JPS6283530A - トルク制御式回転機械 - Google Patents

トルク制御式回転機械

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JPS6283530A
JPS6283530A JP60223181A JP22318185A JPS6283530A JP S6283530 A JPS6283530 A JP S6283530A JP 60223181 A JP60223181 A JP 60223181A JP 22318185 A JP22318185 A JP 22318185A JP S6283530 A JPS6283530 A JP S6283530A
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茂 町田
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常博 遠藤
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裕章 畠
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電動要素によって負荷要素が駆動される回転
機械全般に係り、特に負荷（吸収）トルクが一定周期を
もって変動する場合に回転主軸の回転速度変動を抑える
ことにより回転機械の振動を低減させるに好適なトルク
制御式回転機械に関する。
〔従来の技術〕
電動要素によって駆動される回転機械の一例として、密
閉型圧縮機を例にとって説明する。第１２図および第１
３図は、ロータリ圧縮機の従来構造を示すものである。
これらの図において、符号１は容器であり、内部に電動
要素および圧縮要素を収納している。符号２は容器１に
固定されたステータ（固定子）であり、容器１内周に固
定されている。このステータ２の内側には、主軸４に嵌
着され、主軸４と一体に回転するロータ（回転子）３が
配置されている。主軸４は、主軸受５および端部軸受６
により支承されている。そして、これらの軸受５．６は
、シリンダブロック７に締結されている。シリンダブロ
ック７は容器に固定されており、このシリンダブロック
７内には、圧縮室１２が成形されている。この圧縮室１
２内には、主軸４と偏心して一体化されたローラ８が設
けられ、バネ１０によってローラ８表面に押圧付勢され
たベーン９が配設されている。このような構成のもとて
主軸４が回転すると、冷媒ガスが容器１の外部に設けら
れた吸入アキュムレータ１１から吸入され、圧縮室１２
により所定の圧力まで加圧され、矢印方向に沿ってケー
ス外に吐出される。
このような構造の圧縮機は、特開昭５８−１１１１７６
３５号公報に開示されており、電動要素が時間に対して
ほぼ一定のトルクを出力するのに対し、圧縮要素内のガ
ス吸収トルクは、主軸４が１回転する間に非常に大きな
変動が生じている。そして、このガス吸収トルクと電磁
トルクとの差、すなわち残差トルクが容器１に対して加
振力として働き、圧縮機全体では回転方向に対して大き
な回転振動を誘起されるという問題が生じる。この振動
を防止するために、従来技術では圧縮機全体をバネやゴ
ムなどの防振部材１３で浮かせてベース（図示せず）に
固定するといった外部防振手段が一般的にとられていた
。
〔発明の解決しようとする問題点〕
しかし、従来の防振手段では、圧縮機が一定の回転数で
運転される場合には有効であるが、広範囲の回転数にわ
たって充分の防振性能を有するものではなかった。特に
、最近の技術として、インバータにより圧縮機の回転数
を広範囲に可変速制御しようとする場合、省エネルギー
の観点から回転数制御範囲をできるだけ低速域まで拡大
することが望ましいが、低速域、特に容器１と防振ゴム
１３の共振点付近では、防振材の防振効果が著しく低下
する。このため、低速域でベースや配管を通じて振動が
伝わり、騒音の発生や長期的には配管の破損、圧縮機の
寿命低下などの諸問題が発生するおそれがあった。
本発明は前記従来技術の問題点に鑑みなされたもので、
その目的は、回転機械の回転主軸１回転中において、電
動要素が負荷（吸収）トルクに等しい電磁トルクを発生
できるよう電動要素供給電流を制御することにより残差
トルクをなくシ１回転主軸の回転速度変動、換言すれば
容器の回転方向振動を最小限に迎えることの可能なトル
