JPS6158484A - モ−タ制御装置 - Google Patents
モ−タ制御装置Info
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- JPS6158484A JPS6158484A JP59181242A JP18124284A JPS6158484A JP S6158484 A JPS6158484 A JP S6158484A JP 59181242 A JP59181242 A JP 59181242A JP 18124284 A JP18124284 A JP 18124284A JP S6158484 A JPS6158484 A JP S6158484A
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- motor
- motor shaft
- stopping
- circuit
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、モータ制御装置に関するものであり、特には
、モータ軸の回転位置を指令する指令信号と、モータ軸
の回転速度及び回転位置を検出するためのエンコーダか
ら発生する周期的な位置信号とに基づいて、前記モータ
軸の回転速度及び停止位置を制御するモータ制御装置に
関するものである。
、モータ軸の回転位置を指令する指令信号と、モータ軸
の回転速度及び回転位置を検出するためのエンコーダか
ら発生する周期的な位置信号とに基づいて、前記モータ
軸の回転速度及び停止位置を制御するモータ制御装置に
関するものである。
［従来技術及び発明が解決しようとする問題点］従来こ
の種のモータ制御装置においては、モータ軸の回転速度
及び停止位置を制御する方法として、デジタル制御方法
とアナログ制御方法とが存在する。
の種のモータ制御装置においては、モータ軸の回転速度
及び停止位置を制御する方法として、デジタル制御方法
とアナログ制御方法とが存在する。
前記デ′ジタル＄り御方法において、その制御は、中央
処Ｌ！ｌ！装置が前記エンコーダから発生するデジタル
位置信号を演算することにより行なわれている。その制
御方法は比較的廉価に行え、その回転速度は、高′ｖｉ
度で制御されるという長所を有している。しかしながら
、モータ軸の所定の回転位置における停止は前記デジタ
ル位置信号における立ち上がり及び立ち下がりが検出さ
れるときに制御され、同一レベルの信号が続くときはモ
ータ軸の位置ずれは検出されない。それにより、そのモ
ータ軸の停止位置の精度は前記デジタル位置信号のパル
ス幅の長さに依存しており、そのパルス幅が長いときは
停止位置ｒｒｉ度は悪い。そして、デジタル制御方法に
おける前記停止位置精度を向上するためには、短いパル
ス幅のパルス波が必要であり、細かな周期的パルス信号
を発生するエンコーダが用いられなければならず、コス
トの上界をまねいた。
処Ｌ！ｌ！装置が前記エンコーダから発生するデジタル
位置信号を演算することにより行なわれている。その制
御方法は比較的廉価に行え、その回転速度は、高′ｖｉ
度で制御されるという長所を有している。しかしながら
、モータ軸の所定の回転位置における停止は前記デジタ
ル位置信号における立ち上がり及び立ち下がりが検出さ
れるときに制御され、同一レベルの信号が続くときはモ
ータ軸の位置ずれは検出されない。それにより、そのモ
ータ軸の停止位置の精度は前記デジタル位置信号のパル
ス幅の長さに依存しており、そのパルス幅が長いときは
停止位置ｒｒｉ度は悪い。そして、デジタル制御方法に
おける前記停止位置精度を向上するためには、短いパル
ス幅のパルス波が必要であり、細かな周期的パルス信号
を発生するエンコーダが用いられなければならず、コス
トの上界をまねいた。
前記アナログ制御方法においては、前記エンコーダから
発生される周期的位置信号は回転速度を示す信号に変換
され（その変換回路をＦ−Ｖ変換回路と称す）、前記モ
ータ軸の回転速度及び停止位置はその速度用信号に瘍づ
いて制御される。その速度用信号は、アナログ信号であ
るため、モータ軸の停止位置付近において、その回転速
度は漸次に零にでき前記モータ軸は所定位置に高ｆ７７
度で停止する。しかしながら前記Ｆ−Ｖ変換回路は複雑
な回路であり、その回路を形成するためには多くの素子
が必要であり、コストの上界を沼いた。
発生される周期的位置信号は回転速度を示す信号に変換
され（その変換回路をＦ−Ｖ変換回路と称す）、前記モ
ータ軸の回転速度及び停止位置はその速度用信号に瘍づ
いて制御される。その速度用信号は、アナログ信号であ
るため、モータ軸の停止位置付近において、その回転速
度は漸次に零にでき前記モータ軸は所定位置に高ｆ７７
度で停止する。しかしながら前記Ｆ−Ｖ変換回路は複雑
な回路であり、その回路を形成するためには多くの素子
が必要であり、コストの上界を沼いた。
［発明の目的］
本発明は上述の従来技術の問題点を解消するためになさ
れたものであり、モータ軸の回転速度制ＶＩ及び停止位
置精度が優れた高性能なモータ制御装置を廉価に提供す
ることを目的とする。
れたものであり、モータ軸の回転速度制ＶＩ及び停止位
置精度が優れた高性能なモータ制御装置を廉価に提供す
ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
この目的を達成するために、本発明においては、モータ
軸の回転位置を指令する指令信号発生手段と、前記回転
位置を対応して周期的な位置信号を発生するエンコーダ
と、前記回転位置に基づいて、前記モータ軸の回転速度
及び回転位置を検出するとともに、その回転速度、回転
位置及び指令信号に基づいて所定の回転速度を指令する
ためのデジタル信号を送出する第１の手段と、そのデジ
タル信港に基づいてモータを駆動する駆動回路と、前記
位置信号に基づいてモータ軸を停止するためのアナログ
信号を発生する第２の手段と、前記モータ軸の停止予定
位置より、前記位置信号の最大４分の１周期分だけ前に
前記デジタル信号の送出を停止するとともに、前記アナ
ログ信号を前記駆動回路に送出する第３の手段とが設け
られる。
軸の回転位置を指令する指令信号発生手段と、前記回転
位置を対応して周期的な位置信号を発生するエンコーダ
と、前記回転位置に基づいて、前記モータ軸の回転速度
及び回転位置を検出するとともに、その回転速度、回転
位置及び指令信号に基づいて所定の回転速度を指令する
ためのデジタル信号を送出する第１の手段と、そのデジ
タル信港に基づいてモータを駆動する駆動回路と、前記
位置信号に基づいてモータ軸を停止するためのアナログ
信号を発生する第２の手段と、前記モータ軸の停止予定
位置より、前記位置信号の最大４分の１周期分だけ前に
前記デジタル信号の送出を停止するとともに、前記アナ
ログ信号を前記駆動回路に送出する第３の手段とが設け
られる。
［作用］
上述の椙成を有するモータ制御装置において、前記モー
タ軸の停止予定位置よりエンコーダからの周期内位１逝
信号の最大４分の１周期分だけ前までは前記モータＱＮ
ｂの回転速度が、デジタル制御方法により制御されるが
、それ以降では前記モータ軸はアナログ制御方法により
制御され、所定の停止位置に停止ダる。
タ軸の停止予定位置よりエンコーダからの周期内位１逝
信号の最大４分の１周期分だけ前までは前記モータＱＮ
ｂの回転速度が、デジタル制御方法により制御されるが
、それ以降では前記モータ軸はアナログ制御方法により
制御され、所定の停止位置に停止ダる。
［実施例］
以下、本発明を直流モータにおいて具体化した実施例を
第１図乃至第５図に従って説明する。
第１図乃至第５図に従って説明する。
第１図において、直流モータ１０には、エンコーダ１１
が連結されており、そのエンコーダ１１はモータ軸１０
ａの回転位置に対応した周期的な位置信号を発生する。
が連結されており、そのエンコーダ１１はモータ軸１０
ａの回転位置に対応した周期的な位置信号を発生する。
その周期的な位置信号は本実施例の場合は第２図（ａ）
、（ｂ）に示されているような振幅電圧■Ｏ１角速度ω
（周期Ｔ）のサイン波（ＶＯｓｉｎ ωｔ ） 、コサ
イン波（ＶＯｃ。
、（ｂ）に示されているような振幅電圧■Ｏ１角速度ω
（周期Ｔ）のサイン波（ＶＯｓｉｎ ωｔ ） 、コサ
イン波（ＶＯｃ。
Ｓωｔ）である。そのサイン波（ＶＯｓｉｎω℃）、コ
サイン波（ｙｏｃｏｓω℃）は波形処理用の回路１４に
入力される。その回路１４は前記サイン波（ＶＯｓｉｎ
ωｔ ）とコサイン波（ＶＯＣＯ３ωｔ ）をそれぞ
