JPS62207187A - サ−ボモ−タの駆動方式 - Google Patents
サ−ボモ−タの駆動方式Info
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- JPS62207187A JPS62207187A JP61049425A JP4942586A JPS62207187A JP S62207187 A JPS62207187 A JP S62207187A JP 61049425 A JP61049425 A JP 61049425A JP 4942586 A JP4942586 A JP 4942586A JP S62207187 A JPS62207187 A JP S62207187A
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- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 3
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
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- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、サーボモータの駆動方式に関する。
サーボモータの駆動方式としては、モータの電流、速度
、モータ又は負荷の位置をフィードバンク量としたフィ
ードバック系として構成すること・が通常である。
、モータ又は負荷の位置をフィードバンク量としたフィ
ードバック系として構成すること・が通常である。
第１１図に示すブロック図は、従来のサーボモータの制
御系の一例である。
御系の一例である。
図において、１は位置ループ制御器で゛あり、位置指令
ｒと位置検出器６によって検出されたモータ５の位置ｘ
との偏差に基づいて速度指令ｖｒを出力する０次の速度
ループ制御器２では、この速度指令ｖ、と速度検出器８
によって検出されたモータ５の速度Ｖとの偏差に基づい
て電流指令Ｊｒを出力する。電流ループ制御器３では、
電流指令り、と電流検出器７によって検出されたモータ
５の電硫４との偏差に応じてモータ５のドライブ用パワ
ーアンプ４に電力供給指令を与えてモータ５を駆動する
。
ｒと位置検出器６によって検出されたモータ５の位置ｘ
との偏差に基づいて速度指令ｖｒを出力する０次の速度
ループ制御器２では、この速度指令ｖ、と速度検出器８
によって検出されたモータ５の速度Ｖとの偏差に基づい
て電流指令Ｊｒを出力する。電流ループ制御器３では、
電流指令り、と電流検出器７によって検出されたモータ
５の電硫４との偏差に応じてモータ５のドライブ用パワ
ーアンプ４に電力供給指令を与えてモータ５を駆動する
。
そして、このサーボ系では、電流ループ制御器３により
Ｊ、＝Ｊ、、となるように、速度ループ制御器２により
ｖ＝ｖ、となるように、そして位置ループ制御器１によ
りｘ＝ｒとなるようにそれぞれ制御動作が行われる。
Ｊ、＝Ｊ、、となるように、速度ループ制御器２により
ｖ＝ｖ、となるように、そして位置ループ制御器１によ
りｘ＝ｒとなるようにそれぞれ制御動作が行われる。
この第１Ｉ図に示す従来のサーボ系の問題点は、モータ
５とこれに結合される負荷（図示せず）を実際に駆動し
ているトルクあるいは力の代わりに、モータ５に流れる
電流を検出してフィードバックループを構成していると
ころにある。そのため、いかに電流を完全に制御したと
しても、モータ５のトルクリップル、モータ５のコギン
グトルク、モータに作用する摩擦等が、負荷の駆動に対
して外乱として作用し、負荷の制御を精度よく行うこと
はできない。
５とこれに結合される負荷（図示せず）を実際に駆動し
ているトルクあるいは力の代わりに、モータ５に流れる
電流を検出してフィードバックループを構成していると
ころにある。そのため、いかに電流を完全に制御したと
しても、モータ５のトルクリップル、モータ５のコギン
グトルク、モータに作用する摩擦等が、負荷の駆動に対
して外乱として作用し、負荷の制御を精度よく行うこと
はできない。