ク制御式回転機械を提供することにある。密閉型圧縮機
などに代表される回転機械において１回転系に発生する
回転速度変動（これは固定系では回転方向における振動
となる）の原因は、回転主軸の各回転角度における圧縮
要素の負荷（吸収）トルクと電動要素の電磁トルクとに
おいて差が生じることによるものである。
第１４図は、−例としてロータリ圧縮機における振動の
発生原因について概略的に示したものである。圧縮要素
および電動要素の各々の回転系（回転子１４．１５と主
軸１６）と固定系（固定子１７．１８と容器１９）に対
して、ガス圧縮トルクＴＧと電磁トルクＴＭはそれぞれ
図中に示すごとく作用する。なお、図中において時計回
りを正とし、反時計回りを負として示している。
このときの回転系および固定系の運動方程式は、および ぞれ回転系および固定系の慣性トルクであり。
Ｔ、−’ｒＭが残差トルクに相当し、Ｋは圧縮機支持バ
ネのバネ定数、φは回転角であり、回転系の同次に、第
１５図は、回転主軸１６の回転中に生じるトルク変動に
ついて示したものである。このようにロータリ圧縮機に
おいては、負荷（吸収）トルクが回転角度に応じ大きく
変動するのに対し、電動要素が発生する電磁トルクは相
対的にあまり変動しない。
ここに（１）式から明らかなように、第１５図となるか
ら、回転速度は増大する方向を示し、遊歩傾向を有する
。このように残差トルクＴＧ　　ＴＭの時間的変動によ
り回転系の回転速度変動が生じるが、（２）式に示すよ
うに、固定系ではこれが加振力として働き、回転方向へ
の回転方向振動となって現われる。
したがって、もし全ての回転角度においてＴＭ＝Ｔａと
なるように電動要素に電磁トルクＴＭを制なり、同時に
固定系においてもトルク変動による加振力が打ち消され
るため、回転方向振動も起こらない。
本発明は、このような考案しこ鑑みなされたものである
。すなわち、トルク変動による回転主軸の回転速度変動
を何らかの手段により検知し、各回転角度において回転
速度変動をＯにするために必要な電動要素への供給電流
値を計算し、次の回転時、すなわち３６０度進角した時
点で、この計算した電流値に基づいて電流制御を行えば
よい。さらに、圧縮機のガス圧縮トルクの時間的変化は
周期的なものであるので、過去数回転分の回転速度変動
をホールドし、各回転角度毎について平均化処理した電
流制御を行えば、偶然的な変動によるノイズ成分が除去
されて、より信頼度の高い制御が可能になる。
このように、本発明に係るトルク制御式回転機械は、電
動要素と、この電動要素に回転主軸を介して連結され、
電動要素によって回転駆動される負荷要素と、電動要素
の発生する電磁トルクと負荷要素の発生する負荷トルク
との差（残差トルク）をＯとするべく電動要素の電磁ト
ルクを制御するトルク制御装置とを備えてなるトルク制
御式回転機械であって、回転主軸の少なくとも過去１回
転における残差トルク情報に基づいて電動要素の電磁ト
ルクを制御するようにしたことを特徴とするものである
。
〔作用〕
本発明によれば、回転主軸の１回転中の各回転角度位置
において、過去の回転主軸回転時の残差トルクからこれ
をＯとするに必要な制御量を算出し、回転主軸の各回転
角度毎に残差トルクをＯとするようになっているので、
残差トルクを確実に小さくすることができる。
〔実施例〕
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は電動要素（直流モータ）により駆動される回転
機械の一種であるロータリ圧縮機をインバータ駆動させ
る場合について本発明を適用した例である。ここで、本
実施例に係る圧縮機は、第１２図、第１３図に示した従
来の圧縮機とその構成がほとんど同じであるため、異な
る部分のみを説明し、同一部は同一の符号を付すことに
より、その説明は省略する。
第１図において、電動要素２０のロータ３と圧縮要素２
１のローラ８とを直結する回転主軸４の一端が延長され
て被回転検出部材である歯車２２が固着され、この歯車
２２と主軸４とは一体に回転するようになっている。容
器１にはギャップセンサ２３が固定されており、歯車２
２の歯列を検知して主軸４の回転速度に応じたパルス信
号を出力するようになっている。
第２図は、ギャップセンサ２３より検出された信号を示
している。ここで、検出信号２４の中心出力レベルを示
す基準線２５を考え、信号がこの基準線２５を横切った