れデジタル化して後述する中央処理装置（以下ＣＰｔＪ
と称す）１５に入力可能にする。尚、そのデジタル化さ
れたサイン波ＤＳ、及びコサイン波ＤＣにおいては、第
２図（Ｃ）、（ｄ）に示されるように、その位相差は４
分の１周期である。
サイン波（ｙｏｃｏｓω℃）は波形処理用の回路１４に
入力される。その回路１４は前記サイン波（ＶＯｓｉｎ
ωｔ ）とコサイン波（ＶＯＣＯ３ωｔ ）をそれぞ
れデジタル化して後述する中央処理装置（以下ＣＰｔＪ
と称す）１５に入力可能にする。尚、そのデジタル化さ
れたサイン波ＤＳ、及びコサイン波ＤＣにおいては、第
２図（Ｃ）、（ｄ）に示されるように、その位相差は４
分の１周期である。
前記ＣＰＵ１５は、読み書き自在メモリ（以下ＲＡＭと
称す）１６と読み出し専用メモリ（以下ＲＯＭと称す）
１７とを有しており、更に、モータ軸１０ａの回転位置
を指令する指令信号発生手段（以下、回転位置指令手段
と称ず）１８及びモータ軸１０ａの速度を検出するため
のクロックパルス発生器１９に接続されている。
称す）１６と読み出し専用メモリ（以下ＲＯＭと称す）
１７とを有しており、更に、モータ軸１０ａの回転位置
を指令する指令信号発生手段（以下、回転位置指令手段
と称ず）１８及びモータ軸１０ａの速度を検出するため
のクロックパルス発生器１９に接続されている。
前記ＣＰｔＪ１５は、デジタル化されたサイン波ＤＳを
カウントすることにより、モータ軸１０ａの回転位置を
検出する。更に、そのＣＰＵ１５は前記デジタル化され
たサイン波ＤＳの一周期Ｔ（第２図（（＞参照）の間に
、クロックパルス発生器１９より送出されるクロックパ
ルスＣＰ（第２図（ｌ参照）の数をカウントする。そし
て、ＣＰｔＪ１５はモータ軸１０ａの現在の回転速度を
検出し、その３Ｌ！度を示す信号を作成する。前記ＲＡ
Ｍ１６には、前記回転位置指令手段１８が発生する指令
信号を記憶するバッファ１６ａが設けられ、同様に、前
記検出された回転速度の信号を記憶するバッファ１６ｂ
が、また前記デジタル化されたサイン波ＤＳのカウント
された数を記憶するバッファ１６ｃが設けられている。
カウントすることにより、モータ軸１０ａの回転位置を
検出する。更に、そのＣＰＵ１５は前記デジタル化され
たサイン波ＤＳの一周期Ｔ（第２図（（＞参照）の間に
、クロックパルス発生器１９より送出されるクロックパ
ルスＣＰ（第２図（ｌ参照）の数をカウントする。そし
て、ＣＰｔＪ１５はモータ軸１０ａの現在の回転速度を
検出し、その３Ｌ！度を示す信号を作成する。前記ＲＡ
Ｍ１６には、前記回転位置指令手段１８が発生する指令
信号を記憶するバッファ１６ａが設けられ、同様に、前
記検出された回転速度の信号を記憶するバッファ１６ｂ
が、また前記デジタル化されたサイン波ＤＳのカウント
された数を記憶するバッファ１６ｃが設けられている。
前記ＲＯＭ１７には、前記回転速度の信号、回転位置の
信号及び指令信号に基づいて所定の回転速度を指令する
ためのプログラム１７ａ及び速度指令用のデータ１７ｂ
が備えられている。そして、前記ＣＰＵ１５はそのプロ
グラム１７ａと速度指令用のデータ１７１）と前記バッ
ファ１６ａ 、１６ｂ 、１６ｃ に記憶されたデータ
とを用いて、モータ＠１０ａの所定の回転速度を指令す
るためにデジタル信号Ｄ１において所定のデユーティ比
（Ｉｌ’ｆｆ１ｌｌｌｌに対するパルス幅の割合）を設
定する。本実施例の場合、デジタル信号における、ハイ
レベル信号のときはモータ軸１０ａが正（時計方向）回
転しローレベル信号のときモータ軸１０ａが逆（反時計
方向）回転するように設定され、前記デユーティ比が大
きいときはモータ軸１０ａの回転速度は加速し、デユー
ティ比が小さいときは、モータ軸１０ａの回転速度は減
速されるように設定される。そして、第２図（ｆ ）に
示されるようなデジタル信号Ｄ１が前記ＣＰＵ１５の出
力ボート１５ａより送出される。それにより、その出力
ボート１５ａが、そのデジタル信号Ｄ１を送出する第１
の手段となる。
信号及び指令信号に基づいて所定の回転速度を指令する
ためのプログラム１７ａ及び速度指令用のデータ１７ｂ
が備えられている。そして、前記ＣＰＵ１５はそのプロ
グラム１７ａと速度指令用のデータ１７１）と前記バッ
