JPS5950334A - 動力伝達系試験機駆動用直流電動機の制御装置 - Google Patents
動力伝達系試験機駆動用直流電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS5950334A JPS5950334A JP57159556A JP15955682A JPS5950334A JP S5950334 A JPS5950334 A JP S5950334A JP 57159556 A JP57159556 A JP 57159556A JP 15955682 A JP15955682 A JP 15955682A JP S5950334 A JPS5950334 A JP S5950334A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feedback signal
- torque
- minor
- control system
- torsional vibration
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D19/00—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase
- G05D19/02—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase characterised by the use of electric means
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車の動力伝達系等の試験機用駆動直流電動
機の制御に係り、特に、試験機特有の低周波軸捩り振動
共振を減衰せしめる軸捩り振動減衰制御方法に関する。
機の制御に係り、特に、試験機特有の低周波軸捩り振動
共振を減衰せしめる軸捩り振動減衰制御方法に関する。
自動車の動力伝達系（トランスアクスル、トランスミッ
ション等、以下供試体と略称）の試験機の概要を第１図
に示す。駆動直流電動機１（以下ＤＣＭＭと称す）、軸
トルクを検出するトルクメータ４（以下Ｔ／Ｑと称す）
、供試体３出力軸側の動力を吸収する吸収直流電動機２
（以下ＤＣＭＡと称す）及び回転検出用パイロット発電
機５（以下ＰＧと称す）より構成されている。動力の伝
達を安定して行なうため各ＤＣＭの制御は必然的にＤＣ
ＭＭが定速度制御（以下ＡＳ、Ｒと称す）、ＤＣＭＡは
定電流制御（以下ＡＣＲと称す）又は定トルク制御（以
下ＡＴＲ，と称す）となる。
ション等、以下供試体と略称）の試験機の概要を第１図
に示す。駆動直流電動機１（以下ＤＣＭＭと称す）、軸
トルクを検出するトルクメータ４（以下Ｔ／Ｑと称す）
、供試体３出力軸側の動力を吸収する吸収直流電動機２
（以下ＤＣＭＡと称す）及び回転検出用パイロット発電
機５（以下ＰＧと称す）より構成されている。動力の伝
達を安定して行なうため各ＤＣＭの制御は必然的にＤＣ
ＭＭが定速度制御（以下ＡＳ、Ｒと称す）、ＤＣＭＡは
定電流制御（以下ＡＣＲと称す）又は定トルク制御（以
下ＡＴＲ，と称す）となる。
本発明の軸捩り振動減衰制御はＤＣＭＭに対して有効で
ある。か＼るＤ ＣＭＭの従来ＡＳＲ制御における軸捩
り振動の影響とその問題点について述べる。
ある。か＼るＤ ＣＭＭの従来ＡＳＲ制御における軸捩
り振動の影響とその問題点について述べる。
その前に、このような試験機が一般産業機械に対して比
較的低周波（３Ｈｚ〜７Ｈ２）の軸捩り振動が顕著に生
じる理由について述べる。試験機では軸トルクの測定は
必須である。そのため、第１図に示すようなＴ／Ｑ４が
設けられている。Ｔ／Ｑは衆知のように、Ｔ／Ｑに内蔵
のテンションバー等の捩り角により、トルクを検知する
。即ち、原理的にいってそのバネ常数は低い値をとる。
較的低周波（３Ｈｚ〜７Ｈ２）の軸捩り振動が顕著に生