のち、再びこの基準線２５を横切るまでの時間ｔと歯車
２２の歯数ｍより主軸４の各時点における回転速度が得
られる。第３図はこの第２図に示す回転速度信号に対応
する主軸４の回転速度２６の変動状態を示したもので、
主軸４の平均回転速度（設定速度）２７に対してＡ領域
は進み、Ｂ領域は遅れをそれぞれ示している。
センサ２３は、第４図に示すように、制御回路２８に送
られ、この制御回路２８によって電動要素２０の電磁ト
ルクを制御するようになっている。
すなわち、ギャップセンサ２３で得た検出信号２４は、
波形整形プリアンプ２９により回転速度変動に関するデ
ジタル信号に変換され、インタフェイス３０を介してＣ
ＰＵ３１に送られる。ここで。
時々刻々の速度変動量から１回転後の回転速度変動を０
にするために必要な圧縮機の電動要素２０に与える電流
値を演算し、ＲＡＭ３２にそのデータが必要になる時点
まで記憶させておく０次に、ＲＡＭ３２に書き込まれた
データはＣＰＵ３１に読み出され、制御部３４に送られ
てペースドライバ３５を駆動するチョッパ信号を形成す
る。同時にＣＰＵ３１は、各回転角度において所要の電
流値をインバータ３６が発生するようインタフェイス３
０を介してペースドライバ３５にタイミング信号を送る
。そして、ペースドライバ３５によって駆動されるイン
バータ３６は、主軸４の回転速度変動が各回転角度にお
いてＯになるように電動要素に与えられる電流量を増減
させて制御を行う。
そして、主軸４の回転速度が常にある一定の許容値以下
の変動に納まるよう、絶えず制御し続ける。
また、これら一連の制御ループは、ＲＯＭ３３に書き込
まれている。
この制御回路２８の制御フローを第５図に従って詳細に
説明する。
まず、ステップ１１０において、ある時点に２における
主軸４の１回転をＮ区間に分割し、各分割区間（１〜Ｎ
）における各区間速度υＸを検出する。これは先ず、ギ
ャップセンサ２３によって検出された回転パルスを波形
整形プリアンプ２９によって波形整形し−、マイコンに
内蔵されているタイマによってパルス幅ｔｉを算出し、
各区間（ｘ＝１〜Ｎ）における回転速度υＸを算出する
ようになっている。
次に、ステップ１２０において、ステップ１１０からの
検出速度とＣＰＵ３１からの指令速度との速度偏差を算
出し、ステップ１３０に移る。ステップ１３０では、検
出速度υＸと指令速度Ｖｘとの大小関係を判別する。ス
テップ１３０において、検出速度υＸ〈指令速度Ｖｘの
場合には、すなわち偏差速度Δυｘ（＝υｘ　　Ｖｘ）
　（Ｑの場合はステップ１４０に移り、ステップ１４０
においてこの偏差速度ΔυＸを０とするに必要な電流値
の電動要素の付加分ΔＩｘを算出し、ステップ１５０に
移る。ステップ１３０において検出速度υＸ〉指令速度
Ｖｘの場合、すなわち偏差速度ΔυＸ＞Ｏの場合はステ
ップ１４２に移り、このステップ１４２において偏差速
度ΔυＸを０とするに必要な電流値の電動要素への減少
分（△Ｉｘ）を算出し、ステップ１５０に移る。ステッ
プ１３０においてυｘ＝Ｖｘの場合、すなわち偏差速度
Δυｘ＝Ｏのときは、すぐさまステップＪ、　５０に移
る。次にステップ１５０において、Ｘ≧Ｎ、すなわちＮ
分割された各区間（１〜Ｎ）の全てについての速度偏差
が出されているか否かを判別し、Ｘ＜Ｎの場合にはステ
ップ１６０に移って、ステップ１５０で算出されている
区間における速度偏差ΔυＸに基づく電流値の変動分を
ＲＡＭ３２に記憶させることともに、Ｘ−）Ｘ＋１とし
てステップ１１０の回転パルス検出段階へ戻り、再び同
じフローを繰り返す。
一方、ステップ１５０において、Ｘ≧Ｎのときはステッ
プ１７０に移る。このステップ１７０では、ステップ１
６０においてＲＡＭ３２に記憶されている各区間Ｘ（１
〜Ｎ）における情報が送られるようになっており、主軸
４の１回転分（Ｎ分割された全区間）の制御パターンを
形成し、ステップ１８０に移って制御部３４をしてペー
スドライバ３５を駆動させ、これによって電動要素２゜
の電磁トルクを制御するようになっている。ステツブ１
８０では、ドライバ駆動用の制御信号を出力するととも
に、ｋ−＋に＋１としてステップ１１０に戻り、同様の
フローが行なわれる。
第５図は、現在より１回転前の情報を使用して電動要素
の電流量を演算して制御するようになっているが、制御
を行なう際の回転速度変動情報として、第６図に示すよ
うに、現在より数回転前までの情報をストックし、統計