ところで、負荷に作用するトルクあるいは力を検出する
検出器が、従来から使用されている。しかし、このよう
な検出器を用いるとモータと負荷との間の結合が弾性的
になり、機構的に低周波数の振動を発生することになる
。そのため、高応答性を要求されるサーボ系にはこのよ
うな検出器を用いることは不適当とされていた。
検出器が、従来から使用されている。しかし、このよう
な検出器を用いるとモータと負荷との間の結合が弾性的
になり、機構的に低周波数の振動を発生することになる
。そのため、高応答性を要求されるサーボ系にはこのよ
うな検出器を用いることは不適当とされていた。
この問題を解決するものとして、浅田博士らにより、モ
ータと負荷との間の結合を低い弾性にしても機構的にも
高い応答周波数を持つシステムとするような設計条件が
示され、ダイレクトドライブロボットのトルク制御への
応用が提案されている。
ータと負荷との間の結合を低い弾性にしても機構的にも
高い応答周波数を持つシステムとするような設計条件が
示され、ダイレクトドライブロボットのトルク制御への
応用が提案されている。
例えば、ｒｌｌ、ＡｓＡＤＡ ｅｔ、 ａｔ、： Ｊｏ
ｉｎｔ ＴｏｒｑｕｅＭｅａｓｕｒｅａ＋ｅｎｔ ｏｆ
Ｄｉｒｅｃｔ−Ｄｒｉｖｅ Ａｒｍ、 ２３ｒｄ Ｃ
ｏｎｆ。
ｉｎｔ ＴｏｒｑｕｅＭｅａｓｕｒｅａ＋ｅｎｔ ｏｆ
Ｄｉｒｅｃｔ−Ｄｒｉｖｅ Ａｒｍ、 ２３ｒｄ Ｃ
ｏｎｆ。
Ｄｉｃｉｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ、 ｐｐ１３３２〜
１３３７． Ｄｅｃ、（１９８４）Ｊ 。
１３３７． Ｄｅｃ、（１９８４）Ｊ 。
ｒＨ，八５ＡＤＡ ＆ Ｈ，ＹＡＭ＾ＭＯＴＯ：
Ｔｏｒｑｕｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃｏｎ
ｔｒｏｌ ｏｆ ＭＩＴ Ｄｉｒｅｃｔ −Ｄｒｉｖ
ｅ Ｒｏｂｏｔ； Ｐｒｏｃ、 ｏｆ１４ｔｈ Ｉｎｔ
ｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｉ
ｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔｓ、 ｐ、６６３． （
１９８４） ｊあるいは「奥田宏央；ロボット用ダイレ
クト・ドライブアクチュエータ。
Ｔｏｒｑｕｅ Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃｏｎ
ｔｒｏｌ ｏｆ ＭＩＴ Ｄｉｒｅｃｔ −Ｄｒｉｖ
ｅ Ｒｏｂｏｔ； Ｐｒｏｃ、 ｏｆ１４ｔｈ Ｉｎｔ
ｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｉ
ｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔｓ、 ｐ、６６３． （
１９８４） ｊあるいは「奥田宏央；ロボット用ダイレ
クト・ドライブアクチュエータ。
「システムと制御」νｏ１．２９． Ｆｋ ８ ｐｐ
５０３〜５１２（１９８５） Ｊ等の文献において、前
記の提案がなされている。
５０３〜５１２（１９８５） Ｊ等の文献において、前
記の提案がなされている。
この提案を簡単に紹介する。考察するシステムは第１２
図に示すものである。ここで、Ｊｌ ：モータイナーシ
ャ Ｊｌｌ：アームイナーシャ θ、：モータ回転角 θ、：アーム回転角 τ：駆動トルク に：バネ定数 である。この系の運動方程式は１ 、＋、ｊ＋ｋ（θ、−θ、）−τ （１１Ｊ、ｉ ＋
ｋ （θ１−θ、）＝Ｏｆ２１ここで、θ＝０１−θ１
とすると、＋１１式及び（２）式より、 Ｊ、 Ｊ、 Ｊ。
図に示すものである。ここで、Ｊｌ ：モータイナーシ
ャ Ｊｌｌ：アームイナーシャ θ、：モータ回転角 θ、：アーム回転角 τ：駆動トルク に：バネ定数 である。この系の運動方程式は１ 、＋、ｊ＋ｋ（θ、−θ、）−τ （１１Ｊ、ｉ ＋
ｋ （θ１−θ、）＝Ｏｆ２１ここで、θ＝０１−θ１
とすると、＋１１式及び（２）式より、 Ｊ、 Ｊ、 Ｊ。
さらに、
とおけば、
１１ ｋｌ
となる。
ｐをパラメータとし、ω７をプロットしたのが第１３図
