具ホルダの１対の爪に容易に追
従して爪を受は入れ、またこれらの爪はアッタチメント
の溝に緩く係入するので垂直方向（Ｚ方向）の誤差を吸
収し、従って工具ホルダは確実に工具交換位置に達する
ことができるので工具を精度よくロボットに自動的に取
付けることができる実益がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る工具交換装置を用いる作業用ロボ
ットの概略図、第２図及び第３図は本発明の工具交換装
置の斜視図及び側面図、第４図は本発明に用いられるＸ
−Ｙテーブルの正面図、第５図（Ａ）（Ｂ）は本発明に
用いられるアッタチメントの上面図及び正面図、第６図
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はそれぞれ本発明の動作の一部の拡
大正断面図、正断面図及び横断面図である。 １０−−−−一作業用ロボットの工具交換装置、１２−
−−−一作業用ロボット、１４−−−一−アーム本体、
１６−−、−−−アーム、１８−一一一一手首機構、２
０−−−−−工具ホルダ、 ２２−一−−−爪、２４−
−−−−Ｘ−Ｙテーブル、２６−−−−−エ具、２８−
−−−−工具保持具、 ３０−−−−一工具ボックス。 ３２−−−−−１対の溝、３４−一一−−アッタチメン
ト、３６−−−−−案内面、３８−−−一一爪案内部材
、４０−−−−−爪ストッパ、４６．５２−−−−−ば
ね、５６−−−−−回止め孔。 第２図 第３図 第 ４ 図 第 ５ 図 （、Ｂ） 第６１”１ ｒＡ＋
ットの概略図、第２図及び第３図は本発明の工具交換装
置の斜視図及び側面図、第４図は本発明に用いられるＸ
−Ｙテーブルの正面図、第５図（Ａ）（Ｂ）は本発明に
用いられるアッタチメントの上面図及び正面図、第６図
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はそれぞれ本発明の動作の一部の拡
大正断面図、正断面図及び横断面図である。 １０−−−−一作業用ロボットの工具交換装置、１２−
−−−一作業用ロボット、１４−−−一−アーム本体、
１６−−、−−−アーム、１８−一一一一手首機構、２
０−−−−−工具ホルダ、 ２２−一−−−爪、２４−
−−−−Ｘ−Ｙテーブル、２６−−−−−エ具、２８−
−−−−工具保持具、 ３０−−−−一工具ボックス。 ３２−−−−−１対の溝、３４−一一−−アッタチメン
ト、３６−−−−−案内面、３８−−−一一爪案内部材
、４０−−−−−爪ストッパ、４６．５２−−−−−ば
ね、５６−−−−−回止め孔。 第２図 第３図 第 ４ 図 第 ５ 図 （、Ｂ） 第６１”１ ｒＡ＋
Claims (3)
- （１）関節接続された複数のアーム本体から成るアーム
と前記アームの最先端のアーム本体に設けられた手首機
構と前記手首機構の先に取付けられ工具を締付けて保持
する１対の爪を有する工具ホルダとを備えた作業用ロボ
ットの前記工具ホルダに工具を取付ける作業用ロボット
の工具交換装置において、Ｘ軸方向とＹ軸方向とにばね
に抗して可動することができるＸ−Ｙテーブルと、前記
Ｘ−Ｙテーブルの上に取付けられ工具が保持されるべき
工具保持具を有する工具ボックスと、前記工具に取付け
られ前記工具ホルダの爪が緩く係入する１対の溝を有す
るアッタチメントと、前記工具ボックスに取付けられ前
記工具ホルダの１対の爪を前記アッタチメントの１対の
溝に係入するように案内する１対の案内面を有する爪案
内部材と、前記１対の爪が前記１対の溝に係入したとき
それ以上前記１対の爪が移動するのを阻止する爪ストッ
パから成っていることを特徴とする作業用ロボットの工
具交換装置。 - （２）前記爪ストッパは前記爪案内部材に設けられてい
る特許請求の範囲第１項に記載の作業用ロボットの工具
交換装置。 - （３）前記アッタチメントは前記工具ホルダの複数のピ
ンが係入する回止め用ピン係入孔を有する特許請求の範
囲第１項または第２項に記載の作業用ロボットの工具交
換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28080186A JPH0794114B2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 作業用ロボツトの工具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28080186A JPH0794114B2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 作業用ロボツトの工具交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63134188A true JPS63134188A (ja) | 1988-06-06 |
| JPH0794114B2 JPH0794114B2 (ja) | 1995-10-11 |
Family
ID=17630160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28080186A Expired - Fee Related JPH0794114B2 (ja) | 1986-11-27 | 1986-11-27 | 作業用ロボツトの工具交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0794114B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015027715A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 富士通株式会社 | ハンドホルダー |
| CN111356797A (zh) * | 2017-11-17 | 2020-06-30 | 欧瑞康纺织有限及两合公司 | 熔纺设备 |
-
1986
- 1986-11-27 JP JP28080186A patent/JPH0794114B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015027715A (ja) * | 2013-07-30 | 2015-02-12 | 富士通株式会社 | ハンドホルダー |
| CN111356797A (zh) * | 2017-11-17 | 2020-06-30 | 欧瑞康纺织有限及两合公司 | 熔纺设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0794114B2 (ja) | 1995-10-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3178978B2 (ja) | 取付補助部材 | |
| BR9400843A (pt) | Aparelho para prender peça de trabalho em estação de trabalho de aparelho de usinagem, em posição bem definida | |
| JPS6124140B2 (ja) | ||
| US4772000A (en) | Clamping device | |
| JPH05285766A (ja) | 工作機械の自動工具交換装置 | |
| JPS63134188A (ja) | 作業用ロボツトの工具交換装置 | |
| TWI629135B (zh) | 自動螺絲鎖付模組及其機器手臂應用 | |
| DE69032139D1 (de) | Schnellkupplungseinrichtung für einen Werkzeugkopf eines Manipulators | |
| US4802800A (en) | Passive positioning apparatus | |
| JPS637286A (ja) | ロボツトの原点補正方法 | |
| JP3240111B2 (ja) | 位置決め装着装置 | |
| US20230211444A1 (en) | System for fixing a tooling bit to a tool and corresponding fixing method | |
| CN219703930U (zh) | 一种焊接工装及其夹紧机构 | |
| US6428251B1 (en) | System and method for supporting a workpiece from a milling vise | |
| JPH0215333B2 (ja) | ||
| Stepourjine et al. | Automatic insertion module for light robotics. | |
| JPH01316148A (ja) | ロボット | |
| JPH0211995Y2 (ja) | ||
| JPS6327989Y2 (ja) | ||
| JP2004268248A5 (ja) | ||
| JPS6288589A (ja) | ロボツト | |
| JPS61265290A (ja) | ツ−ルチエンジユニツトのジヨイント機構 | |
| JPH0537502Y2 (ja) | ||
| JPS60186146U (ja) | ロボツトによる工具着脱装置 | |
| KR19990074188A (ko) | 로봇의 캘리브레이션 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |