JPS6283293A - パネル・マニピユレ−タ− - Google Patents
パネル・マニピユレ−タ−Info
- Publication number
- JPS6283293A JPS6283293A JP60221850A JP22185085A JPS6283293A JP S6283293 A JPS6283293 A JP S6283293A JP 60221850 A JP60221850 A JP 60221850A JP 22185085 A JP22185085 A JP 22185085A JP S6283293 A JPS6283293 A JP S6283293A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- panel
- block
- tilting
- movable
- gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明はパネル・マニピュレーターに関し、特に比較的
大型のパネル部材を様々な向きの壁面上に取り付けるた
めにパネル部材を様々な向きの壁面上に運びそこに保持
するためのパネル・マニピュレーターに関するものであ
る。
大型のパネル部材を様々な向きの壁面上に取り付けるた
めにパネル部材を様々な向きの壁面上に運びそこに保持
するためのパネル・マニピュレーターに関するものであ
る。
［従来技術］
側壁等の垂直な壁面、天井等の下向きの壁面あるいは斜
めの壁面上にパネル部材を運こんでそこに取り付ける作
業は様々な分野で必要である。例えば、タンカーの船倉
内面にパネル即ち断熱用木箱を取り付ける場合には、パ
ネルを船倉の壁面に運び、ボルト等による取り付は作業
が終了するまでそこに保持しておかなければならない。
めの壁面上にパネル部材を運こんでそこに取り付ける作
業は様々な分野で必要である。例えば、タンカーの船倉
内面にパネル即ち断熱用木箱を取り付ける場合には、パ
ネルを船倉の壁面に運び、ボルト等による取り付は作業
が終了するまでそこに保持しておかなければならない。
この作業には従来適当な装置がなく、リフト型作業台、
組み立て式足場、クレーン等を用いねばならなかった。
組み立て式足場、クレーン等を用いねばならなかった。
［発明が解決しようとする問題点コ
この作業のために組み立て式足場を用いると足場の組み
立て撤去に時間が掛かり大形で重いパネルを人力で運ば
ねばならず能率が極めて悪く、クレーンを用いることは
、天井があるためおよび非能率的であるために現実的で
なく、またリフト型作業台を用いることは危険を伴うと
ともに多くの作業員を要して非能率的である。
立て撤去に時間が掛かり大形で重いパネルを人力で運ば
ねばならず能率が極めて悪く、クレーンを用いることは
、天井があるためおよび非能率的であるために現実的で
なく、またリフト型作業台を用いることは危険を伴うと
ともに多くの作業員を要して非能率的である。
［発明の目的コ
従って本発明の目的は、様々な向きの壁面上にパネル部
材を運んでそこに保持するための、構造が簡単で作業効
率が良く安全なパネル・マニピュレーター３得ることで
ある。
材を運んでそこに保持するための、構造が簡単で作業効
率が良く安全なパネル・マニピュレーター３得ることで
ある。
［問題点を解決するための手段コ
本発明によれば、上述の問題を解決するためにパネル・
マニピュレーターが提供され、本発明のパネル・マニピ
ュレーターは、移動可能な移動基台と、移動基台に支持
されて移動基台に対して水平移動可能な移動枠と、移動
枠を移動基台に対して水平移動させる水平駆動装置と、
一端が移動枠上に接続されて他端が垂直方向に移動する
ように垂直方向に伸縮可能なパンタグラフ型リンク機構
と、パンタグラフ型リンク機構の他端に接続されてパン
タグラフ型リンク機構の伸縮に応じて移動枠に対して垂
直方向に昇降可能な昇降台と、昇降台に枢着されて昇降
台に対して平行な水平位置および昇降台に対して垂直な
直立位置間で回動可能な傾動台と、傾動台を昇降台に対
して回動させる傾動装置と、傾動台上に設けられて傾動
台の主面に対して平行移動可能かつ回転可能なパネル台
と、パネル台を傾動装置に対して移動させる駆動装置と
、パネル台上に設けられてパネルをつかんで保持しまた
この保持を解くように互いに近付きあるいは離れるよう
に開閉可能のパネル・グリッパと、パイ・ル・グリッパ
を開閉させる開閉装置とを備えている。
マニピュレーターが提供され、本発明のパネル・マニピ
ュレーターは、移動可能な移動基台と、移動基台に支持
されて移動基台に対して水平移動可能な移動枠と、移動
枠を移動基台に対して水平移動させる水平駆動装置と、
一端が移動枠上に接続されて他端が垂直方向に移動する
ように垂直方向に伸縮可能なパンタグラフ型リンク機構
と、パンタグラフ型リンク機構の他端に接続されてパン
タグラフ型リンク機構の伸縮に応じて移動枠に対して垂
直方向に昇降可能な昇降台と、昇降台に枢着されて昇降
台に対して平行な水平位置および昇降台に対して垂直な
直立位置間で回動可能な傾動台と、傾動台を昇降台に対
して回動させる傾動装置と、傾動台上に設けられて傾動
台の主面に対して平行移動可能かつ回転可能なパネル台
と、パネル台を傾動装置に対して移動させる駆動装置と
、パネル台上に設けられてパネルをつかんで保持しまた
この保持を解くように互いに近付きあるいは離れるよう
に開閉可能のパネル・グリッパと、パイ・ル・グリッパ
を開閉させる開閉装置とを備えている。
［実施例］
次に本発明を添付図面に示す本発明の実施例に沿って説
明する。
明する。
本発明のパネル・マニピュレーターは、第１図及び第２
図に示す如く、床１上を車輪２により移動可能な移動基
台３と、移動基台３に形成された案内軌道４上を転動す
るローラー５により移動基台３から吊り下げ支持されて
移動基台３に対して水平移動可能な移動枠６と、移動枠
６を移動基台３に対して水平移動させるための水平駆動
装置７とを備えている。水平駆動装置７は、例えば電動
機で作動されるチェーンとスプロケットで構成した公知
のもので良い。
図に示す如く、床１上を車輪２により移動可能な移動基
台３と、移動基台３に形成された案内軌道４上を転動す
るローラー５により移動基台３から吊り下げ支持されて
移動基台３に対して水平移動可能な移動枠６と、移動枠
６を移動基台３に対して水平移動させるための水平駆動
装置７とを備えている。水平駆動装置７は、例えば電動
機で作動されるチェーンとスプロケットで構成した公知
のもので良い。
パネル・マニピュレーターはまた、一端即ち下端が移動
枠６に接続されて他端即ち上端が垂直方向に移動するよ
うに垂直方向に伸縮可能なパンタグラフ型リンク機構１
０と、パンタグラフ型リンク機構１０の他端に接続され
てパンタグラフ型リンク機構１０の伸縮に応じて移動枠
６に対して垂直方向に昇降可能な昇降台１１とを備えて
いる９パンタグラフ型リンクａ横１０は公知のものてよ
く、油圧シリンダーによってリンク機構が伸縮し、昇降
台１１が昇降するものである。
枠６に接続されて他端即ち上端が垂直方向に移動するよ
うに垂直方向に伸縮可能なパンタグラフ型リンク機構１
０と、パンタグラフ型リンク機構１０の他端に接続され
てパンタグラフ型リンク機構１０の伸縮に応じて移動枠
６に対して垂直方向に昇降可能な昇降台１１とを備えて
いる９パンタグラフ型リンクａ横１０は公知のものてよ
く、油圧シリンダーによってリンク機構が伸縮し、昇降
台１１が昇降するものである。
昇降台１１には、昇降台１１にビン１２により枢着され
て昇降台１１に対して平行な水平位置く第１図の実線）
および昇降台１１に対して垂直な直立位置（第１図の鎖
線）間で回動可能な傾動台１４が設けられている。傾動
台１４と昇降台１１との間には、傾動台１４を昇降台１
１に対して回動させる油圧シリンダー等の傾動装置１６
が設けられている。
て昇降台１１に対して平行な水平位置く第１図の実線）
および昇降台１１に対して垂直な直立位置（第１図の鎖
線）間で回動可能な傾動台１４が設けられている。傾動
台１４と昇降台１１との間には、傾動台１４を昇降台１
１に対して回動させる油圧シリンダー等の傾動装置１６
が設けられている。
傾動台１４上には更に、傾動台１４の主面に対してロー
ラー１７により平行移動可能にかつビン１つにより回転
可能に支持されたパネル台１８が設けられ、またパネル
台１８を傾動台１４に対して移動させる平行駆動装置２
０および回転駆動装置２２も設けられている。第３図及
び第４図に示す如く、平行駆動装置２０は、電動機２４
により駆動されるスプロケット２５及び２６に巻かれた
チェーン２７で構成されている。平行駆動装置２０が作
動すると、パネル台１８はチェーン２７によって引っ張
られ、ローラー２３によって傾動台１４上を傾動台１４
