JPS5935211A - デジタル位置決めコントロ−ラ - Google Patents
デジタル位置決めコントロ−ラInfo
- Publication number
- JPS5935211A JPS5935211A JP14474482A JP14474482A JPS5935211A JP S5935211 A JPS5935211 A JP S5935211A JP 14474482 A JP14474482 A JP 14474482A JP 14474482 A JP14474482 A JP 14474482A JP S5935211 A JPS5935211 A JP S5935211A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- range
- stop
- nonholding
- motor
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41122—Mechanical vibrations in servo, antihunt also safety, stray pulses, jitter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、デジタル位置決めコントローラに係シ、特に
、位置決め後に、外力等が加わる場合に適した、デジタ
ル位置決めコントローラに関する。
、位置決め後に、外力等が加わる場合に適した、デジタ
ル位置決めコントローラに関する。
従来のデジタル位置決めコントローラは、被駆動体ある
いは回転軸の停止範囲と無保持範囲が等しい場合、例え
ば被駆動体が一旦停止範囲中に入っても、わずかな外力
、駆動装置のガタ等にょシ停止範囲から外れる場合があ
る。このとき、コントローラは停止範囲内に戻す様コン
トロールされなければならない。この為、停止範囲の極
く近い位置に停止した場合には、停止範囲内、外聞を往
復つまシ振動し、次の動作が遅くなったシ、停止信号が
出にくい等の欠点が有った。
いは回転軸の停止範囲と無保持範囲が等しい場合、例え
ば被駆動体が一旦停止範囲中に入っても、わずかな外力
、駆動装置のガタ等にょシ停止範囲から外れる場合があ
る。このとき、コントローラは停止範囲内に戻す様コン
トロールされなければならない。この為、停止範囲の極
く近い位置に停止した場合には、停止範囲内、外聞を往
復つまシ振動し、次の動作が遅くなったシ、停止信号が
出にくい等の欠点が有った。
本発明は、停止範囲よシ広い範囲に無保持範囲を設ける
事によシ、従来の欠点な取除き、制御性の良いデジタル
位置決めコントローラを提供するに有る。
事によシ、従来の欠点な取除き、制御性の良いデジタル
位置決めコントローラを提供するに有る。
前記に着目し、本発明は駆動系のガタ、瞬間的な外力で
、前記位置は太きくずれない事を実機組込み実験によシ
確認し振動発生の防止を、停止範囲外に、無保持範囲を
設けることによｐ実現したもので有る。
、前記位置は太きくずれない事を実機組込み実験によシ
確認し振動発生の防止を、停止範囲外に、無保持範囲を
設けることによｐ実現したもので有る。
以下本発明の一実施例構成について説明する。
第１図によシ、デジタル位置決めコントローラの説明ヲ
行う。３はモードルでこのモードル３には、回転信号発
生装置４が取付けられ、お互に９０゜あるいはほぼ９０
°の位相差を持つｉ２相の信号φＡ、φｍｋ発住する。
行う。３はモードルでこのモードル３には、回転信号発
生装置４が取付けられ、お互に９０゜あるいはほぼ９０
°の位相差を持つｉ２相の信号φＡ、φｍｋ発住する。
この２相の信号は、ノくルス発生装置６によシ回転方向
に従ってＵ（ＵＰ）又はＤ（ＤＯＷＮ）パルス信号に変
換されると同時に、回転方向判別装置５への出力が作成
される。
に従ってＵ（ＵＰ）又はＤ（ＤＯＷＮ）パルス信号に変
換されると同時に、回転方向判別装置５への出力が作成
される。
回転方向判別装置５は、パルス発生装置６の出力により
、モードルの回転方向を判別し、ＣＷ／ＣＣＷ信号を出
力する。又、カウンター装置７は、Ｕ又はＤパルス信号
をカウントして、モードルの現在位置、つまり回転位置
を常に記憶しているカウンター装置でその出力はＣＰで
ある。制御装置１は前記ＣＷ／ＣＣＷ 信号、ＣＰ倍信
号び外部指令信号等により、モードル駆動信号を出力す
ると共に停止信号、ＣＬＲ信号等を出力する制御装置で
有り、例えばマイクロプロセッサが使用される。駆動装
置２は、制御装置からの駆動信号を、モードルを回転さ
せるに充分な大きさに増幅する。
、モードルの回転方向を判別し、ＣＷ／ＣＣＷ信号を出
力する。又、カウンター装置７は、Ｕ又はＤパルス信号
をカウントして、モードルの現在位置、つまり回転位置
を常に記憶しているカウンター装置でその出力はＣＰで
ある。制御装置１は前記ＣＷ／ＣＣＷ 信号、ＣＰ倍信
号び外部指令信号等により、モードル駆動信号を出力す