ファ１６ａ 、１６ｂ 、１６ｃ に記憶されたデータ
とを用いて、モータ＠１０ａの所定の回転速度を指令す
るためにデジタル信号Ｄ１において所定のデユーティ比
（Ｉｌ’ｆｆ１ｌｌｌｌに対するパルス幅の割合）を設
定する。本実施例の場合、デジタル信号における、ハイ
レベル信号のときはモータ軸１０ａが正（時計方向）回
転しローレベル信号のときモータ軸１０ａが逆（反時計
方向）回転するように設定され、前記デユーティ比が大
きいときはモータ軸１０ａの回転速度は加速し、デユー
ティ比が小さいときは、モータ軸１０ａの回転速度は減
速されるように設定される。そして、第２図（ｆ ）に
示されるようなデジタル信号Ｄ１が前記ＣＰＵ１５の出
力ボート１５ａより送出される。それにより、その出力
ボート１５ａが、そのデジタル信号Ｄ１を送出する第１
の手段となる。
そのデジタル信号Ｄ１は、そのデジタル信号をモータを
駆動するための信号に変換する回路２０に出力される。
駆動するための信号に変換する回路２０に出力される。
その回路２０は、前記デジタル信号Ｄ１を第２図（（Ｊ
）に示されるような直流モータ１０の駆動用の信号Ｓ
１に変換する。この回路２０において、演算増幅器２１
は加減算器として用いられており、その負入力端子には
ノットゲート２２と抵抗Ｒとを介して前記デジタル信号
Ｄ１が入力され、更に、その出力端子からの信号が抵抗
Ｒを介してフィードバックされている。又、その正入力
端子には、アンドゲート２３と抵抗Ｒとを介してデジタ
ル信号Ｄ１が入力されるとともに、エンコーダ１１から
構成される装置信号の振幅電圧と等しい電圧■Ｏがバイ
アスされている。前記デジタル信号Ｄ１におけるハイレ
ベルの信号がその回路２０に入力されると、演算増幅器
２１からの出力信号Ｓ１は、第２図（（＋ ＞に示され
るように、前記電圧■Ｏよりも高い電圧■１の信号が発
生し、前記デジタル信号Ｄ１がローレベルの信号のとき
は、その出力信号は、前記電圧■Ｏよりも低い電圧■２
の信号が発生する。
）に示されるような直流モータ１０の駆動用の信号Ｓ
１に変換する。この回路２０において、演算増幅器２１
は加減算器として用いられており、その負入力端子には
ノットゲート２２と抵抗Ｒとを介して前記デジタル信号
Ｄ１が入力され、更に、その出力端子からの信号が抵抗
Ｒを介してフィードバックされている。又、その正入力
端子には、アンドゲート２３と抵抗Ｒとを介してデジタ
ル信号Ｄ１が入力されるとともに、エンコーダ１１から
構成される装置信号の振幅電圧と等しい電圧■Ｏがバイ
アスされている。前記デジタル信号Ｄ１におけるハイレ
ベルの信号がその回路２０に入力されると、演算増幅器
２１からの出力信号Ｓ１は、第２図（（＋ ＞に示され
るように、前記電圧■Ｏよりも高い電圧■１の信号が発
生し、前記デジタル信号Ｄ１がローレベルの信号のとき
は、その出力信号は、前記電圧■Ｏよりも低い電圧■２
の信号が発生する。
その出力信号は、後述されるようなスイッチ２４を介し
てプリドライバ回路２５に入力される。
てプリドライバ回路２５に入力される。
そのプリドライバ回路２５は、モータ軸１０ａの回転方
向を前述のように設定するものであり、直流モータ１０
を駆動するドライバ回路２６に接続されている。本実施
例の場合、プリドライバ回路２５の出力端子Ｐ１〜Ｐ４
がドライバ回路２６の駆動用トランジスタＴ１〜Ｔ４の
ベースに接続されており、出力端子Ｐ１．Ｐ４より信号
が出力されるときは、モータ軸１０ａは時計（正転）方
向に回転し、出力端子Ｐ２．Ｐ３より信号が出力される
ときは、モータ軸１０ａは反時計（逆転）方向に回転す
る。
向を前述のように設定するものであり、直流モータ１０
を駆動するドライバ回路２６に接続されている。本実施
例の場合、プリドライバ回路２５の出力端子Ｐ１〜Ｐ４
がドライバ回路２６の駆動用トランジスタＴ１〜Ｔ４の
ベースに接続されており、出力端子Ｐ１．Ｐ４より信号
が出力されるときは、モータ軸１０ａは時計（正転）方
向に回転し、出力端子Ｐ２．Ｐ３より信号が出力される
ときは、モータ軸１０ａは反時計（逆転）方向に回転す
る。
前記モータ軸１０ａの回転位置に対応して発生する周期
的な位置信号は、本実施例の場合サイン波（ＶＯｓｉｎ
ωｔ ） テあり、モータ軸１０ａの停止用信号を発