の主面に平行に移動する０回転駆動装置２２は、一端に
案内レール２８に沿って移動するローラー装置２９を有
し、他端がパネル台１８に枢着された油圧シリンダー３
０により構成されている。パネル台１８に固定されたロ
ーラーピン３１が傾動台１４上の案内レール２８に沿っ
て移動可能に設けられていてζ油圧シリンダー３０を作
動するとパネル台１８はローラービン３１を中心に水平
回転する。
ラー１７により平行移動可能にかつビン１つにより回転
可能に支持されたパネル台１８が設けられ、またパネル
台１８を傾動台１４に対して移動させる平行駆動装置２
０および回転駆動装置２２も設けられている。第３図及
び第４図に示す如く、平行駆動装置２０は、電動機２４
により駆動されるスプロケット２５及び２６に巻かれた
チェーン２７で構成されている。平行駆動装置２０が作
動すると、パネル台１８はチェーン２７によって引っ張
られ、ローラー２３によって傾動台１４上を傾動台１４
の主面に平行に移動する０回転駆動装置２２は、一端に
案内レール２８に沿って移動するローラー装置２９を有
し、他端がパネル台１８に枢着された油圧シリンダー３
０により構成されている。パネル台１８に固定されたロ
ーラーピン３１が傾動台１４上の案内レール２８に沿っ
て移動可能に設けられていてζ油圧シリンダー３０を作
動するとパネル台１８はローラービン３１を中心に水平
回転する。
パネル台１８上には、パネル３２をつかんで保持しまた
この保持を解くように互いに近付きあるいは離れるよう
に開閉動作可能の１対の爪３５からなるパネル・グリッ
パ３４と、パネル・グリッパ３４を開閉動作させる開閉
装置３６とが設けられている。パネル３２は、先に説明
した如き様／Ｊな向きの壁面に取り付けるべきパネルで
あって、図示の例では油タンカーをＬ Ｎ Ｇタンカー
に改造するために船倉内壁に張り付けるバルサ材のブロ
ック状の断熱パネルである。
この保持を解くように互いに近付きあるいは離れるよう
に開閉動作可能の１対の爪３５からなるパネル・グリッ
パ３４と、パネル・グリッパ３４を開閉動作させる開閉
装置３６とが設けられている。パネル３２は、先に説明
した如き様／Ｊな向きの壁面に取り付けるべきパネルで
あって、図示の例では油タンカーをＬ Ｎ Ｇタンカー
に改造するために船倉内壁に張り付けるバルサ材のブロ
ック状の断熱パネルである。
第５図及び第６図に示す如く、パネル・グリッパ３４の
爪３５の先端はＬ字形に曲がっていてパネル３２をつか
むことができ、爪３５の他端にはカムプレート３８のカ
ム六３９内に入ったローラー３７が設けられている。爪
３５の側縁には爪３５をパネル台１８に対して滑動させ
るためのローラー装置３３が設けられている。カムプレ
ート３８は油圧シリンダー４０により第６図で左右に移
動でき、この移動によってカム六３つがローラー３７を
第６図で上下方向に移動させて爪３５を開閉させる。こ
のようにローラー３７、カムプレート３８及び油圧シリ
ンダー４０はパネル・グリッパ３４を開閉さぜる開閉装
置３６を構成している。
爪３５の先端はＬ字形に曲がっていてパネル３２をつか
むことができ、爪３５の他端にはカムプレート３８のカ
ム六３９内に入ったローラー３７が設けられている。爪
３５の側縁には爪３５をパネル台１８に対して滑動させ
るためのローラー装置３３が設けられている。カムプレ
ート３８は油圧シリンダー４０により第６図で左右に移
動でき、この移動によってカム六３つがローラー３７を
第６図で上下方向に移動させて爪３５を開閉させる。こ
のようにローラー３７、カムプレート３８及び油圧シリ
ンダー４０はパネル・グリッパ３４を開閉さぜる開閉装
置３６を構成している。
［発明の効果］
以上説明した如く、本発明のパネル・マニピュレーター
は、移動可能な移動基台と、移動基台に支持されて移動
基台に対して水平移動可能な移動枠と、移動枠を移動基
台に対して水平移動させる水平駆動装置とを備えている
ためにパネルの水平方向位置決めを行うことができる。
は、移動可能な移動基台と、移動基台に支持されて移動
基台に対して水平移動可能な移動枠と、移動枠を移動基
台に対して水平移動させる水平駆動装置とを備えている
ためにパネルの水平方向位置決めを行うことができる。
また、一端が移動枠上に接続されて他端が垂直方向に移
動するように垂直方向に伸縮可能なパンタグラフ型リン
ク機構と、パンタグラフ型リンク機構の他端に接続され