じる理由について述べる。試験機では軸トルクの測定は
必須である。そのため、第１図に示すようなＴ／Ｑ４が
設けられている。Ｔ／Ｑは衆知のように、Ｔ／Ｑに内蔵
のテンションバー等の捩り角により、トルクを検知する
。即ち、原理的にいってそのバネ常数は低い値をとる。
（Ｔ／Ｑの容量にもよるが伝達シャフト系が１０１０４
Ｊ（、、’ｍ／ｌ（、ＡＤ）、ｔ−ダーに対してＴ／Ｑ
（Ｄそれは１０２（ｋｇ、 ｍ、／ｇＡｐ ’］のオ
ーダーとなる）、共振振動周波数は下式で示されるから
、周波数は必然的に低い直となる。
Ｊ（、、’ｍ／ｌ（、ＡＤ）、ｔ−ダーに対してＴ／Ｑ
（Ｄそれは１０２（ｋｇ、 ｍ、／ｇＡｐ ’］のオ
ーダーとなる）、共振振動周波数は下式で示されるから
、周波数は必然的に低い直となる。
第１図に構成される試験機の軸捩り振動を考察する。そ
の関係機械系の物理常数を第２図に、ブ［スツクダイヤ
グラムを第３図に示す。第２図、第３図における各記号
は以下の通りである。
の関係機械系の物理常数を第２図に、ブ［スツクダイヤ
グラムを第３図に示す。第２図、第３図における各記号
は以下の通りである。
Ｊ、二Ｉ）ＣＭＭ供試体出力軸換算慣性能率（ｋｇ６ｍ
、５ｅｃ２） Ｊ ２ ： ＤＣ’ＭＡ慣性能略［ｋｇ、ｍ、 ｓ’ｅ
ｃ２：］１（：トルクメータバネ常数［ｋ ｇ、 ｍ／
ＲＡＤ］ω１ ：トルクメータ入力軸側角速度 〔几ＡＤ／ＳｅＣ〕 ω２ ：トルクメータ出力軸側角速度 〔１もＡＤ／５ｅＣ） 勿論、試験機でも、完全な２マス系ではなく共振振ＭＩ
Ｕ数は最低周波数の１次以外にも、１次以降の振動数が
存在する。しかし、制御系とのか＼わりを考斯する場合
、１次の系が問題となる。又１次の振動は最も低いバネ
常数の点を節点とする２マス系に近似できるので第２図
のモプ／Ｌ、で評価しても問題ないと言える。
、５ｅｃ２） Ｊ ２ ： ＤＣ’ＭＡ慣性能略［ｋｇ、ｍ、 ｓ’ｅ
ｃ２：］１（：トルクメータバネ常数［ｋ ｇ、 ｍ／
ＲＡＤ］ω１ ：トルクメータ入力軸側角速度 〔几ＡＤ／ＳｅＣ〕 ω２ ：トルクメータ出力軸側角速度 〔１もＡＤ／５ｅＣ） 勿論、試験機でも、完全な２マス系ではなく共振振ＭＩ
Ｕ数は最低周波数の１次以外にも、１次以降の振動数が
存在する。しかし、制御系とのか＼わりを考斯する場合
、１次の系が問題となる。又１次の振動は最も低いバネ
常数の点を節点とする２マス系に近似できるので第２図
のモプ／Ｌ、で評価しても問題ないと言える。
第３図−第２図に対するフロックダイヤグラムである。
第３図中の記号Ｃは寸さつ（ｋｇ、ｍ／ＲＡＤ ／ｓ
ｅｃ 、：ｌ ｉ示している。後でその詳細を述べるか
、とのまさつＣは減衰を考える上で非常にｉ［となる。
ｅｃ 、：ｌ ｉ示している。後でその詳細を述べるか
、とのまさつＣは減衰を考える上で非常にｉ［となる。
第３図においてω１／Ｔ、の伝達関数を求めると、
・・・・・・・・・・・・・・・（２）となる。（２）
式を２次系の一般式に書き直すと、但−し、 となる。
式を２次系の一般式に書き直すと、但−し、 となる。
（３）式の周波数ｌｒｈ性を、３＝’Ｊωとおいてボー
ド線図を作成すると第４図のようになる。いう寸でもな
く、０人が共振角周波数、Ｍｐか共振時の倍率のピーク
値全示し、ＭＰは下式で示される。
ド線図を作成すると第４図のようになる。いう寸でもな
く、０人が共振角周波数、Ｍｐか共振時の倍率のピーク
値全示し、ＭＰは下式で示される。
Ｍｐ”□−−・・・・・・・・・・・・・・・（８）２
ζＡＪ’ＴでマＴ− 仮に、壕さつＣが存在しないとすれば、ＭＰＮ理論的に
は無限大となる。
ζＡＪ’ＴでマＴ− 仮に、壕さつＣが存在しないとすれば、ＭＰＮ理論的に
は無限大となる。
以上、軸捩り振ｔ■υの機械系のみの周波数特性につい
て述べてきた。次に、ＤＣＭｈｌｌのＡｓ几制御系と軸
捩り振動の共振角周波数のか＼わりについて述べ従来技
術での問題点を明らかにする。
て述べてきた。次に、ＤＣＭｈｌｌのＡｓ几制御系と軸
捩り振動の共振角周波数のか＼わりについて述べ従来技
