JP2737064B2 - 制御装置 - Google Patents
制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、安定化フィードバック
制御装置に係り、特に頑健で且つ高速応答を達成できる
制御装置に関するものである。
制御装置に係り、特に頑健で且つ高速応答を達成できる
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的な電動機速度制御系の例により図
８で説明する。図８は安定化フィードバック制御装置の
従来の例を示すもので、１はＰＩ制御装置、２は制御対
象で本例ではモータである。ここにＲ，Ｙは各々設定入
力，状態量であり、したがって速度制御系では、Ｒが速
度指令，Ｙが速度検出出力である。ＫT はトルク発生係
数である。
８で説明する。図８は安定化フィードバック制御装置の
従来の例を示すもので、１はＰＩ制御装置、２は制御対
象で本例ではモータである。ここにＲ，Ｙは各々設定入
力，状態量であり、したがって速度制御系では、Ｒが速
度指令，Ｙが速度検出出力である。ＫT はトルク発生係
数である。
【０００３】すなわち、設定入力Ｒ，状態量Ｙの偏差ｅ
をＰＩ補償要素を通して制御対象に印加することによ
り、速度制御系を安定化している。その一般的な安定化
調整としては、慣性Ｊが大きいほど比例ゲインＫP を大
きくし、それに応じて積分ゲインＫI も大きくすること
により達成される。
をＰＩ補償要素を通して制御対象に印加することによ
り、速度制御系を安定化している。その一般的な安定化
調整としては、慣性Ｊが大きいほど比例ゲインＫP を大
きくし、それに応じて積分ゲインＫI も大きくすること
により達成される。
【０００４】かように、図示のごとく通常はＰＩ補償要
素を直列に挿入し、制御対象に応じた比例ゲインＫP お
よび積分ゲインＫI を調整することにより安定化を図っ
ている。
素を直列に挿入し、制御対象に応じた比例ゲインＫP お
よび積分ゲインＫI を調整することにより安定化を図っ
ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、比例ゲ
インＫP を大きくすると定常状態ではノイズや検出リッ
プル等の影響で不安定になり易く、また積分ゲインＫI
を大きくすると設定入力のステップ変化に際し速度のオ
ーバーシュートが発生して好ましくない。
インＫP を大きくすると定常状態ではノイズや検出リッ
プル等の影響で不安定になり易く、また積分ゲインＫI
を大きくすると設定入力のステップ変化に際し速度のオ
ーバーシュートが発生して好ましくない。
【０００６】比例ゲインＫP ，積分ゲインＫI を電動機
等の運転状態に応じて変化する必要があるが、一般に比
例ゲインＫP ，積分ゲインＫI は可変抵抗等で手動の調
整を行うものとなるため、瞬時の、例えば電動機状態に
応じた調整は不可能である。
等の運転状態に応じて変化する必要があるが、一般に比
例ゲインＫP ，積分ゲインＫI は可変抵抗等で手動の調
整を行うものとなるため、瞬時の、例えば電動機状態に
応じた調整は不可能である。
【０００７】更に、積分ゲインＫI を偏差ｅの変化に応
じて自動的に変化する方法もあり、これは積分ゲインＫ
I が固定の場合よりは高性能なものとなるものの、慣性
Ｊや粘性係数Ｄの変動に十分対応できない。
じて自動的に変化する方法もあり、これは積分ゲインＫ
I が固定の場合よりは高性能なものとなるものの、慣性
Ｊや粘性係数Ｄの変動に十分対応できない。
【０００８】また、より高速応答をさせようとすれば、
微分補償要素を別に追加する必要があるが、これはノイ
ズ等の影響を受け易く、安定化に苦労するのが常であっ
た。
微分補償要素を別に追加する必要があるが、これはノイ
ズ等の影響を受け易く、安定化に苦労するのが常であっ
た。
【０００９】かくのごとく、現在、比例ゲインＫP や積
分ゲインＫI を運転状態に応じて最適に調整する装置が
なく、したがって、試運転調整員が現地に行ってその都
度苦労して調整しているのが現状である。
分ゲインＫI を運転状態に応じて最適に調整する装置が
なく、したがって、試運転調整員が現地に行ってその都
度苦労して調整しているのが現状である。