である。この図から分かるように、ｐ＝。
である。この図から分かるように、ｐ＝。
あるいはｐａｌではω、−ＧＯＯとなる。つまり、この
ような条件下では機構的な固有振動数を高くしたまま、
軟らかいバネ系を用いてトルク検出を行うことができる
ことになる。
ような条件下では機構的な固有振動数を高くしたまま、
軟らかいバネ系を用いてトルク検出を行うことができる
ことになる。
以上述べた原理をリニアモータ系に適用したときのモデ
ルを第１４図に示す。
ルを第１４図に示す。
Ｍ、 ←−→ Ｊｒ、Ｍｔ ←−→ ＪＩｌ 、ｘ、
←−→ θ１゜Ｘノ ←→θ１．「←→τ、に←→
に なる置き換えをすれば、リニアモータ系と回転系とは全
く同様な関係となる。
←−→ θ１゜Ｘノ ←→θ１．「←→τ、に←→
に なる置き換えをすれば、リニアモータ系と回転系とは全
く同様な関係となる。
しかしながら、上記の提案においては、上記原理をダイ
レクトドライブロボットのトルク制御に用いる例のみが
提示されており、サーボ系全体の構成をどのようにする
かは明確にされていない。
レクトドライブロボットのトルク制御に用いる例のみが
提示されており、サーボ系全体の構成をどのようにする
かは明確にされていない。
さらに、トルクあるいは力検出の固有振動数は高くなる
ように設計できるが、−ｍにこの系のダンピングは悪い
。したがって、このままの検出量を用いて高ゲインのサ
ーボ系を構成しようとすると、固有振動数ｆ１（＝ω１
／２π）のところで発振をしてしまう系となり、現実の
使用には耐えない。
ように設計できるが、−ｍにこの系のダンピングは悪い
。したがって、このままの検出量を用いて高ゲインのサ
ーボ系を構成しようとすると、固有振動数ｆ１（＝ω１
／２π）のところで発振をしてしまう系となり、現実の
使用には耐えない。
本発明は、上記の提案に示されているトルク検出法ある
いは第１４図に示す力検出法を用いたサー・ボ系の構成
を明らかにし、さらに、トルクあるいは力検出の固有振
動モードに対して適切な減衰を与える制御法を提案する
ことにより、従来より高応答、高精度のサーボ系を実現
することを目的とする。
いは第１４図に示す力検出法を用いたサー・ボ系の構成
を明らかにし、さらに、トルクあるいは力検出の固有振
動モードに対して適切な減衰を与える制御法を提案する
ことにより、従来より高応答、高精度のサーボ系を実現
することを目的とする。
ｃ問題点を解決するための手段〕
上記目的を達成するため、本発明は、トルク発生部又は
力発生部と駆動負荷とを弾性系により結合し、この弾性
系の弾性変位量に基づいて前記駆動負荷の駆動トルク又
は力を検出するサーボ系において、 前記弾性変位量を駆動トルク又は力制御ループのネガテ
ィブフィードバック量とするとともに、駆動負荷の位置
及び速度をそれぞれ位置制御ループ及び速度制御ループ
のネガティブフィードバンク量とし、 さらに、中心周波数ｆ、ｌのバンドパスフィルタ及び折
点周波数がｒ＋、ｒｚ （ｆｔ＜ｆｎ ＜ｆｚ）なる位
相進み回路に前記弾性変位量を通して位相補償し、この
信号をトルク又は力の指令値に加算することにより弾性
変位の共振モードに対して安定化を図ることを特徴とす
る。
力発生部と駆動負荷とを弾性系により結合し、この弾性
系の弾性変位量に基づいて前記駆動負荷の駆動トルク又
は力を検出するサーボ系において、 前記弾性変位量を駆動トルク又は力制御ループのネガテ
ィブフィードバック量とするとともに、駆動負荷の位置
及び速度をそれぞれ位置制御ループ及び速度制御ループ
のネガティブフィードバンク量とし、 さらに、中心周波数ｆ、ｌのバンドパスフィルタ及び折
点周波数がｒ＋、ｒｚ （ｆｔ＜ｆｎ ＜ｆｚ）なる位
相進み回路に前記弾性変位量を通して位相補償し、この
信号をトルク又は力の指令値に加算することにより弾性
変位の共振モードに対して安定化を図ることを特徴とす
る。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図は本発明のサーボ系のブロック線図を示すもので
ある。これは、第１２図に示した回転系に適用したもの
である。符号の１〜５は第１１図の要素と同じであり、
説明を省略する。第１図において９はモータ５と負荷ｌ
