JPS628803B2 - - Google Patents
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- JPS628803B2 JPS628803B2 JP53096229A JP9622978A JPS628803B2 JP S628803 B2 JPS628803 B2 JP S628803B2 JP 53096229 A JP53096229 A JP 53096229A JP 9622978 A JP9622978 A JP 9622978A JP S628803 B2 JPS628803 B2 JP S628803B2
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41122—Mechanical vibrations in servo, antihunt also safety, stray pulses, jitter
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は直流電動機による位置決め装置の制御
回路に関するものである。
回路に関するものである。
位置決め装置は、例えばトランジスタ、ICな
どの半導体装置の製造に使用される。ペレツトボ
ンデイング装置において、半導体ペレツトは、パ
ツケージまたはリードフレームにおけるペレツト
取付部上に自動的に位置合せされ、そしてこのペ
レツト取付部に固定される。ワイヤボンデイング
装置において、金またはアルミニウム等から成る
コネクタ線を保持するキヤピラリが、半導体ペレ
ツト上の電極またはリードフレームのリード部分
上に位置決めされ、次いでキヤピラリに保持され
たコネクタ線が上記電極又はリード部分に熱圧着
又は超音波溶接される。
どの半導体装置の製造に使用される。ペレツトボ
ンデイング装置において、半導体ペレツトは、パ
ツケージまたはリードフレームにおけるペレツト
取付部上に自動的に位置合せされ、そしてこのペ
レツト取付部に固定される。ワイヤボンデイング
装置において、金またはアルミニウム等から成る
コネクタ線を保持するキヤピラリが、半導体ペレ
ツト上の電極またはリードフレームのリード部分
上に位置決めされ、次いでキヤピラリに保持され
たコネクタ線が上記電極又はリード部分に熱圧着
又は超音波溶接される。
位置決め装置の動力源として直流電動機を使用
する場合、この電動機により駆動されるテーブル
又は回転体等の被制御体に、リニアエンコーダ又
はロータリーエンコーダ等の移動検出器を結合
し、この検出器の出力信号をカウントするカウン
タの信号と期待値信号との比較に基づいて上記直
流電動機を制御する。上記カウント信号が上記期
待値信号に一致した時、被制御体が設定位置に達
した事になるので、直流電動機の駆動信号は０に
される。
する場合、この電動機により駆動されるテーブル
又は回転体等の被制御体に、リニアエンコーダ又
はロータリーエンコーダ等の移動検出器を結合
し、この検出器の出力信号をカウントするカウン
タの信号と期待値信号との比較に基づいて上記直
流電動機を制御する。上記カウント信号が上記期
待値信号に一致した時、被制御体が設定位置に達
した事になるので、直流電動機の駆動信号は０に
される。
しかしながら、直流電動機はその回転貫性など
からすぐには停止しない。そのため、被制御体が
設定位置を越えて移動することがある。このよう
な場合、上記カウンタのカウント信号と期待値信
号との比較にもとづいて直流電動機は逆転させら
れる。
からすぐには停止しない。そのため、被制御体が
設定位置を越えて移動することがある。このよう
な場合、上記カウンタのカウント信号と期待値信
号との比較にもとづいて直流電動機は逆転させら
れる。
この場合、上記カウンタに供給するカウントア
ツプ信号が出力するときの被制御体の位置と、カ
ウントダウン信号が出力するときの被制御体の位
置とが異なると、被制御体がほゞ設定位置に戻つ
たのにかかわらず、上記カウント信号と期待値信
号の比較に基づく駆動信号が直流電動機に供給さ
れる。その結果被制御体にハンチングが起る。
ツプ信号が出力するときの被制御体の位置と、カ
ウントダウン信号が出力するときの被制御体の位
置とが異なると、被制御体がほゞ設定位置に戻つ
たのにかかわらず、上記カウント信号と期待値信
号の比較に基づく駆動信号が直流電動機に供給さ
れる。その結果被制御体にハンチングが起る。
本発明の目的は、ハンチング現象のないしかも
振動の少ない位置決め装置を提供することにあ
る。
振動の少ない位置決め装置を提供することにあ
る。
以下、本発明を説明するが、その前に本発明の
理解を容易にするために、先ず本発明を使用して
いない第１図の制御回路について説明する。な
お、第１図の制御回路の各種信号波形を第２図に
示している。第２図において、縦軸方向は信号レ
ベルを示し、横軸方向は、被制御体の位置ｘを示
している。
理解を容易にするために、先ず本発明を使用して
いない第１図の制御回路について説明する。な
お、第１図の制御回路の各種信号波形を第２図に
示している。第２図において、縦軸方向は信号レ
ベルを示し、横軸方向は、被制御体の位置ｘを示
している。
φA，φBは、被制御体（図示しない）が一定距
離（単位距離例えば５μｍ）移動する毎に図示し
ない移動検出器から出力される２つのパルスであ
り、被制御体の移動方向により相互の位相が逆転
する。すなわち被制御体が一つの方向（以下正方
向又はUPと称す）に移動する場合にはφAがφB
より90゜進むようになり、上記一つの方向と逆の
方向（以下逆方向又はDOWNと称す）に移動す
る場合にはφBがφAより90゜進むようになる。
離（単位距離例えば５μｍ）移動する毎に図示し
ない移動検出器から出力される２つのパルスであ
り、被制御体の移動方向により相互の位相が逆転
する。すなわち被制御体が一つの方向（以下正方
向又はUPと称す）に移動する場合にはφAがφB
より90゜進むようになり、上記一つの方向と逆の
方向（以下逆方向又はDOWNと称す）に移動す
る場合にはφBがφAより90゜進むようになる。
１はφA，φBを入力し、アツプUP又はダウン
DOWN信号を発生するアツプ・ダウン エンコ
ーダ（UP／DOWN ENCODER）で、φBがロウ
でφAがロウからハイに立ち上るときにUP信号を
出力し、φBがハイでφAがロウからハイに立ち上
るときにDOWN信号を出力する。なお、前記か
ら明らかなようにφBがロウでφAがロウからハイ
に立ち上るときとは被制御体の移動方向が正方向