術での問題点を明らかにする。
Ａ３１１．制御系は第５図に示すように、ω１をフィー
ドバックとする制御系であるからして、そのループ内に
第３図のブロック図を含有する。即ち、第６図に示すよ
うに、Ａ Ｓ Ｒｆｌ＋’Ｉ ｎ系のホード線図に対し
て第４図の機械系軸捩り振動の周波数特性が１（畳する
形となる。こ）１．より明らかなように、共振角周波級
ω人におけるピーク値Ｍｐがゲイン２１．０となると匍
制御系＋機械系全体ループで０人で励振現象を生じるこ
とになり、振動は収斂しないで持続又は発散して１つた
く運転不能に陥る。
ドバックとする制御系であるからして、そのループ内に
第３図のブロック図を含有する。即ち、第６図に示すよ
うに、Ａ Ｓ Ｒｆｌ＋’Ｉ ｎ系のホード線図に対し
て第４図の機械系軸捩り振動の周波数特性が１（畳する
形となる。こ）１．より明らかなように、共振角周波級
ω人におけるピーク値Ｍｐがゲイン２１．０となると匍
制御系＋機械系全体ループで０人で励振現象を生じるこ
とになり、振動は収斂しないで持続又は発散して１つた
く運転不能に陥る。
試験機等回！Ｊ：運動にメ・］するＪｊらはほとんど存
在しない。考えられるものは軸受程度であるか本来軸受
は÷キチは極力無くしているものであり期待できない。
在しない。考えられるものは軸受程度であるか本来軸受
は÷キチは極力無くしているものであり期待できない。
したかつて、ピーク値Ｍ Ｆ’は非常に太きく４０ｃｔ
ｂ〜５０ｄｂに達するのが一般的である。
ｂ〜５０ｄｂに達するのが一般的である。
従来、この励１辰現象を防止するため、第１に制御系の
交差角周波数（以−トωＣとする）を下げる手段がとら
れていた。衆知のように１／ωＣは制御系の応答時定数
と考えることができるので、ω。
交差角周波数（以−トωＣとする）を下げる手段がとら
れていた。衆知のように１／ωＣは制御系の応答時定数
と考えることができるので、ω。
を下げることは制御系の応答劣化を招く。ちなみに、ω
Ａ二５Ｈｚ 、ＭＰ：４０ｄ ｂとすればωｃの上限は
約０．３となる。ωＣ二０．３は一般の制御系の１／３
０位の値であって、制御系の応答劣化は者しいものとな
る。第２ ＶＣ−フィードバック系に遅れ袂素又はフィ
ルタ全挿入する方法もとらノ′１．でいた。こ九らの方
法は制御系の安全性全劣化させると共に、〜フィルタは
共振角周波数０人が固定値でないと有効でに４＜、試験
機のようにωＡか供試体キャーシフト又１ｌ−１：’Ｃ
の釉ｇ（によって、変化する場合は採用できないという
欠点かあった。
Ａ二５Ｈｚ 、ＭＰ：４０ｄ ｂとすればωｃの上限は
約０．３となる。ωＣ二０．３は一般の制御系の１／３
０位の値であって、制御系の応答劣化は者しいものとな
る。第２ ＶＣ−フィードバック系に遅れ袂素又はフィ
ルタ全挿入する方法もとらノ′１．でいた。こ九らの方
法は制御系の安全性全劣化させると共に、〜フィルタは
共振角周波数０人が固定値でないと有効でに４＜、試験
機のようにωＡか供試体キャーシフト又１ｌ−１：’Ｃ
の釉ｇ（によって、変化する場合は採用できないという
欠点かあった。
不発１９１の目的は共振角周波数におりる共振ピーク値
を制御系で減衰させて、応答系定性の確保が可能な軸捩
り振動減衰制御装置全提供するＶ−ある。
を制御系で減衰させて、応答系定性の確保が可能な軸捩
り振動減衰制御装置全提供するＶ−ある。
機械系でほとんど期待できない’１．４’ｒ、即ち、減
トＬ璧累を制御系で得る手段として、本発明はトルクメ
ータからのトルクフィードバック信号葡用いるものであ
２）。
トＬ璧累を制御系で得る手段として、本発明はトルクメ
ータからのトルクフィードバック信号葡用いるものであ
２）。
トルクメータのトルク検出原理ｒＪ１前記のようＶ（−
下式で示される。
下式で示される。
ＴＴ＝ＫＴ（θ１−０２） ・・・・・・・・・・
・・・・・（９）但し、 ＴＴ：）ルクメータ検出トルク ＫＴ ：トルクメータテンションハーバネ常数θｌ ：