【００１０】このような問題を解決するために、本発明
者等は多機能形制御装置を案出し、例えば特開平3-0255
05号公報等で開示している。この装置の高性能性につい
ては上記公報に詳述してあるが、以下に概略の説明を加
える。
者等は多機能形制御装置を案出し、例えば特開平3-0255
05号公報等で開示している。この装置の高性能性につい
ては上記公報に詳述してあるが、以下に概略の説明を加
える。
【００１１】すなわち、中心をなすＰ（比例）又はＰ
（比例），Ｉ（積分）等からなる安定化フィードバック
制御装置と、指令追従性を向上させるフィードフォワー
ド部、および負荷変動制御対象のパラメータや負荷の変
動の影響をほとんど受けないようにする等価外乱補償部
等から構成されており、その基本図を図４に示す。
（比例），Ｉ（積分）等からなる安定化フィードバック
制御装置と、指令追従性を向上させるフィードフォワー
ド部、および負荷変動制御対象のパラメータや負荷の変
動の影響をほとんど受けないようにする等価外乱補償部
等から構成されており、その基本図を図４に示す。
【００１２】図４は図８に類して示してあり、４はフィ
ードフォワード部、５は等価外乱補償部、ＴL は負荷外
乱である。図中の符号で図８と同一のものは同一機能を
有する部分を示す。
ードフォワード部、５は等価外乱補償部、ＴL は負荷外
乱である。図中の符号で図８と同一のものは同一機能を
有する部分を示す。
【００１３】図４の基本制御ブロックを図５を参照して
説明する。図中、図４と同一符号は同一機能を有するも
のを示す。
説明する。図中、図４と同一符号は同一機能を有するも
のを示す。
【００１４】指令出力ｒと出力の状態量Ｙ間の伝達関数
は次式で示される。
は次式で示される。
【数１】 にすると、式（１）は〔（Ｙ／ｒ）＝１〕となる。した
がって、このとき偏差は（ｅ＝０）となる。
がって、このとき偏差は（ｅ＝０）となる。
【００１５】すなわち、出力は常に入力に追従して動作
し、その間の偏差は常に零に保たれる。
し、その間の偏差は常に零に保たれる。
【００１６】しかし、このためにはフィードフォワード
補償部Ｆ2 は制御対象Ｇの逆関数の形（１／ＧＫT ）で
なければならないが、例えば制御対象の慣性Ｊや粘性係
数Ｄが変動すると、式（２）が保てなくなって制御上不
安定になることがある。
補償部Ｆ2 は制御対象Ｇの逆関数の形（１／ＧＫT ）で
なければならないが、例えば制御対象の慣性Ｊや粘性係
数Ｄが変動すると、式（２）が保てなくなって制御上不
安定になることがある。
【００１７】次に等価外乱補償部５について説明する。
この等価外乱補償部５は図４に示したごとく指令Ｔ
* （速度制御の場合はトルク指令）と出力Ｙ（速度制御
の場合は回転出力または回転数）の情報を活用して等価
外乱を算出し、これを指令Ｔ* に加算することにより構
成される。さらに、等価外乱補償部５の機能をブロック
図である図６を用いて説明する。図中図４と同一符号は
同一機能を有する部分を示す。
この等価外乱補償部５は図４に示したごとく指令Ｔ
* （速度制御の場合はトルク指令）と出力Ｙ（速度制御
の場合は回転出力または回転数）の情報を活用して等価
外乱を算出し、これを指令Ｔ* に加算することにより構
成される。さらに、等価外乱補償部５の機能をブロック
図である図６を用いて説明する。図中図４と同一符号は
同一機能を有する部分を示す。
【００１８】まず、図６において等価外乱部５が付加さ
れない場合は、次のごとくに示される。 Ｔ* （Ｓ）ＫT （Ｓ）−ＴL （Ｓ）＝（ＪＳ＋Ｄ）ω（Ｓ） （３） ここに、ＴL （Ｓ）：負荷外乱 ω（Ｓ） ：回転速度
れない場合は、次のごとくに示される。 Ｔ* （Ｓ）ＫT （Ｓ）−ＴL （Ｓ）＝（ＪＳ＋Ｄ）ω（Ｓ） （３） ここに、ＴL （Ｓ）：負荷外乱 ω（Ｓ） ：回転速度
【００１９】一方、パラメータ変動を考慮して次のよう
におく。
におく。
【数２】 ただし、∧印はノミナル値、Δは変動分を示す。
【００２０】ここで、式（４）を式（３）に代入する
と、等価外乱ＴE （Ｓ）は、
と、等価外乱ＴE （Ｓ）は、
【数３】 となる。
【００２１】この式（５）の物理的内容は、等価外乱Ｔ
E （Ｓ）は負荷外乱ＴL （Ｓ）や各定数のノミナル値か
らの変動分等を全て含めており、それらを一括して等価