生する第２の手段となる回路２７に入力される。その回
路２７は前記スイッチ２４に接続される。その回路２７
は加算回路２９と微分回路２８とから構成され、その加
算回路２つには演算増幅器３０が用いられている。そし
て、演算増幅器３０の負入力端子に、前記位置信号くサ
イン波（ＶＯｓｉｎω１））とその位置信号か微分回路
２８により微分されて形成された速度信号（０・ωＣＯ
Ｓωｔ〉とが加算されて入力される。そして、演算増幅
器３０の正入力端子には前記振幅電圧ｖＯがバイアスさ
れている。演算増幅器３０の出力端子より出力されるモ
ータ軸１０ａの停止用の信号はＶＯ（ｓｉｎ ｃｃ＞ｔ
＋ωｃｏｓ ωｔ ）である。
的な位置信号は、本実施例の場合サイン波（ＶＯｓｉｎ
ωｔ ） テあり、モータ軸１０ａの停止用信号を発
生する第２の手段となる回路２７に入力される。その回
路２７は前記スイッチ２４に接続される。その回路２７
は加算回路２９と微分回路２８とから構成され、その加
算回路２つには演算増幅器３０が用いられている。そし
て、演算増幅器３０の負入力端子に、前記位置信号くサ
イン波（ＶＯｓｉｎω１））とその位置信号か微分回路
２８により微分されて形成された速度信号（０・ωＣＯ
Ｓωｔ〉とが加算されて入力される。そして、演算増幅
器３０の正入力端子には前記振幅電圧ｖＯがバイアスさ
れている。演算増幅器３０の出力端子より出力されるモ
ータ軸１０ａの停止用の信号はＶＯ（ｓｉｎ ｃｃ＞ｔ
＋ωｃｏｓ ωｔ ）である。
その信号において、第１項はモータ軸１０ａを停止位置
ＳＰ（第２図（ａ ＞参照）に戻す方向のトルクを発生
する信号であり、第２項は回転速度を零にする信号であ
る。その信号がドライバ回路２６にブリドライバ回路２
５を介し送出されるとき、モータ軸１０ａは第４図に示
されるような時間に関する減衰振動を行なって、所定の
停止位置ＳＰに停止する。
ＳＰ（第２図（ａ ＞参照）に戻す方向のトルクを発生
する信号であり、第２項は回転速度を零にする信号であ
る。その信号がドライバ回路２６にブリドライバ回路２
５を介し送出されるとき、モータ軸１０ａは第４図に示
されるような時間に関する減衰振動を行なって、所定の
停止位置ＳＰに停止する。
前記スイッチ２４は、ＣＰＵ１５の出力ポート１５ｂか
らの信号により制御され、本実施例においては出力ポー
ト１５ｂからの信号がハイレベルである場合は、ブリド
ライバ回路２５に停止用の信号を送出し、ローレベルで
ある場合は、回路２０から送出される速度ｉｌ′１１制
御用の信号を送出するように設定される。そして、その
出力信号のローレベルからハイレベルへの切り換りは、
ＣＰＵ１５がデジタル化されたコサイン波ＤＣのモータ
軸１Ｑａの停止直前の立ち上がりＴＰ（第２図（Ｃ）参
照）を検出して行なわれる。それにより出力ポート１５
ｂは、デジタル信号Ｄ１の退出を停止するとともに、前
記停止用信号を回路２０に送出する第３の手段となる。
らの信号により制御され、本実施例においては出力ポー
ト１５ｂからの信号がハイレベルである場合は、ブリド
ライバ回路２５に停止用の信号を送出し、ローレベルで
ある場合は、回路２０から送出される速度ｉｌ′１１制
御用の信号を送出するように設定される。そして、その
出力信号のローレベルからハイレベルへの切り換りは、
ＣＰＵ１５がデジタル化されたコサイン波ＤＣのモータ
軸１Ｑａの停止直前の立ち上がりＴＰ（第２図（Ｃ）参
照）を検出して行なわれる。それにより出力ポート１５
ｂは、デジタル信号Ｄ１の退出を停止するとともに、前
記停止用信号を回路２０に送出する第３の手段となる。
次に本実施例の作用について説明する。
上記の構成を有するモータ制御装置においてはｃｐｕｉ
５が、第３図に示されるようなステップＳの動作を行な
う。
５が、第３図に示されるようなステップＳの動作を行な
う。
最初に、ＣＰＵ１５は、回転位置指令手段１８からの指
令信号に基づいて、モータ軸１０ａの回転位置をどれだ
け進めるかを示す信号を検出しくＳｌ）、バッファ１６
ａに入力する。ＣＰＵｌ５は、デジタル化されたサイン
波ＤＳの数をカウントしたデータを検出しくＳ２＞、バ
ッファ１６Ｃに入力する。ＣＰＵ１５は、前記回転位置
信号より演算された速度用信号を検出しくＳ３）、バッ
ファ１６ｂに入力する。前記ＣＰＵ１５はデジタル化さ