すなわちUP方向のときであり、φBがハイでφA
がロウからハイに立ち上るときは移動方向が逆方
向すなわちDOWN方向のときである。２は上記
UP又はDOWN信号をそれぞれカウントアツプ信
号、カウントダウン信号として受けるアツプダウ
ンカウンタから成るプレゼント アドレスカウン
タ（PRESENT ADDRES COUNTER）であ
る。被制御体のそれぞれの位置には便宜上番地が
設定され、従つて、上記カウンタ１の内容は被制
御体の現在位置、すなわち番地を示すことにな
る。３は被制御体の目的位置（行先）すなわち目
的番地を記憶するオブジエクト アドレス レジ
スタ（OBJECT ADDRES REGISTER）、４は
被制御体の現在の番地を示す上記プレゼントアド
レスカウンタ２のｎビツトの２進信号PAを受
け、これを反転した信号を出力するｎビツト
のインバータから成るインバータ群、５は上記オ
ブジエクト アドレス レジスタ３の目的位置の
番地を示すｎビツトの２進信号OAを受けこれを
反転した信号を出力するｎ個のインバータか
ら成るインバータ群、６は上記OAととを加算
するフルアダー（FULL ADDER）、７は上記PA
ととを加算するフルアダー（FULL
ADDER）、８はフルアダー６の出力―
と、フルアダー７の出力―のうち正の方の
２進出力を伝達するポシテイブ バリユウ セレ
クタ（POSITIVE VALUE SELECTER）で、
実質的にはフルアダー７のキヤリオーバーフロー
信号SIGNにより制御されるマルチプレクサであ
る。
DOWN信号を発生するアツプ・ダウン エンコ
ーダ（UP／DOWN ENCODER）で、φBがロウ
でφAがロウからハイに立ち上るときにUP信号を
出力し、φBがハイでφAがロウからハイに立ち上
るときにDOWN信号を出力する。なお、前記か
ら明らかなようにφBがロウでφAがロウからハイ
に立ち上るときとは被制御体の移動方向が正方向
すなわちUP方向のときであり、φBがハイでφA
がロウからハイに立ち上るときは移動方向が逆方
向すなわちDOWN方向のときである。２は上記
UP又はDOWN信号をそれぞれカウントアツプ信
号、カウントダウン信号として受けるアツプダウ
ンカウンタから成るプレゼント アドレスカウン
タ（PRESENT ADDRES COUNTER）であ
る。被制御体のそれぞれの位置には便宜上番地が
設定され、従つて、上記カウンタ１の内容は被制
御体の現在位置、すなわち番地を示すことにな
る。３は被制御体の目的位置（行先）すなわち目
的番地を記憶するオブジエクト アドレス レジ
スタ（OBJECT ADDRES REGISTER）、４は
被制御体の現在の番地を示す上記プレゼントアド
レスカウンタ２のｎビツトの２進信号PAを受
け、これを反転した信号を出力するｎビツト
のインバータから成るインバータ群、５は上記オ
ブジエクト アドレス レジスタ３の目的位置の
番地を示すｎビツトの２進信号OAを受けこれを
反転した信号を出力するｎ個のインバータか
ら成るインバータ群、６は上記OAととを加算
するフルアダー（FULL ADDER）、７は上記PA
ととを加算するフルアダー（FULL
ADDER）、８はフルアダー６の出力―
と、フルアダー７の出力―のうち正の方の
２進出力を伝達するポシテイブ バリユウ セレ
クタ（POSITIVE VALUE SELECTER）で、
実質的にはフルアダー７のキヤリオーバーフロー
信号SIGNにより制御されるマルチプレクサであ
る。
この制御装置は、カウンタ２の現在番地とレジ
スタ３の目的番地の差について、その絶対値と正
負の区別とを別個に検出し、これをデータとして
DAコンバータ（図示しない）等によつて直流電
動機に必要な駆動電圧をつくり、位置決め制御を
行うものである。被制御体の現在位置と設定位置
とは離れていればいるほど大きい駆動電圧が出力
されるので、電動機は最初高速回転し、除々に低
速回転に移行する。
スタ３の目的番地の差について、その絶対値と正
負の区別とを別個に検出し、これをデータとして
DAコンバータ（図示しない）等によつて直流電
動機に必要な駆動電圧をつくり、位置決め制御を
行うものである。被制御体の現在位置と設定位置
とは離れていればいるほど大きい駆動電圧が出力
されるので、電動機は最初高速回転し、除々に低
速回転に移行する。
ところで、この制御装置はそのタイムチヤート
図である第２図から明らかなようにUP、DOWN
信号はともにφAの立ち上り時に発生するが、被
制御体の進む方向がUPがDOWNかによつて被制
御体の位置に対し位相差が生じるようにしてあ
る。このようにするのはなぜかといえば、位置決
め装置における被制御体の停止位置がもし隣接す
る二つの番地の中間位置である場合に、僅かな振
動でUP方向に移動し、次の瞬間DOWN方向に移
動するということが起きると、極めて短時間に
UPとDOWN信号が交互に発生し、それを処理す
ることができなくなる（システムは一般に制御パ
ルスで支配され、その制御パルスの発生タイミン
グとずれて発生する信号は処理できないし、ま
た、極めて短時間に信号のオン、オフが繰返され
ると後段が追随できないから情報処理できないと
いうことが起きる。）からである。そのため、第
３図に示すようにUP方向に移動する場合Ａと
DOWN方向に移動する場合Ｂとで被制御体の番
地が占める位置を２分の１ピツチずらし、UPパ
ルスが出るべき２つの場所の中間点にDOWNパ
ルスが出るべき場所を設定し、振動等によりUP
とDOWNの両パルスが交互に発生することを防
止するのである。
図である第２図から明らかなようにUP、DOWN
信号はともにφAの立ち上り時に発生するが、被
制御体の進む方向がUPがDOWNかによつて被制
御体の位置に対し位相差が生じるようにしてあ
る。このようにするのはなぜかといえば、位置決
め装置における被制御体の停止位置がもし隣接す
る二つの番地の中間位置である場合に、僅かな振
動でUP方向に移動し、次の瞬間DOWN方向に移
動するということが起きると、極めて短時間に
UPとDOWN信号が交互に発生し、それを処理す
ることができなくなる（システムは一般に制御パ
ルスで支配され、その制御パルスの発生タイミン
グとずれて発生する信号は処理できないし、ま
た、極めて短時間に信号のオン、オフが繰返され
ると後段が追随できないから情報処理できないと
いうことが起きる。）からである。そのため、第
３図に示すようにUP方向に移動する場合Ａと
DOWN方向に移動する場合Ｂとで被制御体の番
地が占める位置を２分の１ピツチずらし、UPパ
ルスが出るべき２つの場所の中間点にDOWNパ