処理した上でその統計量より電流量を決定する方法が考
えられる。この第６図に示す制御フローでは、前記第５
図に示す制御フローに比べてステップ１７０からステッ
プ１８０に至るまでの制御フローが異なり、その他の部
分については第５図に示す制御フローと同様であるため
、この異なる部分のみの制御フローを第６図に従って説
明する。第６図において、ステップ１７０においてｋｙ
７回転のパターンが形成されると、このパターンがＲＡ
Ｍ３２に記憶される。次にステップ１７１に移って、ｙ
がｍより大きいか小さいかが判別される。ｙ＜ｍの場合
には、ｋ＋に＋１として、ｋ＋１回転時のパターンを形
成すべく、もとのステップ１１０に戻る。ステップ１７
１において７２ｍの場合には、制御部３４をしてペース
ドライバ３５駆動信号を出力するようになっている。ま
た、ステップ１７０において形成された制御パターンは
、ステップ１７２に示すように、Ｃ：ＰＵ３１において
合成されるようになっており、この合成された制御パタ
ーンはＲＡＭ３２に記憶される。そしてＲＡＭ３２記憶
されている合成制御パターンは常に制御部３４に出力さ
れており、ステップ１７１を経て制御部３４に起動信号
が出力されて制御部３４が起動されることにより、この
合成制御パターンに基づいてペースドライバ３５が駆動
されるようになっている。
この平均化処理による方法では、主軸の回転速度変動は
周期的であることから、偶然的な変動によるノイズ成分
が現われたとしても、これを除去することができるので
、信頼性の高い制御を行うことが可能である。
また、ステップ１７２に示す合成パターン形成のための
統計処理の方法としては、過去数回転前まで（ｍ回転分
）の回転速度変動をＮ分割された各回転角度毎に単純平
均した平均値を用いる方法がまず考えられるが、この場
合高周波のノイズ成分を除去するため、ローパスフィル
タにより平滑化処理を行うことが有効である。
なお、第５図に示すステップ１７０において、Ｎ分割さ
れた各区間におけるΔυＸより１回転分の電流パターン
を形成するようになっているが、外部的な要囲による一
時的で過大な変動量を拾うおそれがあるため、第７図に
示されるように、しきい値Ｉｘ＊を設けて、このしきい
値ＩＸ＊より大きな変動量は無視して平均化処理を行い
、外乱による影響をできるだけ少なくするようにするこ
とも有効である。これはステップ１７０においてに回転
時の電流パターンを形成したのち、ステップ　。
１７５に移り、このステップ１７５においてＩｘ＞Ｉｘ
＊を判別し、ＹＥＳならＩｘ＝Ｉｘ傘として電流パター
ンを修正し、この修正した電流パターンに基づき制御部
３４を起動する。一方、ステップ１７５においてＩｘ≦
Ｉｘ傘なら、そのままの電流パターンに基づいて制御部
３４を起動するというものである。しきい値Ｉｘ串の設
定の仕方には、予め行った実験に基づいて設定しておく
場合と、Ｉ　Ｘ−８とＩｘ＋□とに基づいてその都度算
出する場合との二通りがある。
また、第６図に示すステップ１７２の統計処理の他の方
法としては、第８図に示すような移動平均モデル法を用
いることも有効な方法である。これは時系列的に与えら
れる回転速度変動データ（入力データ）に対し、重みづ
け移動平均をとることによって得られる。これを（３）
式で示すと、ｋ番目の入力データ時系列ｘｋ（時間幅Ｔ
）、出力データ（統計量）ｙｋ、係数パラメータａｋと
して となり、このような統計処理は第９図で示されるような
線型の非巡回型デジタルフィルタを使用することにより
得られる。これは、入力信号ｘｋに対し加算器４９、乗
算器４７、単位遅延素子４８の３種類の要素で構成され
る。
第８図について説明すると、ステップ１７０によって形
成された制御パターンを、過去の情報のうち直前の情報
にウェートをおくようにステップ１７５で重みづけを行
って修正するようにし、この修正した制御パターンをス
テップ１７６で合成し、これに基づいて制御部３４を起
動するようになっているゆ また、回転系のトルク変動を把握する方法としては、回
転速度変動情報を用いる以外に有効な方法がないことが
注目すべき事実として挙げられるが、検出手段として上
述したギャップセンサ２３による回転パルスを参照する
以外に、圧縮機内部にセンサを必要としないセンサレス
方式として次のようなものがある。すなわち、直流電動
機の各導線に電流を通せば、フレミングの法則により電
流の向きと反対に逆起電力が誘起され、その大きさは電