外乱と考えることにより、式（５）の右辺のごとく、各
定数のノミナル値のみで記述できることを示している。
E （Ｓ）は負荷外乱ＴL （Ｓ）や各定数のノミナル値か
らの変動分等を全て含めており、それらを一括して等価
外乱と考えることにより、式（５）の右辺のごとく、各
定数のノミナル値のみで記述できることを示している。
【００２２】この等価外乱ＴE （Ｓ）をノイズ除去のた
めのローパスフィルタを通して指令Ｔ* に加算すること
により、等価外乱補償がなされる。式（５）において、
右辺の粘性係数Ｄのノミナル値を零としても等価外乱補
償の機能は損なわれない。そして、ローパスフィルタの
時定数は一般には制御対象の時定数に対して充分小さく
できるので、図６は図７のごとく書き替えることができ
る。
めのローパスフィルタを通して指令Ｔ* に加算すること
により、等価外乱補償がなされる。式（５）において、
右辺の粘性係数Ｄのノミナル値を零としても等価外乱補
償の機能は損なわれない。そして、ローパスフィルタの
時定数は一般には制御対象の時定数に対して充分小さく
できるので、図６は図７のごとく書き替えることができ
る。
【００２３】よって、かような図７に示されるごとく負
荷外乱や各定数変動に無関係なノミナル値のみで記述で
きることになり、トルク指令に対する回転出力応答は、
負荷外乱や定数変動に影響されないため、頑健且つ安定
な運転が確保できる。
荷外乱や各定数変動に無関係なノミナル値のみで記述で
きることになり、トルク指令に対する回転出力応答は、
負荷外乱や定数変動に影響されないため、頑健且つ安定
な運転が確保できる。
【００２４】なお、図６に示した等価外乱補償部５のブ
ロックは、本図を基本として種々の制御ブロック上の変
換が可能であり、実用面ではより好適な形にして使用さ
れていることは当然である。
ロックは、本図を基本として種々の制御ブロック上の変
換が可能であり、実用面ではより好適な形にして使用さ
れていることは当然である。
【００２５】さらに、この方法は、 等価外乱補償を施すことによって図７に勵磁したブ
ロック図のごとくなり、図４および図５の制御対象２は
ノミナル値のみの関係になり、前述のフィードフォワー
ド補償部も式（２）における制御対象のＧＫT がＧおよ
びＫT のそれぞれノミナル値の積となるので、式（２）
の関係が常に保つことができ、フィードフォワード補償
が常に有効に働くことになる。 上記二つの装置のフィードフォワード補償部、等価
外乱補償部の組み合わせにより、各装置の欠点が除去さ
れ、その特徴が発揮されるものである。
ロック図のごとくなり、図４および図５の制御対象２は
ノミナル値のみの関係になり、前述のフィードフォワー
ド補償部も式（２）における制御対象のＧＫT がＧおよ
びＫT のそれぞれノミナル値の積となるので、式（２）
の関係が常に保つことができ、フィードフォワード補償
が常に有効に働くことになる。 上記二つの装置のフィードフォワード補償部、等価
外乱補償部の組み合わせにより、各装置の欠点が除去さ
れ、その特徴が発揮されるものである。
【００２６】上述のごとく多機能制御装置は簡単なアル
ゴリズムで高速、高性能且つ頑健な制御が実現できる
が、検出信号として上述説明例ではモータ速度を検出す
る必要がある。モータ速度はタコジェネレータやパルス
ジェネレータ等で比較的簡単に検出できるので、設定変
化、負荷変動あるいはパラメータ変動の補償には何ら問
題はないが、例えばモータと負荷との機械的結合が柔構
造の場合は軸捩じり振動が発生し、通常はその防振は本
方式でも可能であるが、微小な捩じり振動の場合には振
動中のモータ速度の変化が微小なために、本方式ではパ
ルス数の大きい高価な速度検出器を使用する必要があ
り、また、その速度演算もビット数を多くして分解能を
上げる必要があり、ハード、ソフト共に複雑、高価にな
り、場合によっては防振できないことがある。
ゴリズムで高速、高性能且つ頑健な制御が実現できる
が、検出信号として上述説明例ではモータ速度を検出す
る必要がある。モータ速度はタコジェネレータやパルス
ジェネレータ等で比較的簡単に検出できるので、設定変
化、負荷変動あるいはパラメータ変動の補償には何ら問
題はないが、例えばモータと負荷との機械的結合が柔構
造の場合は軸捩じり振動が発生し、通常はその防振は本