ルスが出るべき場所を設定し、振動等によりUP
とDOWNの両パルスが交互に発生することを防
止するのである。
次に、第１図の回路の動作を第２図の動作波形
を参照して説明する。
を参照して説明する。
被制御体の最初の設定位置がx5とx7で示された
A1にあるとする。また被制御体の現在位置がx0
にあるとする。この被制御体がx0にあるとき、プ
レゼントアドレスカウンタ２の２進信号はオブジ
エクトアドレスレジスタ３の２進信号よりも小さ
い値を示している。
A1にあるとする。また被制御体の現在位置がx0
にあるとする。この被制御体がx0にあるとき、プ
レゼントアドレスカウンタ２の２進信号はオブジ
エクトアドレスレジスタ３の２進信号よりも小さ
い値を示している。
直流電動機には駆動電圧ＶD1が供給され、この
直流電動機の回転に応じて被制御体はx0から正方
向に移動する。
直流電動機の回転に応じて被制御体はx0から正方
向に移動する。
被制御体がx1の位置に移動したとき移動検出器
から信号φAが出力され、これに応じ、アツプダ
ウンエンコーダ１から第２図ａの位置にUP信号
が出力される。プレゼントアドレスカウンタ２は
このUP信号により、２進信号を１だけ増加す
る。その結果、上記カウンタ２とレジスタ３の２
進信号の差は１だけ減少し、直流電動機の駆動電
圧はＶD1からＶD2に減少する。
から信号φAが出力され、これに応じ、アツプダ
ウンエンコーダ１から第２図ａの位置にUP信号
が出力される。プレゼントアドレスカウンタ２は
このUP信号により、２進信号を１だけ増加す
る。その結果、上記カウンタ２とレジスタ３の２
進信号の差は１だけ減少し、直流電動機の駆動電
圧はＶD1からＶD2に減少する。
被制御体がx1からx3まで移動したとき、同様な
動作により、直流電動機の駆動電圧はＶD2からＶ
D3に減少する。
動作により、直流電動機の駆動電圧はＶD2からＶ
D3に減少する。
被制御体がx3からx5まで移動したとき、エンコ
ーダ１から出力されるＣの位置のUP信号により
カウンタ２の２進信号は、レジスタ３の２進信号
と一致する。直流電動機の駆動電圧はＶD4、すな
わち０ボルトとなる。
ーダ１から出力されるＣの位置のUP信号により
カウンタ２の２進信号は、レジスタ３の２進信号
と一致する。直流電動機の駆動電圧はＶD4、すな
わち０ボルトとなる。
このように、被制御体が設定位置に近ずくに従
つて、直流電動機はその駆動電圧が減少して行く
ので減速する。被制御体が設定位置に達すると直
流電動機はその駆動電圧の０ボルトにより停止の
指示を受ける。
つて、直流電動機はその駆動電圧が減少して行く
ので減速する。被制御体が設定位置に達すると直
流電動機はその駆動電圧の０ボルトにより停止の
指示を受ける。
しかしながら、直流電動機はその回転貫性、そ
の他の原因で直ちに停止しない。そのため、被制
御体は、設定範囲A1を越えて移動する。
の他の原因で直ちに停止しない。そのため、被制
御体は、設定範囲A1を越えて移動する。
被制御体がx7の位置を越えるとエンコーダ１か
ら出力するｄの位置のUP信号により、カウンタ
２の２進信号がレジスタ３の２進信号よりも１だ
け大きくなるので、直流電動機には今までの駆動
電圧ＶD1ないしＶD3とは逆極性の駆動電圧ＶD5が
加えられる。すなわち、直流電動機には逆方向回
転のための駆動電圧が加えられる。
ら出力するｄの位置のUP信号により、カウンタ
２の２進信号がレジスタ３の２進信号よりも１だ
け大きくなるので、直流電動機には今までの駆動
電圧ＶD1ないしＶD3とは逆極性の駆動電圧ＶD5が
加えられる。すなわち、直流電動機には逆方向回
転のための駆動電圧が加えられる。
上記の貫性等により、被制御体が正方向に更に
移動し、x9に達すると直流電動機にはより大きい
逆極性の駆動電圧ＶD6が加わる。
移動し、x9に達すると直流電動機にはより大きい
逆極性の駆動電圧ＶD6が加わる。
被制御体が例えばほゞx10にまで過剰に移動し
た時直流電動機が停止すると、このときから直流
電動機の逆回転が開始する。その結果、被制御体
は設定位置に向つて戻り始める。
た時直流電動機が停止すると、このときから直流
電動機の逆回転が開始する。その結果、被制御体
は設定位置に向つて戻り始める。
UP信号とDOWN信号との相互に前記のような
理由により位相差が与えられているので、被制御
体がx9の位置からx8の位置に達してもDOWN信号
は発生しない。
理由により位相差が与えられているので、被制御
体がx9の位置からx8の位置に達してもDOWN信号
は発生しない。
被制御体がx8の位置に戻つたときエンコーダ１
からｊの位置にDOWN信号が出力する。駆動電
圧はＶD6からＶD5に減少する。
からｊの位置にDOWN信号が出力する。駆動電
圧はＶD6からＶD5に減少する。
同様に被制御体がx6まで戻つたときのDOWN
信号により駆動電圧はＶD5から０ボルトに減少す
る。すなわち、直流電動機は、被制御体が最初の
設定範囲のほゞ中間まで戻つたにもかかわらず、
逆方向回転のための駆動電圧ＶD5が供給されてい
る。
信号により駆動電圧はＶD5から０ボルトに減少す
る。すなわち、直流電動機は、被制御体が最初の
設定範囲のほゞ中間まで戻つたにもかかわらず、
逆方向回転のための駆動電圧ＶD5が供給されてい
る。
被制御体がx6まで戻つたとき上記の駆動電圧の
０ボルトによりこの被制御体は停止しそうである
が、元来、移動検出と駆動電圧の制御には時間的
ずれが有り、電動機が加速状態から減速状態に変
化するタイミングに遅れが有るので、戻りすぎが
生じる。
０ボルトによりこの被制御体は停止しそうである
が、元来、移動検出と駆動電圧の制御には時間的
ずれが有り、電動機が加速状態から減速状態に変
化するタイミングに遅れが有るので、戻りすぎが
生じる。
その結果、x4より戻りすぎたことにより直流電
動機には再び正方向回転のための駆動電圧ＶD3が
加わることになる。
動機には再び正方向回転のための駆動電圧ＶD3が
加わることになる。
以上のようなUP信号とDOWN信号の位相差と
タイミングの遅れにより、被制御体の位置に対し
ヒステリシス特性が現われる。被制御体は、x5→
x7→x6→x4→x5→x7→x6→x4の動きを繰り返えす
ハンチングを越す。これは装置の振動の原因の１
つとなる。
タイミングの遅れにより、被制御体の位置に対し
ヒステリシス特性が現われる。被制御体は、x5→
x7→x6→x4→x5→x7→x6→x4の動きを繰り返えす
ハンチングを越す。これは装置の振動の原因の１
つとなる。
本発明では、移動検出器の出力信号を利用し、