ると共に停止信号、ＣＬＲ信号等を出力する制御装置で
有り、例えばマイクロプロセッサが使用される。駆動装
置２は、制御装置からの駆動信号を、モードルを回転さ
せるに充分な大きさに増幅する。
今、外部よυ、回転方向指令、運転指令１位置指令（移
動すべきパルス数）、速度指令が入力されると、第３図
に示すように、制御装置は、モードルな指令された回転
方向に、指令された速度で回転させ、指令されたパルス
数（目標位置壕で）回転させる様な駆動信号を出力して
、目標位置までモードルを回転させ、停止させる。目標
位置に停止すると、制御装置は停止信号を出力してモー
ドルが指令された位置（指令パルス駆動いた）に停止し
たことを外部に知らせる。又ＣＬＲ信号は、カウンター
装置７を初期時あるいは任意の時期にクリアする信号で
るる。
動すべきパルス数）、速度指令が入力されると、第３図
に示すように、制御装置は、モードルな指令された回転
方向に、指令された速度で回転させ、指令されたパルス
数（目標位置壕で）回転させる様な駆動信号を出力して
、目標位置までモードルを回転させ、停止させる。目標
位置に停止すると、制御装置は停止信号を出力してモー
ドルが指令された位置（指令パルス駆動いた）に停止し
たことを外部に知らせる。又ＣＬＲ信号は、カウンター
装置７を初期時あるいは任意の時期にクリアする信号で
るる。
第２図は、カウンター装置７の具体的な一実施例を示し
たもので、７−ａ、７−ｂは４１）ｉｔのアップダウン
カウンターである。今モードルの回転方向がＣＷ時にア
ンプカウントし、ＣＣＷ時にダウンカウントする構成と
すると、８ｂ口のカウンターの出力２°〜２７つまりＣ
Ｐは、常にモードルの回転角、移動パルス数を表示して
いるから、制御装置は外部位置指令値とＣＰを比較して
モードルを指令値分駆動させることが出来る。又、制御
装置は、ＣＰを常に一定時間毎に読込むことにより、位
置の変化と共に、モードルの速度も絖込むことが出来る
。
たもので、７−ａ、７−ｂは４１）ｉｔのアップダウン
カウンターである。今モードルの回転方向がＣＷ時にア
ンプカウントし、ＣＣＷ時にダウンカウントする構成と
すると、８ｂ口のカウンターの出力２°〜２７つまりＣ
Ｐは、常にモードルの回転角、移動パルス数を表示して
いるから、制御装置は外部位置指令値とＣＰを比較して
モードルを指令値分駆動させることが出来る。又、制御
装置は、ＣＰを常に一定時間毎に読込むことにより、位
置の変化と共に、モードルの速度も絖込むことが出来る
。
第４図は、本発明の一実施例を示す図で有り、以下図に
従って本発明の詳細な説明を行う。
従って本発明の詳細な説明を行う。
停止範囲は、ＣＰの値が一定時間この範囲中にある時に
モードルは、目標値内に停止したと判定されモードル電
源がＯＦＦ’される領域で有シ、この例ではＣＰの値と
して４パルスの幅で示しであるが、この値は任意に設定
可能で有る。今Ｓ１の如くＣＰと速度がコントロールさ
れて停止したとすると、停止ＣＰ値は、停止範囲のはぼ
中心で有るから、例えば外力や駆動系のガタ等により停
止範囲外に容易に出ることはない。しかしながら、負荷
の変化、モードル特性のバラツキ等によシ、Ｓｔの如く
、停止範囲のごく近くで停止する事も有り、この場合に
は、外力等により、停止範囲外に外れる事となる。この
場合には、従来のコントローラは、停止範囲外は保持範
囲（ＣＰが停止範囲外の時には、すぐに停止°範囲内に
戻す様コントロールする）で有るから、停止範囲内に戻
す様コントロールするが、停止範囲内に入った時点です
ぐ電源’ｅＯＦＦするから（一旦停止しているから、極
めて低速で停止範囲内に戻す）停止範囲のごく近くで停
止することになシ、結局、停止範囲の内。
モードルは、目標値内に停止したと判定されモードル電
源がＯＦＦ’される領域で有シ、この例ではＣＰの値と
して４パルスの幅で示しであるが、この値は任意に設定
可能で有る。今Ｓ１の如くＣＰと速度がコントロールさ
れて停止したとすると、停止ＣＰ値は、停止範囲のはぼ
中心で有るから、例えば外力や駆動系のガタ等により停
止範囲外に容易に出ることはない。しかしながら、負荷
の変化、モードル特性のバラツキ等によシ、Ｓｔの如く
、停止範囲のごく近くで停止する事も有り、この場合に
は、外力等により、停止範囲外に外れる事となる。この
場合には、従来のコントローラは、停止範囲外は保持範
囲（ＣＰが停止範囲外の時には、すぐに停止°範囲内に
戻す様コントロールする）で有るから、停止範囲内に戻
す様コントロールするが、停止範囲内に入った時点です
ぐ電源’ｅＯＦＦするから（一旦停止しているから、極
めて低速で停止範囲内に戻す）停止範囲のごく近くで停
止することになシ、結局、停止範囲の内。
外ヲ＜シ返し振動することになった。この様に、一旦停
止範囲中に入って停止信号を出力した後で、外力等によ
シ、動かされると又、停止範囲中に戻すようコントロー
ルをするので、停止後に振動を起こしたシ、又、停止範
囲中に戻すコントロール中に次の指令が来ても、次の動