Ｏとを結合する弾性体である。負荷１０の回転速度及び
回転角度は、それぞれ回転速度検出器１１及び回転角検
出器１２によって検出される。
ある。これは、第１２図に示した回転系に適用したもの
である。符号の１〜５は第１１図の要素と同じであり、
説明を省略する。第１図において９はモータ５と負荷ｌ
Ｏとを結合する弾性体である。負荷１０の回転速度及び
回転角度は、それぞれ回転速度検出器１１及び回転角検
出器１２によって検出される。
第１１図の従来のサーボ系の構成と異なる点は、第１に
負荷１０の回転角をフィードバックしていること、第２
に負荷１０の回転速度をフィードバックしていること、
第３に弾性変位量検出器１３及び増幅器１４により、負
荷１０を駆動するトルクを直接的に計測しトルク制御に
フィードバックしていること、そして第４に弾性変位量
（ｏｃ）ルク）をバンドパスフィルタ１５と位相進み回
路１６に通し、トルク指令値に加算して弾性変位の共振
モードに対して安定化を図っていることである。ただし
、バンドパスフィルタ１５の中心周波数ｆ７は弾性変位
の固有振動数に等しく、位相進み回路１６の折点周波数
ｆ、、ｆ、はｆ、＜ｆ、 〈ｆｔとする。
負荷１０の回転角をフィードバックしていること、第２
に負荷１０の回転速度をフィードバックしていること、
第３に弾性変位量検出器１３及び増幅器１４により、負
荷１０を駆動するトルクを直接的に計測しトルク制御に
フィードバックしていること、そして第４に弾性変位量
（ｏｃ）ルク）をバンドパスフィルタ１５と位相進み回
路１６に通し、トルク指令値に加算して弾性変位の共振
モードに対して安定化を図っていることである。ただし
、バンドパスフィルタ１５の中心周波数ｆ７は弾性変位
の固有振動数に等しく、位相進み回路１６の折点周波数
ｆ、、ｆ、はｆ、＜ｆ、 〈ｆｔとする。
以下、第１図の構成により、従来のものに対して高応答
、高精度のサーボ系が実現されることを説明する。
、高精度のサーボ系が実現されることを説明する。
本発明では、弾性変位量検出器１３によって弾性変位量
（θ１−θ、、）を直接計測する。（２）式で表される
ように、この弾性変位量は、負荷１０を駆動するトルク
に比例する。そこで、第１図に示すように電流ループ制
御器３．パワーアンプ４．モータ５、弾性変位量検出器
１３及び増幅器１４により、トルクのフィードバックル
ープを構成する。このループの応答速度は速度ループや
位置ループよりも十分に速くすることができ、τ、＝τ
と考えてもよい。このとき、第１図に示す系は第２図の
ようになる。この系は負荷の位置を制御するための理想
的な系である。つまり、第１１図に示したような従来の
サーボ系では、駆動トルクの代わりに計測し易いモータ
電流により制御ループを組んでいる。
（θ１−θ、、）を直接計測する。（２）式で表される
ように、この弾性変位量は、負荷１０を駆動するトルク
に比例する。そこで、第１図に示すように電流ループ制
御器３．パワーアンプ４．モータ５、弾性変位量検出器
１３及び増幅器１４により、トルクのフィードバックル
ープを構成する。このループの応答速度は速度ループや
位置ループよりも十分に速くすることができ、τ、＝τ
と考えてもよい。このとき、第１図に示す系は第２図の
ようになる。この系は負荷の位置を制御するための理想
的な系である。つまり、第１１図に示したような従来の
サーボ系では、駆動トルクの代わりに計測し易いモータ
電流により制御ループを組んでいる。
そのために、モータの特性変動、トルクリップル。
コギングトルク、モータ系の摩擦等の外乱要因が存在し
た。この点、第２図の系によるとき、駆動トルクそのも
ので制御が行われるため、このような外乱要因を排除す
ることができる。したがって、従来より高応答かつ高精
度のサーボ系を構成することができる。
た。この点、第２図の系によるとき、駆動トルクそのも
ので制御が行われるため、このような外乱要因を排除す
ることができる。したがって、従来より高応答かつ高精
度のサーボ系を構成することができる。
トルクループの応答性を劣化させる要因として、モータ
の電気的時定数と弾性変位の検出の動特性とがある。電
気的時定数による遅れの改善には、第１１図の従来のサ
