JPS6139885A - 同期型交流サ−ボモ−タの駆動方式 - Google Patents
同期型交流サ−ボモ−タの駆動方式Info
- Publication number
- JPS6139885A JPS6139885A JP15547484A JP15547484A JPS6139885A JP S6139885 A JPS6139885 A JP S6139885A JP 15547484 A JP15547484 A JP 15547484A JP 15547484 A JP15547484 A JP 15547484A JP S6139885 A JPS6139885 A JP S6139885A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- encoder
- phase
- motor
- origin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/46—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual synchronous motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は同期型交流サーボモータを滑らかに起動させる
駆動方式に関するものである。
駆動方式に関するものである。
従来の光学式あるいは磁気式エンコーダを位置検出器と
して用いた同期屋交流サーボモータ（以下単にモータと
いう）の制御装置は、第１図に示すようにＣＰＵを用い
た速度アンプ１の出力信号（デジタル電流指令信号）を
Ｄ／Ａ変換器２によってアナログ信号に変換したものを
電流アンプ３□で増巾し、その電流でモータ４を駆動す
るように構成し、速度及びトルク制御はエンコーダ５か
ら構成される装置パルスＰＩを用いて、演算器６によシ
゛位置信号θを作り、それを変換器７により
速度検出信号ｖｆに変換して負帰還すると共に、正弦テ
ーブル８によ多位置信号θを正弦値ａＩｎθに変換して
トルク指令値に乗算するようにしている。なお第１図中
９は例えば比例−積分系の補償器、１Ｇはりミツターで
おる。
して用いた同期屋交流サーボモータ（以下単にモータと
いう）の制御装置は、第１図に示すようにＣＰＵを用い
た速度アンプ１の出力信号（デジタル電流指令信号）を
Ｄ／Ａ変換器２によってアナログ信号に変換したものを
電流アンプ３□で増巾し、その電流でモータ４を駆動す
るように構成し、速度及びトルク制御はエンコーダ５か
ら構成される装置パルスＰＩを用いて、演算器６によシ
゛位置信号θを作り、それを変換器７により
速度検出信号ｖｆに変換して負帰還すると共に、正弦テ
ーブル８によ多位置信号θを正弦値ａＩｎθに変換して
トルク指令値に乗算するようにしている。なお第１図中
９は例えば比例−積分系の補償器、１Ｇはりミツターで
おる。
ここで、電流指令および電流アンプ部は一相分のみ示し
である。
である。
ところで、同期型交流サーボモータ使用のサーボ系で、
最大トルクを発生させるためにはモータに与えられる各
相電流のベクトルが各相逆起電力のベクトルと常に同位
相になるように制御されなければならない。
最大トルクを発生させるためにはモータに与えられる各
相電流のベクトルが各相逆起電力のベクトルと常に同位
相になるように制御されなければならない。
ところが、従来方式では、起動時において原点パルスを
認知するまではトルク指令は決定できても電流ベクトル
の位相が決定できないため、磁極位置に関係なく電流を
流すことになるため。
認知するまではトルク指令は決定できても電流ベクトル
の位相が決定できないため、磁極位置に関係なく電流を
流すことになるため。
その間速度制御性、トルク制御性は全く保証されないの
で、電源投入、速度指令入力後のある時間は加速性が劣
り、滑らかに回転しないという問題がちった。
で、電源投入、速度指令入力後のある時間は加速性が劣
り、滑らかに回転しないという問題がちった。
近時、同期型交流サーゼモータの精密自動制御装置への
需要が増大し、電源投入後のモータ回転が滑らかである
ことを必要とする用途が次第に増加しつつあるが１本発
明はその要求を満す駆動方式をこ＼に提供しようとする
ものである。
需要が増大し、電源投入後のモータ回転が滑らかである
ことを必要とする用途が次第に増加しつつあるが１本発
明はその要求を満す駆動方式をこ＼に提供しようとする
ものである。
即ち１本発明者は上記の要求を満すものを得ろため１種
々検討の結果、従来、モータの位相の監視に用いられて
いたエンコーダの各相ノソルスの出力端子に着目し、こ
の各相ノぞルスを積極らかに起動させることに成功した
ものである。
々検討の結果、従来、モータの位相の監視に用いられて
いたエンコーダの各相ノソルスの出力端子に着目し、こ
の各相ノぞルスを積極らかに起動させることに成功した
ものである。
以下本発明の実施例を図面に基づき説明すれば次の通シ
である。
である。
第２図は本発明実施例のブロック図で、第１図？従来装
置と同一部分は同一符号を付しである。
置と同一部分は同一符号を付しである。
この実施例も、第１図に示した従来装置と同様速度アン
プ１′にＯＰＵを用いており、後述のエンコータパルス
・インタフェース１１Ｓ矩形波ステツプ信号発生回路１
２．正弦波信号発生回路１３及び原点パルス又は相パル
ス立下シ検出信号で切換わる電子スイッチ１４を設けた
点が従来装置と異なる点である。
プ１′にＯＰＵを用いており、後述のエンコータパルス
・インタフェース１１Ｓ矩形波ステツプ信号発生回路１
２．正弦波信号発生回路１３及び原点パルス又は相パル
ス立下シ検出信号で切換わる電子スイッチ１４を設けた
点が従来装置と異なる点である。
エンコーダパルスーインタフェース１１Ｕ！３図に示す
ように構成され、原点ノぞルスＰｏあるいは相パルスＰ