入力軸角度 θ２ ：出力軸角度 これより明らかなよつンこ、第３図で（９）式はＴ２
→ ＴＱ １（−シ −（Ｔ ω → θ ω → θ １＋ ２ に対応する。（但し、ω１．ω２は角速度、θ１゜θ２
は角度であるが、これは単なるティメンジョンの問題で
ある。第３図を０１．θ２で表わせば、０＝−であるか
ら Ｃ−→ Ｃ８ となることはいうまでもない。） 以上は第３図におけるトルクＴ２の物理量をトルクメー
タよりのフィードバック電気信号で検知可能であること
を意味している。それは第３図のＫが機械系で最も低い
バネ常数であり、即ち、トルクメータのバネ常Ｋｙ、で
あるから正当の帰結である。したカ・つで、制御系で減
衰要素金もたせる手段の確保が可能となる。共振角周波
数における共振ビーク値を減衰させれば、それだけ制御
系のωｃｋ上げることかできる。
・・・・・（９）但し、 ＴＴ：）ルクメータ検出トルク ＫＴ ：トルクメータテンションハーバネ常数θｌ ：
入力軸角度 θ２ ：出力軸角度 これより明らかなよつンこ、第３図で（９）式はＴ２
→ ＴＱ １（−シ −（Ｔ ω → θ ω → θ １＋ ２ に対応する。（但し、ω１．ω２は角速度、θ１゜θ２
は角度であるが、これは単なるティメンジョンの問題で
ある。第３図を０１．θ２で表わせば、０＝−であるか
ら Ｃ−→ Ｃ８ となることはいうまでもない。） 以上は第３図におけるトルクＴ２の物理量をトルクメー
タよりのフィードバック電気信号で検知可能であること
を意味している。それは第３図のＫが機械系で最も低い
バネ常数であり、即ち、トルクメータのバネ常Ｋｙ、で
あるから正当の帰結である。したカ・つで、制御系で減
衰要素金もたせる手段の確保が可能となる。共振角周波
数における共振ビーク値を減衰させれば、それだけ制御
系のωｃｋ上げることかできる。
以−ト、本発明の一実施例を第５図ないし？Ｉ、７図に
より説明する。
より説明する。
まず、第５図で本発明の一実施例の制御ブロック図を説
明する。第５図で、点線内のブロック以外ｔま従来のＡ
Ｓ Ｒｆｔｊ制御ブロックを示している。その記号は
以下の通りである。
明する。第５図で、点線内のブロック以外ｔま従来のＡ
Ｓ Ｒｆｔｊ制御ブロックを示している。その記号は
以下の通りである。
ＧｈｓＲ：’ＡＳｌも制御補償伝達関数Ｆｃ ：マイｆ
−ＡＣＲ制御フィードバック・ゲイン Ｔｃ：マイナーＡＣＲ，制御系時定数 ζφ：ＤＣＭＭトルク系数（ＴＩ／１．）Ｔｃｌ ：微
分アンプゲイン Ｔｃ２：９分アンプゲインおくれ時定数ＴＴはＴ／Ｑよ
りのフィードバック信号トルク値である。１１Ｔを微分
し２でマイナーＡＣＩ（にフィードバックして（Ｃ）の
閉ループを構成する。１゛ｃ１を調整して、（Ｃ）の閏
ループヶ第３図の４−ａ’＞Ｃと等価とすることかでき
る１、すなわち、Ｔｃ２ご０．ＴｃユＯとすれば、 Ｔｅｌをｈ周整ずれば を得る。
−ＡＣＲ制御フィードバック・ゲイン Ｔｃ：マイナーＡＣＲ，制御系時定数 ζφ：ＤＣＭＭトルク系数（ＴＩ／１．）Ｔｃｌ ：微
分アンプゲイン Ｔｃ２：９分アンプゲインおくれ時定数ＴＴはＴ／Ｑよ
りのフィードバック信号トルク値である。１１Ｔを微分
し２でマイナーＡＣＩ（にフィードバックして（Ｃ）の
閉ループを構成する。１゛ｃ１を調整して、（Ｃ）の閏
ループヶ第３図の４−ａ’＞Ｃと等価とすることかでき
る１、すなわち、Ｔｃ２ご０．ＴｃユＯとすれば、 Ｔｅｌをｈ周整ずれば を得る。
第５図を具体的に実施する手段を第７図に示す。
以下、第７図によｌ）説明する。ＰＧ５で検出した回転
フィードバック信号と回転設定器１１のパターン信号を
突合わせ、その偏差ｋＡ８Ｒ制御回路９で増幅し、以下
、マイナーＡ ＣＲ回路８、パルス位相器７を介してザ
イリスター整流装置６の点弧角を制御ＩＬ、Ｄ’ＣＭ、
Ｍｌの回転を制征１する。
フィードバック信号と回転設定器１１のパターン信号を
突合わせ、その偏差ｋＡ８Ｒ制御回路９で増幅し、以下
、マイナーＡ ＣＲ回路８、パルス位相器７を介してザ