ーボ系でも用いていた電流フィードバックをトルクルー
プの内側に設けることがを効である。このときのブロッ
ク線図を第３図に示す。
の電気的時定数と弾性変位の検出の動特性とがある。電
気的時定数による遅れの改善には、第１１図の従来のサ
ーボ系でも用いていた電流フィードバックをトルクルー
プの内側に設けることがを効である。このときのブロッ
ク線図を第３図に示す。
弾性変位の動特性についてまず第一に大切なことは、（
５）式で表される弾性変位の機構の応答周波数ｒ、、＝
ω７／２πを大きな値に設定することである。
５）式で表される弾性変位の機構の応答周波数ｒ、、＝
ω７／２πを大きな値に設定することである。
この条件は（４）式中のｐをｐｓＱあるいはｐ′ｑｌに
設定することである。これは、モータイナーシャと負荷
イナーシャの比を大きな値に設定することであり、この
条件は機構設計上で配慮されることである。さらに（３
）式を書き直すと、ｊ十ωｌθ＝−τ／ Ｊ 、
＋６１となる。この系は本質的には減衰のない
系である。
設定することである。これは、モータイナーシャと負荷
イナーシャの比を大きな値に設定することであり、この
条件は機構設計上で配慮されることである。さらに（３
）式を書き直すと、ｊ十ωｌθ＝−τ／ Ｊ 、
＋６１となる。この系は本質的には減衰のない
系である。
実際には弾性変位に対応した摩擦エネルギーの消費があ
るので、減衰は少しは存在するが、その場合にも非常に
減衰性の悪い系となる。このため、ω７を大きな値に設
定しても、トルクフィードバックループがｆｌの共振モ
ードで発振することが予想される。この発振を防止する
には、（６）式の系の減衰を高めることが有効である。
るので、減衰は少しは存在するが、その場合にも非常に
減衰性の悪い系となる。このため、ω７を大きな値に設
定しても、トルクフィードバックループがｆｌの共振モ
ードで発振することが予想される。この発振を防止する
には、（６）式の系の減衰を高めることが有効である。
これは（６）式の共振周波数の近傍のみで行えばよい。
このような機能を実現したのが第１図のバンドパスフィ
ルタ１５及び位相進み回路１６で表されるループである
。
ルタ１５及び位相進み回路１６で表されるループである
。
バンドパスフィルタ１５の特性を第４図に示す。その中
心周波数はｆ７て、ピークゲインはＧ、である０位相進
み回路１６の特性を第５図に示す。切点周波数はｆｌ、
ｒｚで、ｒ＋ くｆｎ ＜ｆｔ なるｔａ定をする。バ
ンドパスフィルタ１５により、ｒｎの近傍の周波数成分
のみの弾性変位量の信号が得られる。位相進み回路１６
のｆｎの近傍の周波数での特性は第５図より分かるよう
に、微分特性である。
心周波数はｆ７て、ピークゲインはＧ、である０位相進
み回路１６の特性を第５図に示す。切点周波数はｆｌ、
ｒｚで、ｒ＋ くｆｎ ＜ｆｔ なるｔａ定をする。バ
ンドパスフィルタ１５により、ｒｎの近傍の周波数成分
のみの弾性変位量の信号が得られる。位相進み回路１６
のｆｎの近傍の周波数での特性は第５図より分かるよう
に、微分特性である。
したがって、第１図のフィードバック量Ｗはｆ７の近傍
のみで有効となる信号で、その特性は、Ｗ ！ｇ ＋
１１） （７１となる。第１図に
おけるＷの加算により、Ｗに比例したトルクが発生され
るので、（６）式は、σ＋ｇｚＯ＋ωＪθ＝ Ｏ［８１ となる。Ｗの加算による効果は第２項目の減衰項であり
、（８）式は減衰のある二次振動系となる。この減衰作
用により、共振周波数「。での発振が抑制される。
のみで有効となる信号で、その特性は、Ｗ ！ｇ ＋
１１） （７１となる。第１図に
おけるＷの加算により、Ｗに比例したトルクが発生され
るので、（６）式は、σ＋ｇｚＯ＋ωＪθ＝ Ｏ［８１ となる。Ｗの加算による効果は第２項目の減衰項であり
、（８）式は減衰のある二次振動系となる。この減衰作
用により、共振周波数「。での発振が抑制される。
Ｗの加算点は、第６図に示すように、電流ループ制御器
３とパワーアンプ４の中間点でもよい。
３とパワーアンプ４の中間点でもよい。
弾性変位の計測は、第７図に示すように負荷に直結した
位置検出器ＰＧ２の出力θ１とモータに直結した位置検
出器ＰＣＩの出力θ１との差を直・接計測するようにし