ｕ、Ｐｖ、Ｐｗを用いて磁極位置を□、 算出する。図中ノぐ□ルス処理回路１１１〜１１３はソ
フト演算を行なうため入カッぐルス信号の状態を論理値
に変換する回路である。
ように構成され、原点ノぞルスＰｏあるいは相パルスＰ
ｕ、Ｐｖ、Ｐｗを用いて磁極位置を□、 算出する。図中ノぐ□ルス処理回路１１１〜１１３はソ
フト演算を行なうため入カッぐルス信号の状態を論理値
に変換する回路である。
位置パルスＰ！は１周をＮ分割したもので、原点パルス
Ｐｏあるいは相パルス（例えばＵ相）ぐルスＰｕ）の立
下シを検出した時点にラッチされた位置パルス読取値が
レジスタ１１６に記憶されると同時に原点を確認したこ
とがレジスタ１１７０１ビツトに記憶される。
Ｐｏあるいは相パルス（例えばＵ相）ぐルスＰｕ）の立
下シを検出した時点にラッチされた位置パルス読取値が
レジスタ１１６に記憶されると同時に原点を確認したこ
とがレジスタ１１７０１ビツトに記憶される。
実施例のように速度アンプ１１をＯＰＵで構成した場合
このインタフェースａＯＰＵにパス結合されソフトで原
点通過の確認と、原点位置における位置パルスＰ１のカ
ウント値Ｎｏがレジスタ１１６に記憶される。
このインタフェースａＯＰＵにパス結合されソフトで原
点通過の確認と、原点位置における位置パルスＰ１のカ
ウント値Ｎｏがレジスタ１１６に記憶される。
従って、原点通過後の磁極位置（電気角）は。
位置パルスＰ、のレジスタ１１５によるカウント値Ｎか
らＮｏｔ−引いた値によって一義的に算出される。
らＮｏｔ−引いた値によって一義的に算出される。
しかし、電源投入後、原点パルスＰ。あるいは相パルス
立下シを検出するまでは磁極位置は不明である。
立下シを検出するまでは磁極位置は不明である。
本発明装置ではＵ相ノぞルスＰｕを使って矩形波ステッ
プ信号発生回路１２にょシ、第４図に）及び（ホ）の２
０１で示すような矩形波ステップ信号を発生させ、電源
投入後、原点パルスＰｏＴｏるいは相Ａルス立下ルを検
出するまではこの矩形波ステップ信号をトルク指令値τ
に乗算してモーによって発生される正弦波信号をトルク
指令値τに乗算してモータ４を正弦波駆動するようにし
たものである。
プ信号発生回路１２にょシ、第４図に）及び（ホ）の２
０１で示すような矩形波ステップ信号を発生させ、電源
投入後、原点パルスＰｏＴｏるいは相Ａルス立下ルを検
出するまではこの矩形波ステップ信号をトルク指令値τ
に乗算してモーによって発生される正弦波信号をトルク
指令値τに乗算してモータ４を正弦波駆動するようにし
たものである。
この方法によれば、原点パルスＰｏにより電子スイッチ
１４を切換えるようにし友場合は、第シ検出により電子
スイッチ１４を切換えるようにした場合は、第４図（ホ
）のように最大１／Ｐ回転く滑らか運転が行なわれるこ
とになる。
１４を切換えるようにし友場合は、第シ検出により電子
スイッチ１４を切換えるようにした場合は、第４図（ホ
）のように最大１／Ｐ回転く滑らか運転が行なわれるこ
とになる。
第５図は異なる実施例を示すものでトルク指令値τをオ
ペアンプ９′及びすξツター１０’を使ってアナログ的
に得るように構成し１乗算型動作は第２図に示した実施
例と同じでちる。
ペアンプ９′及びすξツター１０’を使ってアナログ的
に得るように構成し１乗算型動作は第２図に示した実施
例と同じでちる。
〔発明の変形例、応用例〕
矩形波ステップ信号の形態は、第４図の２０１で示した
様な６ステツプ波形に限らず、その基本波の位相が各相
パルスの位相、即ち各相逆起電力の位相に合致していて
、効率に問題がなければ任意の波形で良い。
様な６ステツプ波形に限らず、その基本波の位相が各相
パルスの位相、即ち各相逆起電力の位相に合致していて
、効率に問題がなければ任意の波形で良い。
光学式おるいは磁気式エンコーダを位置検出器として用
いた同期型交流サーぎモータを制御する系で、モータを
機械系に取付けた後に手動でモータを回せず、しかも電
源投入後のモータ回転が滑らかでなければならない場合
にも即時加速性と滑らか運転を保証する効果がちる。
いた同期型交流サーぎモータを制御する系で、モータを
機械系に取付けた後に手動でモータを回せず、しかも電
源投入後のモータ回転が滑らかでなければならない場合
にも即時加速性と滑らか運転を保証する効果がちる。
第１図は従来装置のプル２ク図、第２図は本発明の実施
例のブロック図、第３図はエンコーダパルス・インター
フェースのブロック図、第４図は動作説明のための波形
図、第６図は異なる実施例のブロック図である。 １．１’、１“・・・速度アンプ、２・・・Ｄ／入入換
換器２′・・・乗算型Ｄ／Ａ変換器、３・・・電流アン
プ、４０．・同期型交流サーぎモータ、５・・・エンコ
ーダ、７・・・θ→Ｖｆ変換器、８・・・正弦テーブル
、９・・・補償！、１０．１０’・・・す建ツタ−５１
１・・・エンコー１４・・・電子スイッチ 特許出願人 株式会社安川電機製作所 ｊ 同 代理人 服 部 修 斗１：ｊｊ：・
・′−・＋１・、 。 第 １ 図 第２図 第 ５ 図 第 ６ 図 第 ４ 図 を 電壜檀入ｔｉ准帛今才ン
例のブロック図、第３図はエンコーダパルス・インター
フェースのブロック図、第４図は動作説明のための波形
図、第６図は異なる実施例のブロック図である。 １．１’、１“・・・速度アンプ、２・・・Ｄ／入入換
換器２′・・・乗算型Ｄ／Ａ変換器、３・・・電流アン
プ、４０．・同期型交流サーぎモータ、５・・・エンコ
ーダ、７・・・θ→Ｖｆ変換器、８・・・正弦テーブル
、９・・・補償！、１０．１０’・・・す建ツタ−５１
１・・・エンコー１４・・・電子スイッチ 特許出願人 株式会社安川電機製作所 ｊ 同 代理人 服 部 修 斗１：ｊｊ：・
・′−・＋１・、 。 第 １ 図 第２図 第 ５ 図 第 ６ 図 第 ４ 図 を 電壜檀入ｔｉ准帛今才ン
Claims (1)
- 光学式又は磁気式エンコーダを位置検出器として用いた
同期型交流サーボモータの制御装置において、前記エン
コーダから送出される相パルスと同期する矩形波電流を