方式でも可能であるが、微小な捩じり振動の場合には振
動中のモータ速度の変化が微小なために、本方式ではパ
ルス数の大きい高価な速度検出器を使用する必要があ
り、また、その速度演算もビット数を多くして分解能を
上げる必要があり、ハード、ソフト共に複雑、高価にな
り、場合によっては防振できないことがある。
【００２７】
【課題を解決するための手段】本発明は上述したような
点に鑑みてなされたものであり、モータと負荷との間に
トルクメータを挿入しその検出信号を利用することによ
り、上述の多機能制御装置と併用することによって、指
令変化や負荷変動、パラメータ変動等に対する高速且つ
頑健な制御機能を損なわないで、微小な捩じり振動を防
振できる。
点に鑑みてなされたものであり、モータと負荷との間に
トルクメータを挿入しその検出信号を利用することによ
り、上述の多機能制御装置と併用することによって、指
令変化や負荷変動、パラメータ変動等に対する高速且つ
頑健な制御機能を損なわないで、微小な捩じり振動を防
振できる。
【００２８】まず、トルクメータ出力の活用が軸捩じり
振動の抑制に寄与する理由を説明する。
振動の抑制に寄与する理由を説明する。
【００２９】捩じり軸系のブロック図を図４に則して記
すと図２のごとくなる。ここにＫC は捩じり軸のばね定
数、Ｊl は負荷側の慣性、Ｄl は負荷側の粘性係数であ
り、ωl （Ｓ）は負荷側の速度であって、ＴT/M （Ｓ）
がトルクメータ出力に相当する。
すと図２のごとくなる。ここにＫC は捩じり軸のばね定
数、Ｊl は負荷側の慣性、Ｄl は負荷側の粘性係数であ
り、ωl （Ｓ）は負荷側の速度であって、ＴT/M （Ｓ）
がトルクメータ出力に相当する。
【００３０】ａ点はモータの加減速トルクである。Ｔ*
（Ｓ）はトルク指令でありＰ（Ｉ）制御装置の出力なの
で認知できるから、
（Ｓ）はトルク指令でありＰ（Ｉ）制御装置の出力なの
で認知できるから、
【数４】 は簡単に演算でき、これがモータの加減速トルクに相当
する。
する。
【００３１】一方、図６の等価外乱補償部５において、
ω（Ｓ）＝Ｙを入力とするブロックの出力
ω（Ｓ）＝Ｙを入力とするブロックの出力
【数５】 がモータの加減速トルクに相当するので、これと置き換
えて等価外乱補償部５のブロック図を構成すると図９に
なる。図９をさらにブロック変換すると図１０となる。
えて等価外乱補償部５のブロック図を構成すると図９に
なる。図９をさらにブロック変換すると図１０となる。
【００３２】すなわち、トルクメータ出力ＴT/M （Ｓ）
をローパスフィルタを通してトルク指令に加算すること
が、等価外乱補償したことに相当する。しかしこの補償
方法を図６の等価外乱補償部５と同一に評価するには無
理がある。なぜなら上述の
をローパスフィルタを通してトルク指令に加算すること
が、等価外乱補償したことに相当する。しかしこの補償
方法を図６の等価外乱補償部５と同一に評価するには無
理がある。なぜなら上述の
【数６】 をモータ加減速トルクとしたが、正確にはＴ* （Ｓ）Ｋ
T −ＴT/M （Ｓ）にする必要があり、その結果得られた
値は（ＪＳ＋Ｄ）ω（Ｓ）であり、図６のノミナル値記
述と全く同一とは言えない。すなわち、ＫT ，Ｊ，Ｄの
ようなパラメータ変動に対する頑健性は補償されない。
そこで本発明では、
T −ＴT/M （Ｓ）にする必要があり、その結果得られた
値は（ＪＳ＋Ｄ）ω（Ｓ）であり、図６のノミナル値記
述と全く同一とは言えない。すなわち、ＫT ，Ｊ，Ｄの
ようなパラメータ変動に対する頑健性は補償されない。
そこで本発明では、
【数７】 をそのまま活用するのでなくて、バンドパスフィルタを
通して活用する。しかも図６の等価外乱補償部５をその
ままの形で併用することにより、多機能形制御装置の機
能を残したままで、微小な捩じり共振を防振できること
になる。
通して活用する。しかも図６の等価外乱補償部５をその
ままの形で併用することにより、多機能形制御装置の機
能を残したままで、微小な捩じり共振を防振できること
になる。
【００３３】その総合ブロック図を図１に示す。６がバ
ンドパスフィルタであり、捩じり系の共振周波数の範囲
をパスさせるようにする。Ｋはゲイン要素であり１以下
に選定し、偏差ｅ＝Ｒ−ω（Ｓ）に応じてｅが小さい時
にＫを１に近くし、ｅが大きい時はＫを小さくして、等