次に出力されるUP信号又はDOWN信号に先立つ
て駆動電圧の絶対値を低下させる補正信号を得
る。この補正信号により、直流電動機のための駆
動電圧における前記のようなヒステリシス特性を
実質的に除去する。
次に出力されるUP信号又はDOWN信号に先立つ
て駆動電圧の絶対値を低下させる補正信号を得
る。この補正信号により、直流電動機のための駆
動電圧における前記のようなヒステリシス特性を
実質的に除去する。
以下本発明を実施例により説明する。第４図は
本発明の一実施例に係る位置決め装置の制御回路
のブロツク図を示している。
本発明の一実施例に係る位置決め装置の制御回路
のブロツク図を示している。
１はφA，φBを入力し、UP又はDOWN信号を
発生するアツプ・ダウン・エンコーダで、φBが
ロウで、φAがロウからハイに立ち上るときにUP
信号を発生し、φBがハイでφAがロウからハイに
立ち上るときにDOWN信号を発生する。２はUP
又はそれぞれカウントアツプ信号、カウントダウ
ン信号として受けるアツプダウンカウンタから成
るプレゼント アドレス カウンタ３は目的番地
を記憶するオブジエクト アドレス レジスタ、
４は被制御体の現在番地を示す上記プレゼントア
ドレスカウンタ２のｎビツトの２進信号PAを受
けこれを反転した信号を出力するｎビツトの
インバータから成るインバータ群、５は上記オブ
ジエクトアドレスレジスタ３の目的番地を示すｎ
ビツトの２進信号OAを受けこれを反転した信号
を出力するｎ個のインバータから成るインバ
ータ群、６は上記OAととを加算するフルアダ
ー、７は上記PAととを加算するフルアダー、
８はフルアダー６の出力―と、フルアダー
７の出力―のうち正の方の２進出力を伝達
するポシテイブ バリユウ セレクタで、実質的
にはフルアダー７のキヤリーオーバーフロー信号
のにより制御されるマルチプレクサであ
る。このポシテイブ バリユウセレクタ８の出力
が目的番地と現在番地との番地の差の絶対値を示
すデータとなり、上記フルアダー７のキヤリーオ
ーバーフロー信号が目的番地と現在番地と
の番地の差の正負を示すデータとなる。NOT１
は移動検出器の出力信号φAを反転するインバー
タ、NOT２はφBを反転するインバータ、NAND
１はφAとNOT２の出力Bを入力するNAND回
路、NAND２はφAとφBを入力するNAND回路、
９はφA・B信号によりセツトされ、φA・φB信
号によりリセツトされるフリツプフロツプ、
AND１はフリツプフロツプ９の出力ＱとNOT１
の出力Aとを入力するAND回路、AND２はフリ
ツプフロツプ９の出力とNOT２の出力Aとを
入力するAND回路であり、AND１の出力はフル
アダー７のキヤリー入力端子C0に印加され、
AND２の出力はフルアダー６のキヤリー入力端
子C0に印加される。
発生するアツプ・ダウン・エンコーダで、φBが
ロウで、φAがロウからハイに立ち上るときにUP
信号を発生し、φBがハイでφAがロウからハイに
立ち上るときにDOWN信号を発生する。２はUP
又はそれぞれカウントアツプ信号、カウントダウ
ン信号として受けるアツプダウンカウンタから成
るプレゼント アドレス カウンタ３は目的番地
を記憶するオブジエクト アドレス レジスタ、
４は被制御体の現在番地を示す上記プレゼントア
ドレスカウンタ２のｎビツトの２進信号PAを受
けこれを反転した信号を出力するｎビツトの
インバータから成るインバータ群、５は上記オブ
ジエクトアドレスレジスタ３の目的番地を示すｎ
ビツトの２進信号OAを受けこれを反転した信号
を出力するｎ個のインバータから成るインバ
ータ群、６は上記OAととを加算するフルアダ
ー、７は上記PAととを加算するフルアダー、
８はフルアダー６の出力―と、フルアダー
７の出力―のうち正の方の２進出力を伝達
するポシテイブ バリユウ セレクタで、実質的
にはフルアダー７のキヤリーオーバーフロー信号
のにより制御されるマルチプレクサであ
る。このポシテイブ バリユウセレクタ８の出力
が目的番地と現在番地との番地の差の絶対値を示
すデータとなり、上記フルアダー７のキヤリーオ
ーバーフロー信号が目的番地と現在番地と
の番地の差の正負を示すデータとなる。NOT１
は移動検出器の出力信号φAを反転するインバー
タ、NOT２はφBを反転するインバータ、NAND
１はφAとNOT２の出力Bを入力するNAND回
路、NAND２はφAとφBを入力するNAND回路、
９はφA・B信号によりセツトされ、φA・φB信
号によりリセツトされるフリツプフロツプ、
AND１はフリツプフロツプ９の出力ＱとNOT１
の出力Aとを入力するAND回路、AND２はフリ
ツプフロツプ９の出力とNOT２の出力Aとを
入力するAND回路であり、AND１の出力はフル
アダー７のキヤリー入力端子C0に印加され、
AND２の出力はフルアダー６のキヤリー入力端
子C0に印加される。
以下にこの位置決め装置の制御回路の回路動作
についてその各種信号の波形図である第５図を参
照して説明する。
についてその各種信号の波形図である第５図を参
照して説明する。
上記φA，φBは被制御体（図示しない）が一つ
の一定距離（例えば５μｍ）移動する毎に図示し
ないエンコーダ（移動検出器）から出力される２
つのパルスであり、被制御体の移動方向により相
互の位相が逆転する。すなわち被制御体が正方向
に移動する場合にはφAがφBより90゜進むように
なり、DOWNすなわち逆方向に移動する場合に
はφBがφAより90゜進むようになる。アツプダウ
ンエンコーダ１はかかるパルス信号φBがロウで
φAがロウからハイに立ち上るときにUP信号を出
力し、φBがハイでφAがロウからハイに立ち上る
ときにDOWN信号を出力する。このUP信号と
DOWN信号がアツプ・ダウン エンコーダ１に
印加される。第５図に示すように、φBがロウで
φAがロウから立ち上るときとは被制御体の移動
方向が正方向すなわちUP方向のときであり、φB
がハイでφAがロウからハイに立ち上るときとは
移動方向が逆方向すなわちDOWN方向のときで
あるので、アツプ・ダウン エンコーダ１の出力
には移動方向が正方向のときにUP信号が、位置
移動方向が逆方向のときにDOWN信号が現われ
る。そして、このUPあるいはDOWN信号をプレ
ゼント アドレス カウンタ２でカウントするこ
とによつて現在の番地が記憶される。このカウン
タ２の２進信号PAをインバータ群４及びフルア
ダー７に送出する一方、オブジエクト アドレス
レジスタ３で記憶されている目的番地を示す２進
信号OAをインバータ群５及びフルアダー６に印
加し、フルアダー６においてとOAの和すなわ