てもよい。
位置検出器ＰＧ２の出力θ１とモータに直結した位置検
出器ＰＣＩの出力θ１との差を直・接計測するようにし
てもよい。
第４図及び第５図に示す特性を有する回路の例を第８図
及び第９図に示す。第８図の回路構成による伝達関数は
、次のようになる。
及び第９図に示す。第８図の回路構成による伝達関数は
、次のようになる。
Ｖ＋／Ｖ！−（Ｈω６ｓ／Ｑ）／（ｓ”＋ωｏｓ／Ｑ＋
ａ＋ｏ”）Ｒｘ Ｃ＋ Ｒｚ Ｒｇまた
、第９図の回路の伝達関数は、 Ｖ ＋／ Ｖ ｚ ＝ ＜１ｔｓ（ＬＣｓｓ ＋ １）
／１１４（ＲｓＣ＊ｓ ＋ １） １となる。
ａ＋ｏ”）Ｒｘ Ｃ＋ Ｒｚ Ｒｇまた
、第９図の回路の伝達関数は、 Ｖ ＋／ Ｖ ｚ ＝ ＜１ｔｓ（ＬＣｓｓ ＋ １）
／１１４（ＲｓＣ＊ｓ ＋ １） １となる。
なお、第１図の速度検出器１１の代わりに、位置の信号
を時間微分することによって速度を検出してもよい。
を時間微分することによって速度を検出してもよい。
第１４図に示したりニアモータ系に対して適用した本発
明のブロック図を第１０図に示す。図において５゛は界
磁、５”は力発生部、１７．１８はリニアスケールであ
る。また１９は速度検出回路である。その動作について
は回転系と同様であるので説明を省略する。
明のブロック図を第１０図に示す。図において５゛は界
磁、５”は力発生部、１７．１８はリニアスケールであ
る。また１９は速度検出回路である。その動作について
は回転系と同様であるので説明を省略する。
以上に述べたように、本発明においては、駆動トルク発
生部又は力発生部と駆動負荷とを弾性系により結合し、
この弾性系の弾性変位量により駆動トルク又は力を検出
し、この検出値に位相補償をしてトルク又は力制御ルー
プにネガティブフィードバックするようにしたことによ
り、高い応答周波数を有するトルク制御を行うことがで
きる。
生部又は力発生部と駆動負荷とを弾性系により結合し、
この弾性系の弾性変位量により駆動トルク又は力を検出
し、この検出値に位相補償をしてトルク又は力制御ルー
プにネガティブフィードバックするようにしたことによ
り、高い応答周波数を有するトルク制御を行うことがで
きる。
第１図は本発明の構成を示すブロック図、第２図は第１
図の基本的ブロック図、第３図はフィードバック個所の
他の例を示すブロック図、第４図はバンドパスフィルタ
の周波数特性図、第５図は位相進み回路の周波数特性図
、第６図及び第７図はそれぞれフィードバック個所の他
の例を示すブロック図、第８図及び第９図はそれぞれバ
ンドパスフィルタ及び位相進み回路の構成例を示す回路
図、第１０図はりニアモータ系に本発明を適用した例を
示すブロック図、第１１図は従来のサーボ系のブロック
図、第１２図はストレインゲージを用いた関節トルクセ
ンサの例を示す説明図、第１３図は慣性分割比と固を振
動数の関係を表すグラフ、第１４図はりニアモータ系の
概略構成のブロック図である。 ｌ：位置ループ制御器 ２：速度ループ制御器３：電流
ループ制御器 ４：パワーアンプ５：モータ ９：弾性体 １０：負荷 １１：回転速度検出器 １２：回転角検出器１３：弾
性変位量検出器 １４：増幅器１５；バンドパスフィル
タ １６：位相進み回路
図の基本的ブロック図、第３図はフィードバック個所の
他の例を示すブロック図、第４図はバンドパスフィルタ
の周波数特性図、第５図は位相進み回路の周波数特性図
、第６図及び第７図はそれぞれフィードバック個所の他
の例を示すブロック図、第８図及び第９図はそれぞれバ
ンドパスフィルタ及び位相進み回路の構成例を示す回路
図、第１０図はりニアモータ系に本発明を適用した例を
示すブロック図、第１１図は従来のサーボ系のブロック
図、第１２図はストレインゲージを用いた関節トルクセ
ンサの例を示す説明図、第１３図は慣性分割比と固を振
動数の関係を表すグラフ、第１４図はりニアモータ系の
概略構成のブロック図である。 ｌ：位置ループ制御器 ２：速度ループ制御器３：電流
ループ制御器 ４：パワーアンプ５：モータ ９：弾性体 １０：負荷 １１：回転速度検出器 １２：回転角検出器１３：弾
性変位量検出器 １４：増幅器１５；バンドパスフィル