イリスター整流装置６の点弧角を制御ＩＬ、Ｄ’ＣＭ、
Ｍｌの回転を制征１する。
本発明ではＴ／ＣＪ４よりのフィードバック信号を、（
５Ａｎアツプ１２、ｔ５ｃｆ’？ｌ抵ＭＬｉ １３ 、
１４、演算コンデンサー１５、ケイン調整用可変抵抗器
１６より構成されるアナ「フグ微分器を経て、マイナー
ＡＣＩも回路８にフィードバックさぜる。なお、図中１
０は変流器、１７は交流電源である。
５Ａｎアツプ１２、ｔ５ｃｆ’？ｌ抵ＭＬｉ １３ 、
１４、演算コンデンサー１５、ケイン調整用可変抵抗器
１６より構成されるアナ「フグ微分器を経て、マイナー
ＡＣＩも回路８にフィードバックさぜる。なお、図中１
０は変流器、１７は交流電源である。
そして、第５図に示すループ（Ｃ）か具体的に構成され
ることになる。
ることになる。
衆知のようＶｃ−リイリスターレオナード方式のＡＳ
ｉｔ制伺のマイツー−ＡＣＩｔは非猟に高い応答が得ら
れる。そのオーターは、Ｔｃ ＜ ４ Ｃｒｎ５ ）Ａ
ＣＲのωＣで３００〜５００〔■もＡＤ／ＳｅＣ〕であ
る。
ｉｔ制伺のマイツー−ＡＣＩｔは非猟に高い応答が得ら
れる。そのオーターは、Ｔｃ ＜ ４ Ｃｒｎ５ ）Ａ
ＣＲのωＣで３００〜５００〔■もＡＤ／ＳｅＣ〕であ
る。
本発明はこのマイナーＡＣ）Ｌが高い応答を示すことも
一つのポイントとなっている。又、微分器は対ノイズを
考慮して不完全微分とせざるを得ない。この値は可能な
限り小、さ、くおさえる。
一つのポイントとなっている。又、微分器は対ノイズを
考慮して不完全微分とせざるを得ない。この値は可能な
限り小、さ、くおさえる。
こうすることによって、第５図のループ（Ｃ）の応答は
ωＣで３００ ＣｉもＡＤ／５ｅＣ）以上全確保するこ
とができ、第３図の甘さつＣと等個性を持たせることか
できる。又、その量は微分器のケインを調整することで
可変にてきる。
ωＣで３００ ＣｉもＡＤ／５ｅＣ）以上全確保するこ
とができ、第３図の甘さつＣと等個性を持たせることか
できる。又、その量は微分器のケインを調整することで
可変にてきる。
こうして、制御系で機械系の軸捩り振動を減衰させるこ
とができる。共振角周波数における共振ピーク値を押え
ることは、第６図でωＣ’ 、 Ｍｐ’を従来技術とす
れば、ピーク値ｋＭｐに減衰した分ωＣをそれだけ上げ
ることができ、制御系の応答が確保される。減衰は従来
の１１５〜１／１０が可能であり、ちなみに従来のピー
ク値４Ｑ〔ｄｂ：］が４〜８〔ｄｂ〕に減衰することは
、ωＣが従来の０．３ ［１（、ＡＩＪ／ＳｅＣ） ’
に約１０〔几ＡＤ ／Ｓ ｅ ｃ ）位まで」−げるこ
とになり、その効果は太きい。
とができる。共振角周波数における共振ピーク値を押え
ることは、第６図でωＣ’ 、 Ｍｐ’を従来技術とす
れば、ピーク値ｋＭｐに減衰した分ωＣをそれだけ上げ
ることができ、制御系の応答が確保される。減衰は従来
の１１５〜１／１０が可能であり、ちなみに従来のピー
ク値４Ｑ〔ｄｂ：］が４〜８〔ｄｂ〕に減衰することは
、ωＣが従来の０．３ ［１（、ＡＩＪ／ＳｅＣ） ’
に約１０〔几ＡＤ ／Ｓ ｅ ｃ ）位まで」−げるこ
とになり、その効果は太きい。
第１図は動力伝達系の試験機の側面図、第２図は機械系
軸捩り振動モデル図、第３図は第２図に対応するブロッ
ク図、第４図は第３図のブロックにおける周波数特性を
示すボード線図、第５図は本発明における減衰制御を示
すブロック図、第６図は制御系と機械振動共振のが＼ゎ
リヲ示すボード線図、第７図は本発明の一実施例の制御
回路図である。 １２・・・演算アンプ、１３．１４・・・演初抵抗器、
１５・・・演算コンデンサ、１６・・・可変抵抗器。 １８０ 茅 １ 目 茅２目 茅３ 目
軸捩り振動モデル図、第３図は第２図に対応するブロッ
ク図、第４図は第３図のブロックにおける周波数特性を
示すボード線図、第５図は本発明における減衰制御を示
すブロック図、第６図は制御系と機械振動共振のが＼ゎ
リヲ示すボード線図、第７図は本発明の一実施例の制御