ち―を求め、フルアダー７においてPAと
の和すなわち―を求め、ポシテイブ
バリユウ セレクタ８において―と―
PAのうちの正の方を選択し、目的番地と現在番
地に対応する２進信号の差の絶対値｜OA―PA｜
を図示しないＤ―Ａコンバータに送出する。目的
番地と現在番地に対応する２進信号の差を求める
のに一方のアドレス番地を示す２進信号を反転さ
せてフルアダー６，７に印加するのは、アダーで
減算するためである。
の一定距離（例えば５μｍ）移動する毎に図示し
ないエンコーダ（移動検出器）から出力される２
つのパルスであり、被制御体の移動方向により相
互の位相が逆転する。すなわち被制御体が正方向
に移動する場合にはφAがφBより90゜進むように
なり、DOWNすなわち逆方向に移動する場合に
はφBがφAより90゜進むようになる。アツプダウ
ンエンコーダ１はかかるパルス信号φBがロウで
φAがロウからハイに立ち上るときにUP信号を出
力し、φBがハイでφAがロウからハイに立ち上る
ときにDOWN信号を出力する。このUP信号と
DOWN信号がアツプ・ダウン エンコーダ１に
印加される。第５図に示すように、φBがロウで
φAがロウから立ち上るときとは被制御体の移動
方向が正方向すなわちUP方向のときであり、φB
がハイでφAがロウからハイに立ち上るときとは
移動方向が逆方向すなわちDOWN方向のときで
あるので、アツプ・ダウン エンコーダ１の出力
には移動方向が正方向のときにUP信号が、位置
移動方向が逆方向のときにDOWN信号が現われ
る。そして、このUPあるいはDOWN信号をプレ
ゼント アドレス カウンタ２でカウントするこ
とによつて現在の番地が記憶される。このカウン
タ２の２進信号PAをインバータ群４及びフルア
ダー７に送出する一方、オブジエクト アドレス
レジスタ３で記憶されている目的番地を示す２進
信号OAをインバータ群５及びフルアダー６に印
加し、フルアダー６においてとOAの和すなわ
ち―を求め、フルアダー７においてPAと
の和すなわち―を求め、ポシテイブ
バリユウ セレクタ８において―と―
PAのうちの正の方を選択し、目的番地と現在番
地に対応する２進信号の差の絶対値｜OA―PA｜
を図示しないＤ―Ａコンバータに送出する。目的
番地と現在番地に対応する２進信号の差を求める
のに一方のアドレス番地を示す２進信号を反転さ
せてフルアダー６，７に印加するのは、アダーで
減算するためである。
また、―と―の双方の値を求める
のは、目的番地と現在番地に対応する２進信号の
差は現在位置が目的位置のどちら側にあるかによ
つて正の値になつたり、負の値になつたりする
が、直流電動機を駆動するに必要なデータとして
は少なくとも絶対値（そのほかに正か負かの符号
も必要）が必要なので、現在番地から目的番地を
引算したものと、逆に目的番地から現在番地を引
算したものとの両方を求め、そのうち正の方を絶
対値を示すデータとして出力するためである。そ
して、その差の正負の別はフルアダー６，７のう
ちの一方（本実施例ではフルアダー７）のオーバ
ーフローキヤリー端子Ｃoの出力によつて検
知できる。PA＞OAの場合はフルアダー７のオー
バーフローキヤリー端子Ｃoの出力が“１”
となり、ポシテイブ バリユウセレクタ８にフル
アダー６の方を選択せしめるとともに、正を示す
符号として駆動回路に送出される。逆にPA＜OA
の場合は、が“１”となり、オーバーフロ
ーキヤリー端子Ｃoの出力が“１”となり、
ポシテイブ バリユウセレクタ８にフルアダー７
の方を選択せしめるとともに負を示す符号として
送出される。正、負を示す符号となる信号
によつて直流電動機に印加する電圧の極性が決定
され、絶対値｜OA―PA｜によつて直流電動機に
印加する電圧の値（絶対値）が決定されるのであ
る。
のは、目的番地と現在番地に対応する２進信号の
差は現在位置が目的位置のどちら側にあるかによ
つて正の値になつたり、負の値になつたりする
が、直流電動機を駆動するに必要なデータとして
は少なくとも絶対値（そのほかに正か負かの符号
も必要）が必要なので、現在番地から目的番地を
引算したものと、逆に目的番地から現在番地を引
算したものとの両方を求め、そのうち正の方を絶
対値を示すデータとして出力するためである。そ
して、その差の正負の別はフルアダー６，７のう
ちの一方（本実施例ではフルアダー７）のオーバ
ーフローキヤリー端子Ｃoの出力によつて検
知できる。PA＞OAの場合はフルアダー７のオー
バーフローキヤリー端子Ｃoの出力が“１”
となり、ポシテイブ バリユウセレクタ８にフル
アダー６の方を選択せしめるとともに、正を示す
符号として駆動回路に送出される。逆にPA＜OA
の場合は、が“１”となり、オーバーフロ
ーキヤリー端子Ｃoの出力が“１”となり、
ポシテイブ バリユウセレクタ８にフルアダー７
の方を選択せしめるとともに負を示す符号として
送出される。正、負を示す符号となる信号
によつて直流電動機に印加する電圧の極性が決定
され、絶対値｜OA―PA｜によつて直流電動機に
印加する電圧の値（絶対値）が決定されるのであ
る。
破線に示すブロツク内の回路は、ハンチングを
防止するために附加した回路であり、φA・B
（以下、Ａ・のようにも記す）及びφA・φB
（以下、Ａ・Ｂのようにも記す）のパルス信号を
つくり、φA・Bでフリツプフロツプ９をセツト
し、φA・φBでフリツプフロツプ９をリセツト
し、そのフリツプフロツプ９の記憶内容Ｑ，を
φAがロウのタイミングのときにフルアダー６の
キヤリー端子C0、フルアダー７のキヤリー端子
C0に印加する動作をする。
防止するために附加した回路であり、φA・B
（以下、Ａ・のようにも記す）及びφA・φB
（以下、Ａ・Ｂのようにも記す）のパルス信号を
つくり、φA・Bでフリツプフロツプ９をセツト
し、φA・φBでフリツプフロツプ９をリセツト
し、そのフリツプフロツプ９の記憶内容Ｑ，を
φAがロウのタイミングのときにフルアダー６の
キヤリー端子C0、フルアダー７のキヤリー端子
C0に印加する動作をする。
前述の如くハンチングは、UP時の目的番地と
DOWN時の目的番地との間のずれに基づいて、
UPのための駆動信号の発生する位置とダウンの
ための駆動信号の発生する位置がずれるというい
わばヒステリシス特性に起因して生じるものであ
り、このヒステリシス特性をなくすとハンチング
を防止することができるが、そのためには、第２
図におけるx0，x1間、x2，x3間、x4，x5間におい
て指令電圧を１レベル分レベルアツプし、x6，x7
間、x8，x9間、x10，x11間、x12，x13間において
指令電圧を１レベル分レベルダウンさせればよ