れたコサイン波ＤＣが停止直前の立ち上がりか否かを判
断しく８４）、停止直前の立ち上がりでない場合、出力
ポート１５Ｉ）よりローレベル信号をスイッチ２４に送
出する（Ｓ５）。ＣＰＵ１５はバッファ１６ａ、１６ｂ
、１６Ｃのデータにもとづいて、所定の回転速度を速度
用データ１７ｂの内から取り出す（Ｓ６）。そして、そ
の指定された速度用データ１７ｂよりそれに対応したデ
ジタル信号Ｄ１のデユーティ比が設定される（Ｓ７）。
令信号に基づいて、モータ軸１０ａの回転位置をどれだ
け進めるかを示す信号を検出しくＳｌ）、バッファ１６
ａに入力する。ＣＰＵｌ５は、デジタル化されたサイン
波ＤＳの数をカウントしたデータを検出しくＳ２＞、バ
ッファ１６Ｃに入力する。ＣＰＵ１５は、前記回転位置
信号より演算された速度用信号を検出しくＳ３）、バッ
ファ１６ｂに入力する。前記ＣＰＵ１５はデジタル化さ
れたコサイン波ＤＣが停止直前の立ち上がりか否かを判
断しく８４）、停止直前の立ち上がりでない場合、出力
ポート１５Ｉ）よりローレベル信号をスイッチ２４に送
出する（Ｓ５）。ＣＰＵ１５はバッファ１６ａ、１６ｂ
、１６Ｃのデータにもとづいて、所定の回転速度を速度
用データ１７ｂの内から取り出す（Ｓ６）。そして、そ
の指定された速度用データ１７ｂよりそれに対応したデ
ジタル信号Ｄ１のデユーティ比が設定される（Ｓ７）。
そしてＣＰＵ１５はそのデジタル信号Ｄ１を回路２０に
送出する。その結果、モータ軸１０ａの回転速度はその
回路２０．ブリドライバ回路２５及びドライバ回路２６
によって定められ、その速度は、例えば第５図に示され
るように、停止位置までの距離に応じて加速されたり、
減速されたりする。そして、ＣＰＵ１５が、デジタル化
されたコサイン波ＤＣの停止直前の立ち上がりＴＰを検
出した（Ｓ４）場合、出力ポート１５ｂよリハイレベル
信号をスイッチ２４に送出する（Ｓ９）。すると、エン
コーダ１１からの位置信号（サイン波ｙｏ ｓｉｎωｔ
）が回路２７に入力されて形成される停止用信号が、ス
イッチ２４を介してブリドライバ回路２５に送出される
。それにより、モータ軸１０ａは所定の回転位置ＳＰに
停止する。 以上により、本実施例のモータ制御装置に
おいてはＣＰＩＪ１５はモータ軸１０ａの回転位置を指
令する手段１６よりの指令信号と、エンコーダ１１から
発生するサイン波（ＶＯｓｉｎω１）、コサイン波（Ｖ
ＯＣＯ３ω℃）とに基づいて、モータ＠１０ａの回転速
度及び回転位置を検出する。
送出する。その結果、モータ軸１０ａの回転速度はその
回路２０．ブリドライバ回路２５及びドライバ回路２６
によって定められ、その速度は、例えば第５図に示され
るように、停止位置までの距離に応じて加速されたり、
減速されたりする。そして、ＣＰＵ１５が、デジタル化
されたコサイン波ＤＣの停止直前の立ち上がりＴＰを検
出した（Ｓ４）場合、出力ポート１５ｂよリハイレベル
信号をスイッチ２４に送出する（Ｓ９）。すると、エン
コーダ１１からの位置信号（サイン波ｙｏ ｓｉｎωｔ
）が回路２７に入力されて形成される停止用信号が、ス
イッチ２４を介してブリドライバ回路２５に送出される
。それにより、モータ軸１０ａは所定の回転位置ＳＰに
停止する。 以上により、本実施例のモータ制御装置に
おいてはＣＰＩＪ１５はモータ軸１０ａの回転位置を指
令する手段１６よりの指令信号と、エンコーダ１１から
発生するサイン波（ＶＯｓｉｎω１）、コサイン波（Ｖ
ＯＣＯ３ω℃）とに基づいて、モータ＠１０ａの回転速
度及び回転位置を検出する。
そして、ＣＰｔＪ１５はその回転速度、回転位置及び指
令信号に基づいて所定の回転速度を指令するためのデジ
タル信号Ｄ１をブリドライバ回路２５、ドライバ回路２
６に出力ポート１５ａより送出する。そして、ＣＰＵ１
５がデジタル化されたコサイン波ＤＣ１７）弾止直前の
立ち上がりＴＰを検出するまでは出力ポート１５ｂの（
ｉ５ｇをローレベルにしてモータ＠１０ａの回転速度制
御がデジタル信号Ｄ１に基づいて行なわれる。そして、
ＣＰＵ １５が＋Ｔｊ記デジタル化されたコサイン波Ｄ
Ｃの際正直前の立ち上がりＴＰを検出すると、出力ポー
ト１５ｂの信号をハイレベルにして、サイン波■０ｓｉ
ｎωｔとそのサイン波ＶＯ５１ｎωｔ′＠微分して形成