回路図である。 １２・・・演算アンプ、１３．１４・・・演初抵抗器、
１５・・・演算コンデンサ、１６・・・可変抵抗器。 １８０ 茅 １ 目 茅２目 茅３ 目
Claims (1)
- １、 Ｍ力伝達系のトルクメータを具備する試験機の
駆ａ電動機の定速度制御装置において、前記トルクメー
タの帰還信号を微分する微分器と、前記微分器の微分値
か定速度制御のマイナー電流制御系に帰還するように構
成したことを特徴とする軸捩り振動減衰制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57159556A JPS5950334A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 動力伝達系試験機駆動用直流電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57159556A JPS5950334A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 動力伝達系試験機駆動用直流電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5950334A true JPS5950334A (ja) | 1984-03-23 |
| JPH0237973B2 JPH0237973B2 (ja) | 1990-08-28 |
Family
ID=15696314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57159556A Granted JPS5950334A (ja) | 1982-09-16 | 1982-09-16 | 動力伝達系試験機駆動用直流電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5950334A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6283530A (ja) * | 1985-10-07 | 1987-04-17 | Hitachi Ltd | トルク制御式回転機械 |
| JPS62155348A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-10 | Saaborando Kk | 動力伝達系防振制御法 |
| EP0264944A2 (en) * | 1986-10-24 | 1988-04-27 | Mazda Motor Corporation | Vehicle suspension system having variable suspension properties |
| JP2003337092A (ja) * | 2002-05-21 | 2003-11-28 | Meidensha Corp | 動的捩りのばね定数の割り出し方法 |
| EP1411405A2 (en) * | 2002-09-30 | 2004-04-21 | Alps Electric Co., Ltd. | Force imparting apparatus |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101716250B1 (ko) * | 2014-03-11 | 2017-03-15 | 메이덴샤 코포레이션 | 구동 트레인의 시험 시스템 |
-
1982
- 1982-09-16 JP JP57159556A patent/JPS5950334A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0237973B2 (ja) | 1990-08-28 |
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