い。
DOWN時の目的番地との間のずれに基づいて、
UPのための駆動信号の発生する位置とダウンの
ための駆動信号の発生する位置がずれるというい
わばヒステリシス特性に起因して生じるものであ
り、このヒステリシス特性をなくすとハンチング
を防止することができるが、そのためには、第２
図におけるx0，x1間、x2，x3間、x4，x5間におい
て指令電圧を１レベル分レベルアツプし、x6，x7
間、x8，x9間、x10，x11間、x12，x13間において
指令電圧を１レベル分レベルダウンさせればよ
い。
要するに、UP方向の位置移動をしている場合
にはＡ・パルスが発生し、次いでＡ・Ｂパルス
が発生した後におけるφAがロウの時に指令電圧
を１レベル（一つのアドレス番地に相当する電
圧）分レベルアツプし、DOWN方向の位置移動
をしている場合にはＡ・Ｂパルスが発生し、次い
でＡ・パルスが発生した後におけるφAがロウ
の時に指令電圧を１レベル分レベルダウンすれば
よい。
にはＡ・パルスが発生し、次いでＡ・Ｂパルス
が発生した後におけるφAがロウの時に指令電圧
を１レベル（一つのアドレス番地に相当する電
圧）分レベルアツプし、DOWN方向の位置移動
をしている場合にはＡ・Ｂパルスが発生し、次い
でＡ・パルスが発生した後におけるφAがロウ
の時に指令電圧を１レベル分レベルダウンすれば
よい。
NAND１，NAND２及びフリツプフロツプ９は
Ａ・パルス、Ａ・Ｂパルスの順でパルスが到達
したかあるいはＡ・Ｂパルス、Ａ・パルスの順
でパルスが到達したかの識別によつて、φAがロ
ウのときにレベルアツプすべきか、レベルダウン
すべきかを決定する役割を果す。AND１，AND
２はφAがロウのタイミングのときにフリツプフ
ロツプ９の出力をフルアダー６，７のキヤリー端
子C0に送出するもので、フルアダー６のキヤリ
ー端子に“１”が印加された場合はフルアダー６
の出力が＋１され１レベル分レベルアツプするの
に対し、フルアダー７のキヤリー端子に“１”が
印加された場合は、フルアダー７自体が―
の計算するものであるから、フルアダー自体では
＋１されたとしても実効的には１レベル分レベル
ダウンすることになる。
Ａ・パルス、Ａ・Ｂパルスの順でパルスが到達
したかあるいはＡ・Ｂパルス、Ａ・パルスの順
でパルスが到達したかの識別によつて、φAがロ
ウのときにレベルアツプすべきか、レベルダウン
すべきかを決定する役割を果す。AND１，AND
２はφAがロウのタイミングのときにフリツプフ
ロツプ９の出力をフルアダー６，７のキヤリー端
子C0に送出するもので、フルアダー６のキヤリ
ー端子に“１”が印加された場合はフルアダー６
の出力が＋１され１レベル分レベルアツプするの
に対し、フルアダー７のキヤリー端子に“１”が
印加された場合は、フルアダー７自体が―
の計算するものであるから、フルアダー自体では
＋１されたとしても実効的には１レベル分レベル
ダウンすることになる。
具体的には先ずＡ・が発生し、次いでＡ・Ｂ
が発した場合フリツプフロツプ８はＡ・により
セツトされ、次いでＡ・Ｂによつてリセツトされ
るのでその出力が“０”、Ｑが“１”となり、
その後のφAがロウのときにφAがAND２を通じ
てフルアダー６のキヤリー端子C0に信号が印加
され、１レベル分出力がレベルアツプする。逆に
先ずＡ・Ｂが発生し、次いでＡ・が発生した場
合フリツプフロツプはＡ・Ｂによつてリセツトさ
れ、次いでＡ・によつてセツトされるので出力
Ｑが“０”、が“１”となり、その後のφAがロ
ウのときにAがAND１を通じてフルアダー７の
キヤリー端子C0に印加され、究極的に１レベル
分出力がダウンする。
が発した場合フリツプフロツプ８はＡ・により
セツトされ、次いでＡ・Ｂによつてリセツトされ
るのでその出力が“０”、Ｑが“１”となり、
その後のφAがロウのときにφAがAND２を通じ
てフルアダー６のキヤリー端子C0に信号が印加
され、１レベル分出力がレベルアツプする。逆に
先ずＡ・Ｂが発生し、次いでＡ・が発生した場
合フリツプフロツプはＡ・Ｂによつてリセツトさ
れ、次いでＡ・によつてセツトされるので出力
Ｑが“０”、が“１”となり、その後のφAがロ
ウのときにAがAND１を通じてフルアダー７の
キヤリー端子C0に印加され、究極的に１レベル
分出力がダウンする。
その結果、第５図に示すように指令電圧の波形
にヒステリシスがなくなる。
にヒステリシスがなくなる。
すなわち本発明によれば、φA・Bによつてセ
ツトされ、φA・φBによつてリセツトされるフリ
ツプフロツプによつてUP方向かDOWN方向かを
判定し、その判定結果に応じてφAが“０”のと
き（これはとりもなおさず１レベル分のレベルア
ツプがレベルダウンを要するタイミング）に２つ
のフルアダーのいずれかのキヤリー端子Ｃoに信
号を送出することより１レベルアツプ又は１レベ
ルダウンするのでヒステリシスのない指令信号を
得ることができ、振動を防止することができる。
上記実施例のAND１の出力は、アナログ加算電
圧としてＡ／Ｄコンバータに加えるように変更す
ることもできる。同様にAND２の出力はアナロ
グ減算電圧としてＡ／Ｄコンバータに加えること
ができる。
ツトされ、φA・φBによつてリセツトされるフリ
ツプフロツプによつてUP方向かDOWN方向かを
判定し、その判定結果に応じてφAが“０”のと
き（これはとりもなおさず１レベル分のレベルア
ツプがレベルダウンを要するタイミング）に２つ
のフルアダーのいずれかのキヤリー端子Ｃoに信
号を送出することより１レベルアツプ又は１レベ
ルダウンするのでヒステリシスのない指令信号を
得ることができ、振動を防止することができる。
上記実施例のAND１の出力は、アナログ加算電
圧としてＡ／Ｄコンバータに加えるように変更す
ることもできる。同様にAND２の出力はアナロ
グ減算電圧としてＡ／Ｄコンバータに加えること
ができる。
第１図は制御回路のブロツク図、第２図は制御
回路の各種信号の波形図、第３図はUP方向と
DOWN方向とで番地に２分の１ピツチのずれの
あることを示す図、第４図は本発明の一実施例に
係る直流電動機による位置決め装置の制御回路を
示すブロツク図、第５図は制御回路の波形図であ
る。 １…アツプ・ダウン エンコーダ、２…プレゼ
ント アドレス カウンタ、３…オブジエクト
アドレス レジスタ、４，５…インバータ群、
６，７…フルアダー、８…ポシテイブバリユウ
セレクタ、９…フリツプフロツプ、NOT１，
NOT２…インバータ、NAND１，NAND２…
NAND回路、AND１，AND２…AND回路。
回路の各種信号の波形図、第３図はUP方向と