されたω・Ｏｃｏｓω℃とを加算することにより形成さ
れるモータ軸１０ａの停止用信号をブリドライバ回路２
５、ドライバ回路２６に送出する。それにより、前記立
ち上がりＴＰの４分の１周ｌｌ１ｌ後に、モータ軸１０
ａは所定の停止位置ＳＰで正確に停止する。
令信号に基づいて所定の回転速度を指令するためのデジ
タル信号Ｄ１をブリドライバ回路２５、ドライバ回路２
６に出力ポート１５ａより送出する。そして、ＣＰＵ１
５がデジタル化されたコサイン波ＤＣ１７）弾止直前の
立ち上がりＴＰを検出するまでは出力ポート１５ｂの（
ｉ５ｇをローレベルにしてモータ＠１０ａの回転速度制
御がデジタル信号Ｄ１に基づいて行なわれる。そして、
ＣＰＵ １５が＋Ｔｊ記デジタル化されたコサイン波Ｄ
Ｃの際正直前の立ち上がりＴＰを検出すると、出力ポー
ト１５ｂの信号をハイレベルにして、サイン波■０ｓｉ
ｎωｔとそのサイン波ＶＯ５１ｎωｔ′＠微分して形成
されたω・Ｏｃｏｓω℃とを加算することにより形成さ
れるモータ軸１０ａの停止用信号をブリドライバ回路２
５、ドライバ回路２６に送出する。それにより、前記立
ち上がりＴＰの４分の１周ｌｌ１ｌ後に、モータ軸１０
ａは所定の停止位置ＳＰで正確に停止する。
尚、この実施例は、ＤＣモータの制御装置において実施
されているが、それに限定されるものではなく、例えば
シンクロナスモータにおいても実施可能である。
されているが、それに限定されるものではなく、例えば
シンクロナスモータにおいても実施可能である。
［効果］
以上のように、本発明のモータ制御装置の構成において
は、モータ軸の停止予定１ｎ’Ｊ４より前記位置信号の
最大４分の１周期分だけ前までは第１の手段がモータ軸
の回転速度をデジタル的に制御し、それ以降は前記位置
信号に基づいて形成される停止用信号に基づいてモータ
軸をアナログ的に停止制御する。それにより従来のモー
タ制御装置において必要であった細かな周期的信号を発
生するエンコーダ及びＦ−Ｖ回路が不要となり、モータ
軸の回転速度制御、停止位置制御が優れたモータ制御８
置を廉価に提供できる。
は、モータ軸の停止予定１ｎ’Ｊ４より前記位置信号の
最大４分の１周期分だけ前までは第１の手段がモータ軸
の回転速度をデジタル的に制御し、それ以降は前記位置
信号に基づいて形成される停止用信号に基づいてモータ
軸をアナログ的に停止制御する。それにより従来のモー
タ制御装置において必要であった細かな周期的信号を発
生するエンコーダ及びＦ−Ｖ回路が不要となり、モータ
軸の回転速度制御、停止位置制御が優れたモータ制御８
置を廉価に提供できる。
第１図は、本発明を具体化した実施例を示す回路図、第
２図は、その実施例におけるタイミング図、第３図は、
フローチャート図、第４図は、モータ軸の停止位置にお
ける減衰撮動を示す図、第５図は、モータ軸の回転速度
を示づ゛状態図である。 図中、１０ａはモータ軸、１１はエンコーダ、１５はＣ
ＰＩＪ、１８は回転位置を指令する指令信号発生手段、
２０は回路、２４はスイッチ、２５はブリドライバ回路
、２６はドライバ回路である。
２図は、その実施例におけるタイミング図、第３図は、
フローチャート図、第４図は、モータ軸の停止位置にお
ける減衰撮動を示す図、第５図は、モータ軸の回転速度
を示づ゛状態図である。 図中、１０ａはモータ軸、１１はエンコーダ、１５はＣ
ＰＩＪ、１８は回転位置を指令する指令信号発生手段、
２０は回路、２４はスイッチ、２５はブリドライバ回路
、２６はドライバ回路である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、モータ軸の回転位置を指令する指令信号発生手段と
、 前記回転位置に対応して周期的な位置信号を発生するエ
ンコーダと、 前記位置信号に基づいて、前記モータ軸の回転速度及び
回転位置を検出するとともに、その回転速度、回転位置
及び指令信号に基づいて所定の回転速度を指令するため
のデジタル信号を送出する第１の手段と、 そのデジタル信号に基づいてモータを駆動するための駆
動回路と、 前記位置信号に基づいてモータ軸と停止するためのアナ
ログ信号を発生する第２の手段と、前記モータ軸の停止
予定位置より、前記位置信号の最大４分の１周期分だけ
前に、前記デジタル信号の送出を停止するとともに、前