動機の回転数の大きさに比例する。このことから、回転
速度変動によって生じる逆起電力の変化による電流変化
を検出することにより、回転速度変動情報を得ることも
可能である。
第１０図は、電動要素としてブラシレス直流電動機を用
いた場合のトルク制御装置の全体構成を示すものである
。
第１０図において、交流電源５ｏから整流回路５１およ
び平滑コンデンサ５２より直流電圧Ｅｄを得てインバー
タ６２に供給するものである。
このインバータ６２は、トランジスタＴＲ工〜ＴＲＧと
還流ダイオードＤ１〜Ｄ、とから構成された１２０°通
電形インバータであり、その交流出力電圧は直流電圧Ｅ
ｄの正電位側トランジスタＴＲ工〜ＴＲ，の１２０°の
通流期間がパルス幅変調を受けてチョッパ動作すること
により制御されるものとしている。
また、トランジスタＴＲ４〜ＴＲ，の共通エミッタ端子
と還流ダイオードＤ４〜Ｄ、の共通アノード端子間に低
抵抗Ｒ１が接続されているものである。
符号７０は、圧縮機部であり、ブラシレス直流電電機に
係る２極の永久磁石を界磁として同期電動機７ｏ−１と
、その負荷の圧縮要素７０−２とよりなるものである。
同期電動機７０−１の電機子巻線に流れる巻線電流は、
前記の低抵抗Ｒ□にも流れ、この低抵抗Ｒ１の電圧降下
として、巻線電流ＩＬが検出できるものである。
同期電動１ｆｉ７０−１の出力トルクを制御するように
した制御回路は、マイクロコンピュータ５３゜同期電動
機７０−１の回転子の磁極位置を検出する回転子位置検
出回路に係る磁極位置検出回路５４、同期電動機７０−
１のトルクを制御する。トルク制御部８０およびトラン
ジスタＴＲ工〜ＴＲ，に対するペースドライバ５５、お
よびマイクロコンピュータ５３に目標回転速度を指令す
るための速度指令回路５６および回転主軸の回転速度変
動を検出するための電磁ピックアップ７２および波形整
形回路７４より構成されているものである。
前記磁極位置検出回路５４は、特開昭５２−８０４１５
号公報で開示されているように、同期電動機７゜−１の
電機子巻線端子電圧ｖＡ〜■ｃよリフィルタ回路を用い
て回転子位置に対応した位置検出信号６Ｓを形成する回
路である。
また、前記のマイクロコンピュータ５３は、ＣＰＵ５３
ａ、ＲＯＭ５３ｂ、ＲＡＭ５３ｃ、インタフェイス５３
ｄなどから構成され、それぞれアドレスバス、データバ
スおよびコントロールバス（いずれも図示せず）によっ
て接続される。そして、ＲＯＭ５３ｂにはブラシレス直
流電動機に係る同期電動機７０−１を１回回転前または
統計処理したデータに基づいて駆動させるために必要な
制御プログラムが記憶されている。
一方、ＲＡ　Ｍ　５３　ｃは、圧縮機の主軸１回転をＮ
区間に分割したときの各区間での偏差速度の過去１回転
分のデータ、または過去何回転かにわたって統計処理し
たデータが書き込めるようになっている。
トルク制御部８０は、前記速度変動情報により作成され
た１回転分の電流パターンまたは複数回転分の平均化処
理された電流パターンを用いて巻線電流を制御するもの
である。
すなわち、ブラシレス直流電動機では、電機子巻線に流
れる巻線電流は、その電動機の出力トルクに対応し、巻
線電流を制御することにより出力トルクの制御が可能と
なるものである。
第１１図は、前述のトルク制御部８０の詳細を示したも
ので、電流指令回路としてのＤ／Ａ変換器５ｏｂ＝電流
検出回路としての増幅器８０ｃ、ヒステリシス特性を有
した比較回路としてのコンパレータ８０ｄから構成され
るものである。。
マイクロコンピュータ５３のＲＡＭ５３ｃから読み出さ
れた８ビツトの偏差速度データＳｏは。
前記Ｄ／Ａ変換器８０ｂによってアナログ変換され、図
示の電流指令値８０ａとなるものである。
そして、低抵抗Ｒ□の電圧降下として得られる巻線電流
ＩＬは、増幅器８０ｃによって増幅されて電流検出値Ｖ
ＩＬとなり、コンパレータ８０ｄにより上記の電流指令
値８０ａと比較され、前記コンパレータ８０ｄの出力と
して、チョッパ信号Ｓ工が形成され、インバータ６２を
構成するトランジスタＴＲ１〜ＴＲ３をスイッチングす
るものである。
以上、電動要素をインバータ駆動させて密閉型回転圧縮
機を運転する場合にトルク制御を行う方法について説明
したが、本発明の性質上、これに限定されるものでなく
、電動要素によって駆動され、負荷吸収トルクが周期的
に変動する回転機械全般に対し有効な手段となり得るも
のである。
〔発明の効果〕