DOWN方向とで番地に２分の１ピツチのずれの
あることを示す図、第４図は本発明の一実施例に
係る直流電動機による位置決め装置の制御回路を
示すブロツク図、第５図は制御回路の波形図であ
る。 １…アツプ・ダウン エンコーダ、２…プレゼ
ント アドレス カウンタ、３…オブジエクト
アドレス レジスタ、４，５…インバータ群、
６，７…フルアダー、８…ポシテイブバリユウ
セレクタ、９…フリツプフロツプ、NOT１，
NOT２…インバータ、NAND１，NAND２…
NAND回路、AND１，AND２…AND回路。
Claims (1)
- １ 直流電動機によつて駆動される被制御体が所
定距離移動する毎に生じかつ被制御体の移動方向
に応じて位相の遅進が逆になる被制御体移動検出
器の第１、第２検出信号を受け上記第１と第２検
出信号の位相の遅進に応じて上記２つの検出信号
の一方に同期されたタイミングでアツプ信号もし
くはダウン信号を形成するアツプダウンエンコー
ダと、上記被制御体の現在位置に対応した第１の
２進信号を形成するようにその内容が上記アツプ
信号とダウン信号とによつて更新されるカウンタ
手段と、上記被制御体の移動されるべき目標位置
に対応した第２の２進信号を出力する第１記憶手
段と、上記直流電動機の駆動のための、上記第１
と第２の２進信号の差に応じたレベルにされた駆
動信号を形成する駆動回路と、上記第１と第２の
検出信号の位相の遅進に対応された制御信号が与
えられる第２記憶手段とゲート手段とを含み上記
第２記憶手段に保持される制御信号と上記第１検
出信号とによつて上記第１検出信号に同期された
タイミングの補正信号を形成する補正回路と、を
備えてなり、上記補正信号によつて上記駆動信号
のための上記第１と第２の２進信号の差を補正せ
しめるようになしてなることを特徴とする直流電
動機による位置決め装置の制御回路。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9622978A JPS5523776A (en) | 1978-08-09 | 1978-08-09 | Control circuit for positioner employing dc motor |
| US06/063,450 US4315199A (en) | 1978-08-09 | 1979-08-03 | Control circuit for a positioning device using a d-c motor |
| BR7905074A BR7905074A (pt) | 1978-08-09 | 1979-08-07 | Circuito de controle de um dispositivo posicionador para deslocar um membro a ser controlado para uma posicao predeterminada pela utilizacao de um motor eletrico a corrente continua |
| GB7927787A GB2027228B (en) | 1978-08-09 | 1979-08-09 | Control circuit for a positioning device using a dc motor |
| DE19792932395 DE2932395A1 (de) | 1978-08-09 | 1979-08-09 | Steuerschaltung fuer gleichstrommotor verwendende positioniervorrichtung |
| SG290/83A SG29083G (en) | 1978-08-09 | 1983-05-25 | Control circuit for a positioning device using a d.c.motor |
| HK530/83A HK53083A (en) | 1978-08-09 | 1983-11-10 | Control circuit for a positioning device using a dc motor |
| MY253/84A MY8400253A (en) | 1978-08-09 | 1984-12-30 | Control circuit for a positioning device using a dc motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9622978A JPS5523776A (en) | 1978-08-09 | 1978-08-09 | Control circuit for positioner employing dc motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5523776A JPS5523776A (en) | 1980-02-20 |
| JPS628803B2 true JPS628803B2 (ja) | 1987-02-25 |
Family
ID=14159389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9622978A Granted JPS5523776A (en) | 1978-08-09 | 1978-08-09 | Control circuit for positioner employing dc motor |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4315199A (ja) |
| JP (1) | JPS5523776A (ja) |
| BR (1) | BR7905074A (ja) |
| DE (1) | DE2932395A1 (ja) |
| GB (1) | GB2027228B (ja) |
| HK (1) | HK53083A (ja) |
| MY (1) | MY8400253A (ja) |
| SG (1) | SG29083G (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4494052A (en) * | 1982-08-05 | 1985-01-15 | Rca Corporation | DC Motor servo system |
| JPS5935211A (ja) * | 1982-08-23 | 1984-02-25 | Hitachi Ltd | デジタル位置決めコントロ−ラ |