記停止用アナログ信号を前記駆動回路に送出する第３の
手段とを設けたことを特徴とするモータ制御装置。 ２、前記デジタル信号の送出の停止と、前記アナログ信
号の前記駆動回路への送出とが、前記位置信号のデジタ
ル化された位置パルスの立ち上がる時に行なわれること
を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載されたモータ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59181242A JPS6158484A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | モ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59181242A JPS6158484A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | モ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6158484A true JPS6158484A (ja) | 1986-03-25 |
Family
ID=16097276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59181242A Pending JPS6158484A (ja) | 1984-08-30 | 1984-08-30 | モ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6158484A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01203455A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-16 | Shinagawa Refract Co Ltd | 樹脂系不定形耐火組成物 |
| US5626705A (en) * | 1995-06-07 | 1997-05-06 | Weyerhaeuser Company | Rapid setting adhesive and method of its use |
| JPWO2016067811A1 (ja) * | 2014-10-31 | 2017-07-27 | 日立工機株式会社 | 電動機器 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51120379A (en) * | 1975-04-15 | 1976-10-21 | Sanyo Denki Kk | Position control process using resolver |
-
1984
- 1984-08-30 JP JP59181242A patent/JPS6158484A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51120379A (en) * | 1975-04-15 | 1976-10-21 | Sanyo Denki Kk | Position control process using resolver |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01203455A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-08-16 | Shinagawa Refract Co Ltd | 樹脂系不定形耐火組成物 |
| US5626705A (en) * | 1995-06-07 | 1997-05-06 | Weyerhaeuser Company | Rapid setting adhesive and method of its use |
| JPWO2016067811A1 (ja) * | 2014-10-31 | 2017-07-27 | 日立工機株式会社 | 電動機器 |
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