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、電動
要素により駆動され、周期的な負荷トルク変動を有する
全ての回転機械に対し、回転系における回転速度変動の
大幅な減少、換言すれば固定系における容器全体の回転
振動の大幅な低減が達成され、特に共振点付近あるいは
それ以下での振動のない低速運転が可能となる。また、
回転機械の振動の低減が可能となるので、防振構造の大
幅な簡略化を実現することができる。そのため、回転機
械の広範囲の可変速運転による省電力化や回転機械が組
み込まれているシステム全体の小型化にも貢献できると
いう効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例である圧縮機の縦断面図、第
２図は回転主軸の速度検出信号を示す図、第３図は第２
図に示す検出信号に対応する回転速度変動量を示す図、
第４図はトルク制御装置の概要図、第５図はその制御フ
ローを示す図、第６図はトルク制御装置の他の制御フロ
ーを示す図、第７図および第８図はさらに他のトルク制
御装置の制御フローを示す図、第９図は統計処理のため
のデジタルフィルタの回路図、第１０図はブラシレス直
流電動機に本発明を適用したトルク制御装置の全体構成
図、第１１図は第１０図に示すトルク制御部の回路図、
第１２図は従来の密閉型回転機械の縦断面図、第１３図
は第１２図の示すＡ−Ａ断面図、第１４図は回転機械に
生ずるトルクを示す図、第１５図は回転主軸１回転中の
トルク変動を示す図である。 ３・・・ロータ　　　　　　１２・・・圧縮室２０・・
・圧縮要素　　　　　２１・・・電動要素２８・・・マ
イクロコンピュータ ３０・・・インタフェイス　　３１・・・ＣＰＵ３２・
・・ＲＡＭ　　　　　　　　　　　３３　・・ＲＯＭ３
４・・・制御部　　　　　　３５・・・ペースドライバ
６２・・・インバータ　　　　７０・・・圧縮機部７０
−１・・・同期電動機　　　７０−２・・・圧縮要素７
２・・・電磁ピックアップ　８０・・・トルク制御部４
２・・・インバータ ５３・・・マイクロコンピュータ ５３ａ−ＣＰ　Ｕ　　　　　　　５３ｂ・−ＲＯＭ５３
ｃ・・・ＲＡ　Ｍ　　　　　　　５３ｄ・・・インタフ
ェイス５５・・・ペースドライバ

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）電動要素と、この電動要素に回転主軸を介して連
    結され、電動要素によって駆動される負荷要素と、電動
    要素の発生する電磁トルクと負荷要素の発生する負荷（
    吸収）トルクとの差（残差トルク）を０とするべく電動
    要素の電磁トルクを制御するトルク制御装置と、を備え
    てなるトルク制御式回転機械であって、前記トルク制御
    装置は、回転主軸の少なくとも過去１回転における残差
    トルク情報に基づいて電動要素の電磁トルクを制御する
    ようにしたことを特徴とするトルク制御式回転機械。
  2. （２）前記トルク制御装置は、回転主軸の１回転前にお
    ける残差トルク情報に基づいて、電動要素の電磁トルク
    を制御するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
    第１項記載のトルク制御式回転機械。
  3. （３）前記トルク制御装置は、回転主軸の過去複数回転
    の平均残差トルク情報に基づいて電動要素の電磁トルク
    を制御するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲
    第１項記載のトルク制御式回転機械。
  4. （４）前記トルク制御装置は、回転主軸の回転速度変動
    を検出する回転速度変動検出器と、この回転速度変動検
    出器により得られた回転主軸の回転速度変動から電動要
    素の電磁トルク制御量を算出する演算部と、この演算部
    で算出された制御量情報を記憶しておく記憶部と、この
    記憶部に記憶されている制御量情報を必要に応じて取り
    出し、電動要素に出力する出力制御部とからなることを
    特徴とする特許請求の範囲第１項〜第３項のいずれかに
    記載のトルク制御式回転機械。
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