価外乱補償部５を主に活用するようにしてもよい。
ンドパスフィルタであり、捩じり系の共振周波数の範囲
をパスさせるようにする。Ｋはゲイン要素であり１以下
に選定し、偏差ｅ＝Ｒ−ω（Ｓ）に応じてｅが小さい時
にＫを１に近くし、ｅが大きい時はＫを小さくして、等
価外乱補償部５を主に活用するようにしてもよい。
【００３４】
【作用】図１において、フィードフォワード部４、等価
外乱補償部５等からなる多機能形制御装置は、通常の指
令変化に対する追従性、負荷変動やパラメータ変動に対
する頑健性を確保し、且つ定常的で微小な捩じれ振動に
対する防振には、軸トルクメータ出力をバンドパスフィ
ルタを通してトルク指令に加算することで達成できる。
外乱補償部５等からなる多機能形制御装置は、通常の指
令変化に対する追従性、負荷変動やパラメータ変動に対
する頑健性を確保し、且つ定常的で微小な捩じれ振動に
対する防振には、軸トルクメータ出力をバンドパスフィ
ルタを通してトルク指令に加算することで達成できる。
【００３５】
【実施例】図１に示した主要ブロックを実現するための
主要ハード構成を図３に示す。CPU は汎用のマイクロプ
ロセッサでもよいが、より高性能を要する場合にはディ
ジタルシグナルプロセッサ（DSP)を用いれば、本発明の
基本演算は50μｓ位で実現できる。
主要ハード構成を図３に示す。CPU は汎用のマイクロプ
ロセッサでもよいが、より高性能を要する場合にはディ
ジタルシグナルプロセッサ（DSP)を用いれば、本発明の
基本演算は50μｓ位で実現できる。
【００３６】ROM, RAMはメモリ素子であり、Ｄ−Ｉ／Ｏ
はディジタル入出力であり、運転、停止指令やパルスジ
ェネレータ信号等を取り扱う。また、Analogue−Ｉ／Ｏ
は速度指令（アナログの場合）やトルクメータ出力等を
接続する。
はディジタル入出力であり、運転、停止指令やパルスジ
ェネレータ信号等を取り扱う。また、Analogue−Ｉ／Ｏ
は速度指令（アナログの場合）やトルクメータ出力等を
接続する。
【００３７】図１において、指令入力Ｒと状態量の一部
である出力ω（Ｓ）との偏差ｅを、Ｐ（Ｉ）制御装置等
からなる安定化補償を施してその出力がＴ* （Ｓ）とな
る。トルク指令Ｔ* （Ｓ）はパワーアクチュエータを通
すことにより、トルク発生係数ＫT を掛けて制御対象の
一部であるモータ２に加えられる。パワーアクチュエー
タはベクトルインバータであれば応答が速いので、トル
ク発生係数ＫT は定数として扱ってよい。
である出力ω（Ｓ）との偏差ｅを、Ｐ（Ｉ）制御装置等
からなる安定化補償を施してその出力がＴ* （Ｓ）とな
る。トルク指令Ｔ* （Ｓ）はパワーアクチュエータを通
すことにより、トルク発生係数ＫT を掛けて制御対象の
一部であるモータ２に加えられる。パワーアクチュエー
タはベクトルインバータであれば応答が速いので、トル
ク発生係数ＫT は定数として扱ってよい。
【００３８】フィードフォワード補償部４は設定入力Ｒ
を入力し、その出力を安定化補償出力に加算させる。一
方、トルク指令Ｔ* （Ｓ）とモータ回転速度ω（Ｓ）を
入力とする等価外乱補償部５と、トルクメータ出力Ｔ
T/M （Ｓ）を入力としたバンドパスフィルタ出力とを、
安定化補償出力に加算する。これらの演算を図３のCPU,
ROM, RAM等に行わせる。
を入力し、その出力を安定化補償出力に加算させる。一
方、トルク指令Ｔ* （Ｓ）とモータ回転速度ω（Ｓ）を
入力とする等価外乱補償部５と、トルクメータ出力Ｔ
T/M （Ｓ）を入力としたバンドパスフィルタ出力とを、
安定化補償出力に加算する。これらの演算を図３のCPU,
ROM, RAM等に行わせる。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は指令変化
に対する追従性をフィードフォワード補償部により、ま
た運転中に変動する負荷状態やトルク発生係数ＫT ，慣
性Ｊ，粘性係数Ｄといったパラメータに対する頑健性を
等価外乱補償部５により改善して、微小な捩じり軸振動
のように速度変化として検出困難な外乱をトルクメータ
を活用して防振する。以上の機能の組み合わせにより、
汎用的に使える高性能、簡単で且つ頑健、低価格の制御
装置を実現できる。
に対する追従性をフィードフォワード補償部により、ま