作り、機械角原点の検出、又は前記相パルスのエッジの
検出までは前記矩形波電流によって駆動し爾後擬似正弦
波電流によって駆動することを特徴とする同期型交流サ
ーボモータの駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15547484A JPS6139885A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 同期型交流サ−ボモ−タの駆動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15547484A JPS6139885A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 同期型交流サ−ボモ−タの駆動方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6139885A true JPS6139885A (ja) | 1986-02-26 |
Family
ID=15606837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15547484A Pending JPS6139885A (ja) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | 同期型交流サ−ボモ−タの駆動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6139885A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU664839B2 (en) * | 1991-04-29 | 1995-12-07 | J.M. Voith Gesellschaft M.B.H. | Process for operating permanently excited single-phase alternating current machines |
| EP0884834A1 (de) * | 1997-06-13 | 1998-12-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Stromregelung einer feldorientiert betriebenen, permanenterregten Synchronmaschine mit trapezförmiger EMK |
| EP1223485A2 (en) * | 2000-12-26 | 2002-07-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Positioning-controlling apparatus and positioning-controlling method, and part-mounting equipment and part-mounting method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55117485A (en) * | 1979-02-28 | 1980-09-09 | Sony Corp | Brushless dc motor |
-
1984
- 1984-07-27 JP JP15547484A patent/JPS6139885A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55117485A (en) * | 1979-02-28 | 1980-09-09 | Sony Corp | Brushless dc motor |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU664839B2 (en) * | 1991-04-29 | 1995-12-07 | J.M. Voith Gesellschaft M.B.H. | Process for operating permanently excited single-phase alternating current machines |
| EP0884834A1 (de) * | 1997-06-13 | 1998-12-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Stromregelung einer feldorientiert betriebenen, permanenterregten Synchronmaschine mit trapezförmiger EMK |
| EP1223485A2 (en) * | 2000-12-26 | 2002-07-17 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Positioning-controlling apparatus and positioning-controlling method, and part-mounting equipment and part-mounting method |
| EP1223485A3 (en) * | 2000-12-26 | 2005-02-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Positioning-controlling apparatus and positioning-controlling method, and part-mounting equipment and part-mounting method |
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