作に移れず、動作が遅れる等の欠点が有った。
止範囲中に入って停止信号を出力した後で、外力等によ
シ、動かされると又、停止範囲中に戻すようコントロー
ルをするので、停止後に振動を起こしたシ、又、停止範
囲中に戻すコントロール中に次の指令が来ても、次の動
作に移れず、動作が遅れる等の欠点が有った。
本発明は、前記欠点を取除く事を目的としたもで有り、
停止範囲二〕も広い範囲に無保持範囲を設けた墨に有る
。停止範囲内で一度停止と判断された後は、無保持範囲
をこえた時のみ、無保持範囲に戻す様なコントロールを
行う。この無保持範囲は負荷の外力、ガタ等によシ任意
に設定出来る事は言うまでもない。第５図は本発明の制
御装置の動作フローチャートｅ示すものである。
停止範囲二〕も広い範囲に無保持範囲を設けた墨に有る
。停止範囲内で一度停止と判断された後は、無保持範囲
をこえた時のみ、無保持範囲に戻す様なコントロールを
行う。この無保持範囲は負荷の外力、ガタ等によシ任意
に設定出来る事は言うまでもない。第５図は本発明の制
御装置の動作フローチャートｅ示すものである。
この様に、本発明によれば、無保持範囲をこえた時のみ
、再コントロールを始めるので、従来例のように、停止
後に振動することもなく又、次の指令もすぐに取込み可
能となシ、動作が遅くなるような事もない。
、再コントロールを始めるので、従来例のように、停止
後に振動することもなく又、次の指令もすぐに取込み可
能となシ、動作が遅くなるような事もない。
以上説明したように本発明によれば、一旦停止後の振動
の発生が防止出来ると共に、次回指令を即取込み可能と
なるので、振動発生が防止出来ると共に動作スピードを
向上出来る効果が有る。
の発生が防止出来ると共に、次回指令を即取込み可能と
なるので、振動発生が防止出来ると共に動作スピードを
向上出来る効果が有る。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は位置決
めコントローラの構成例を示すブロック図、第２図は第
１図の一部実施例を示す詳細図、第３図は動作説明図、
第４図に本発明の動作説明用詳細図、第５図は本発明の
動作フローチャート図を示すもので有る。 １・・・制御装置、２・・・駆動装置、３・・・モード
ル、４・・・回転信号発生装置、５・・・回転方向判別
装置、６・・・パルス発生装置、７・・・カウンター装
置、７−ａ。 ７−ｂ・・・４ ｂｉｔアップダウンカウンター。 第１図 ６５ 第２図 第３図 ＣＰ − 第４Ｚ図 カ５図
めコントローラの構成例を示すブロック図、第２図は第
１図の一部実施例を示す詳細図、第３図は動作説明図、
第４図に本発明の動作説明用詳細図、第５図は本発明の
動作フローチャート図を示すもので有る。 １・・・制御装置、２・・・駆動装置、３・・・モード
ル、４・・・回転信号発生装置、５・・・回転方向判別
装置、６・・・パルス発生装置、７・・・カウンター装
置、７−ａ。 ７−ｂ・・・４ ｂｉｔアップダウンカウンター。 第１図 ６５ 第２図 第３図 ＣＰ − 第４Ｚ図 カ５図
Claims (1)
- １、モードルの回転数に比例して互いに約９０゜位相差
を持つ２相の信号を発生する回転信号発生装置と、前記
回転信号発生装置よシの２相間の位相によｐモードルの
回転方向を判別する回転方向判別装置並びにパルス発生
装置と、前記回転信号発生装置からの信号を一定時間毎
にカウントするカウンター装置と、モードルの駆動装置
と外部からの指令と前記カウンター装置並びに回転方向
判別装置等の信号とにより駆動装置に指令を与える制御
装置とを有するものにおいて、位置決め目標位置に対し
て、一定の範囲を停止可能範囲にすると共に、前記停止
可能範囲よりも広い範Ｈに無保持範囲を設け、無保持範
囲以外を保持範囲としたことを特徴とするデジタル位置
決めコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14474482A JPS5935211A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | デジタル位置決めコントロ−ラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14474482A JPS5935211A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | デジタル位置決めコントロ−ラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5935211A true JPS5935211A (ja) | 1984-02-25 |
Family