| US4810946A (en) * | 1982-11-04 | 1989-03-07 | Unisen, Inc. | Adaptive pulsing motor control for positioning system |
| JPS59114605A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-07-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | デイジイタルサ−ボ方式 |
| JPS6074004A (ja) * | 1983-09-30 | 1985-04-26 | Seiko Instr & Electronics Ltd | Ｄｃサ−ボモ−タ−のハンチング防止回路 |
| JPS60213456A (ja) * | 1984-04-04 | 1985-10-25 | Citizen Watch Co Ltd | 位置決め装置 |
| JPH0630020B2 (ja) * | 1984-10-04 | 1994-04-20 | 株式会社日立製作所 | 位置検出装置 |
| US4590764A (en) * | 1985-01-22 | 1986-05-27 | Escobosa Alfonso S | All-digital electrically powered servo |
| US4733043A (en) * | 1985-11-22 | 1988-03-22 | Colt Industries Inc. | Ram stabilizing circuit for electrical discharge machine |
| DE3825307C1 (ja) * | 1988-07-26 | 1990-01-18 | Man Roland Druckmaschinen Ag, 6050 Offenbach, De | |
| US4947093A (en) * | 1988-11-25 | 1990-08-07 | Micropolis Corporation | Shock resistant winchester disk drive |
| US5635808A (en) * | 1995-08-30 | 1997-06-03 | Utica Enterprises, Inc. | Method and system for controlling the motion of a rotary drive of a rotary index table assembly |
| US5682159A (en) * | 1996-02-21 | 1997-10-28 | Hewlett-Packard Company | Method and apparatus for reducing phase lag resulting from digital to analog conversion |
| DE59707589D1 (de) * | 1996-08-19 | 2002-08-01 | Sirona Dental Systems Gmbh | Einrichtung zur präzisen Verstellung eines beweglich angeordneten Gerätes mittels eines elektromotorischen Antriebs |
| CN104633217B (zh) * | 2014-12-31 | 2017-09-08 | 重庆川仪自动化股份有限公司 | 智能阀门定位器及其控制方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3655957A (en) * | 1969-11-26 | 1972-04-11 | Landis Tool Co | Control system for a machine tool |
| US3843915A (en) * | 1973-02-02 | 1974-10-22 | Ncr Co | Servo-motor control system including a two phase digital shaft position detector |
| JPS51124253A (en) * | 1975-04-21 | 1976-10-29 | Kokusai Electric Co Ltd | System for detecting position of movable device |
| DE2816780A1 (de) * | 1977-09-08 | 1979-03-22 | Agie Ag Ind Elektronik | Verfahren und vorrichtung zum zeitoptimalen positionieren mindestens eines gegenstandes in eine gewuenschte zielposition |
-
1978
- 1978-08-09 JP JP9622978A patent/JPS5523776A/ja active Granted
-
1979
- 1979-08-03 US US06/063,450 patent/US4315199A/en not_active Expired - Lifetime
- 1979-08-07 BR BR7905074A patent/BR7905074A/pt unknown
- 1979-08-09 DE DE19792932395 patent/DE2932395A1/de not_active Withdrawn
- 1979-08-09 GB GB7927787A patent/GB2027228B/en not_active Expired
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1983
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-
1984
- 1984-12-30 MY MY253/84A patent/MY8400253A/xx unknown
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| Publication number | Publication date |
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