た運転中に変動する負荷状態やトルク発生係数ＫT ，慣
性Ｊ，粘性係数Ｄといったパラメータに対する頑健性を
等価外乱補償部５により改善して、微小な捩じり軸振動
のように速度変化として検出困難な外乱をトルクメータ
を活用して防振する。以上の機能の組み合わせにより、
汎用的に使える高性能、簡単で且つ頑健、低価格の制御
装置を実現できる。
【図１】本発明の技術思想の理解を容易にするために示
した本発明の主要構成ブロック図である。
した本発明の主要構成ブロック図である。
【図２】捩じり軸を考慮したモータ負荷を含めたブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】本発明の実施例のために示した主要ハード構成
図である。
図である。
【図４】多機能形制御装置の主要構成ブロック図であ
る。
る。
【図５】ＰＩ制御装置による制御の基本ブロック図であ
る。
る。
【図６】等価外乱補償部を示すブロック図である。
【図７】等価外乱補償後のモータ部分のブロック図であ
る。
る。
【図８】従来例のＰＩ制御系のブロック図である。
【図９】トルクメータ出力を活用した等価外乱補償相当
のブロック図である。
のブロック図である。
【図１０】図９のブロック図を変換したブロック図であ
る。
る。
１ ＰＩ制御装置 ２ 制御対象 ４ フィードフォワード部 ５ 等価外乱補償部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−155383（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−281780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−207187（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−278609（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−168267（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−252779（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】 制御対象の指令入力と、該制御対象の状
態量との偏差量をＰ（比例）又はＰ（比例），Ｉ（積
分）機能等からなる安定化補償装置を通して制御対象に
印加するようにした安定化フィードバック制御装置にお
いて、 制御対象の入力量と状態量とから該制御対象の運転特性
に影響を与える変動要素を含めた等価外乱を算出し、該
等価外乱を制御対象の入力側に加算する等価外乱補償部
を備えてなる多機能形制御装置を構成し、制御対象であ
る駆動装置とその負荷装置との間に機械的に結合された
トルクメータの出力をバンドパスフィルタを通した後に
該制御対象の入力側に加算するように構成したことを特
徴とする制御装置。 - 【請求項２】 前記制御装置において、指令入力を制御
対象の数式モデルの逆関数の形に構成した要素を通して
該安定化補償装置の出力に印加するようにしたフィード
フォワード部を有することを特徴とする請求項１記載の
制御装置。 - 【請求項３】 前記制御装置でトルクメータの出力をバ
ンドパスフィルタを通した後に該制御対象の入力側に加
算するに当たり、ゲイン要素を付加し、そのゲインを指
令入力と制御対象の状態量との偏差量に応じて変化する
ようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3260683A JP2737064B2 (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3260683A JP2737064B2 (ja) | 1991-10-08 | 1991-10-08 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05100709A JPH05100709A (ja) | 1993-04-23 |
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