ID=15369347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14474482A Pending JPS5935211A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | デジタル位置決めコントロ−ラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5935211A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6412717A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-17 | Ibm | Signal processing circuit with hysteresis |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5219882A (en) * | 1975-08-08 | 1977-02-15 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Digital method of setting position |
| JPS5523776A (en) * | 1978-08-09 | 1980-02-20 | Hitachi Ltd | Control circuit for positioner employing dc motor |
-
1982
- 1982-08-23 JP JP14474482A patent/JPS5935211A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5219882A (en) * | 1975-08-08 | 1977-02-15 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | Digital method of setting position |
| JPS5523776A (en) * | 1978-08-09 | 1980-02-20 | Hitachi Ltd | Control circuit for positioner employing dc motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6412717A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-17 | Ibm | Signal processing circuit with hysteresis |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0514513B2 (ja) | ||
| KR960012701B1 (ko) | 주축 위치 결정 방법 | |
| JPS5935211A (ja) | デジタル位置決めコントロ−ラ | |
| JPS59106009A (ja) | バツクラツシユ補正方法 | |
| JP4250051B2 (ja) | 位置制御用モータの制御装置 | |
| JP3070928B2 (ja) | 可変リラクタンスモーターの励磁制御装置 | |
| JP2002223584A (ja) | 直流モータ用制御装置 | |
| JPH0681552B2 (ja) | ステッピングモータの脱調検出方法 | |
| JP2529185B2 (ja) | モ−タ制御回路 | |
| JP2642224B2 (ja) | ステッピングモータの相合わせ制御方法 | |
| JP2805899B2 (ja) | モータの位置制御装置 | |
| KR100300131B1 (ko) | 모터의 속도제어시스템 및 속도지령생성방법 | |
| JP2551590B2 (ja) | 複写機光学系の速度制御方法 | |
| JP2562874B2 (ja) | ステッピングモーターの脱調防止駆動制御方式 | |
| JP2000175497A (ja) | パルスモータ制御装置、パルスモータ制御方法、及びパルスモータ制御プログラムを記録した記録媒体 | |
| JP2000299997A (ja) | 駆動制御システム | |
| JPH06197576A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS59175389A (ja) | エンコ−ダモ−トルの停止方法 | |
| JPS6235125B2 (ja) | ||
| JPH02168899A (ja) | 駆動制御装置 | |
| JPH03143289A (ja) | 誘導電動機の切換駆動方式 | |
| JPS5829387A (ja) | 無整流子電動機の運転方法 | |
| JPS607283B2 (ja) | 定位置停止制御装置 | |
| JP2748191B2 (ja) | 主軸位置決め装置 | |
| JP2704424B2 (ja) | 直流ブラシレスモータの速度制御方法 |