タ １６：位相進み回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、トルク発生部又は力発生部と駆動負荷とを弾性系に
より結合し、この弾性系の弾性変位量に基づいて前記駆
動負荷の駆動トルク又は力を検出するサーボ系において
、 前記弾性変位量を駆動トルク又は力制御ループのネガテ
ィブフィードバック量とするとともに、駆動負荷の位置
及び速度をそれぞれ位置制御ループ及び速度制御ループ
のネガティブフィードバック量とし、 さらに、中心周波数ｆ＿ｎのバンドパスフィルタ及び折
点周波数がｆ＿１、ｆ＿２（ｆ＿１＜ｆ＿ｎ＜ｆ＿２）
なる位相進み回路に前記弾性変位量を通して位相補償し
、この信号をトルク又は力の指令値に加算することによ
り弾性変位の共振モードに対して安定化を図ることを特
徴とするサーボモータの駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61049425A JPS62207187A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | サ−ボモ−タの駆動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61049425A JPS62207187A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | サ−ボモ−タの駆動方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62207187A true JPS62207187A (ja) | 1987-09-11 |
Family
ID=12830734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61049425A Pending JPS62207187A (ja) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | サ−ボモ−タの駆動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62207187A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05100709A (ja) * | 1991-10-08 | 1993-04-23 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 制御装置 |
| CN105048898A (zh) * | 2015-07-12 | 2015-11-11 | 北京理工大学 | 一种直流无刷电机柔性控制方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843195A (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-12 | Toshiba Corp | 電動機制御装置 |
| JPS594954A (ja) * | 1982-06-29 | 1984-01-11 | Nippon Steel Corp | 鉛を含有する鋼の鋳造方法及び装置 |
| JPS60148392A (ja) * | 1984-01-11 | 1985-08-05 | Hitachi Ltd | 電動機の回転制御装置 |
| JPS60200788A (ja) * | 1984-03-22 | 1985-10-11 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
-
1986
- 1986-03-05 JP JP61049425A patent/JPS62207187A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN105048898A (zh) * | 2015-07-12 | 2015-11-11 | 北京理工大学 | 一种直流无刷电机柔性控制方法 |
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