てパンタグラフ型リンク機構の伸縮に応じて移動枠に対
して垂直方向に昇降可能な昇降台とを備えているのでパ
ネルの高さを自由に調節できる。更に、昇降台に枢着さ
れて昇降台に対して平行な水平位置および昇降台に対し
て垂直な直立位置間で回動可能な傾動台と、傾動台を昇
降台に対して回動させる傾動装置とを備えているのでパ
ネルを水平位置から垂直位置まで連続的に傾けることが
できる。また、パネルをつかんで保持するパネル・グリ
ッパを支持するパネル台は、傾動台上に設けられて傾動
台の主面に対して平行移動可能かつ回転可能であるので
、パネルの位置及び姿勢を更に細かく調節することがで
きる。従って、本発明のパネル・マニピュレーターを用
いれば、重いパネルを様々な向きの壁面上に運びそこに
保持しておくことができ、パネルの取り（すけ作業を安
全に能率良く行うことができる。
動するように垂直方向に伸縮可能なパンタグラフ型リン
ク機構と、パンタグラフ型リンク機構の他端に接続され
てパンタグラフ型リンク機構の伸縮に応じて移動枠に対
して垂直方向に昇降可能な昇降台とを備えているのでパ
ネルの高さを自由に調節できる。更に、昇降台に枢着さ
れて昇降台に対して平行な水平位置および昇降台に対し
て垂直な直立位置間で回動可能な傾動台と、傾動台を昇
降台に対して回動させる傾動装置とを備えているのでパ
ネルを水平位置から垂直位置まで連続的に傾けることが
できる。また、パネルをつかんで保持するパネル・グリ
ッパを支持するパネル台は、傾動台上に設けられて傾動
台の主面に対して平行移動可能かつ回転可能であるので
、パネルの位置及び姿勢を更に細かく調節することがで
きる。従って、本発明のパネル・マニピュレーターを用
いれば、重いパネルを様々な向きの壁面上に運びそこに
保持しておくことができ、パネルの取り（すけ作業を安
全に能率良く行うことができる。
第１図は本発明のパネル・マニピュレーターの側面図、
第２図は本発明のパネル・マニピュレーターの正面図、
第３図は傾動台とその上のパネル台との関係を示す側面
図、第４図は傾動台とそのうえのパネル台との関係を示
す平面図、第５図はパネル・グリッパと開閉装置とを示
す平面図、第６図はパネル・グリッパと開閉装置とを示
す側面図である９ ３ ・・・ 移動基台 ６ ・・・ 移動枠 ７ ・・・ 水平駆動装置 １０ ・・・パンタグラフ型リンク機構１１ ・・・能
な昇降台 １４ ・・・傾動台 １６ ・・・傾動装置 １８ ・・・パネル台 ２０．２２ ・・・駆動装置 ３４ ・・・パネル・グリッパ ３６ ・・・開閉装置
第２図は本発明のパネル・マニピュレーターの正面図、
第３図は傾動台とその上のパネル台との関係を示す側面
図、第４図は傾動台とそのうえのパネル台との関係を示
す平面図、第５図はパネル・グリッパと開閉装置とを示
す平面図、第６図はパネル・グリッパと開閉装置とを示
す側面図である９ ３ ・・・ 移動基台 ６ ・・・ 移動枠 ７ ・・・ 水平駆動装置 １０ ・・・パンタグラフ型リンク機構１１ ・・・能
な昇降台 １４ ・・・傾動台 １６ ・・・傾動装置 １８ ・・・パネル台 ２０．２２ ・・・駆動装置 ３４ ・・・パネル・グリッパ ３６ ・・・開閉装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動可能な移動基台（３）と、 上記移動基台に支持されて上記移動基台に対して水平移
動可能な移動枠（６）と、 上記移動枠を上記移動基台に対して水平移動させる水平
駆動装置（７）と、 一端が上記移動枠上に接続されて他端が垂直方向に移動
するように垂直方向に伸縮可能なパンタグラフ型リンク
機構（１０）と、 上記パンタグラフ型リンク機構の上記他端に接続されて
上記パンタグラフ型リンク機構の伸縮に応じて上記移動
枠に対して垂直方向に昇降可能な昇降台（１１）と、 上記昇降台に枢着されて上記昇降台に対して平行な水平
位置および上記昇降台に対して垂直な直立位置間で回動
可能な傾動台（１４）と、 上記傾動台を上記昇降台に対して回動させる傾動装置（
１６）と、 上記傾動台上に設けられて上記傾動台の主面に対して平
行移動可能かつ回転可能なパネル台（１８）と、 上記パネル台を上記傾動装置に対して移動させる駆動装
置（２０、２２）と、 上記パネル台上に設けられてパネル（３２）をつかんで
保持しまたこの保持を解くように互いに近付きあるいは
離れるように開閉可能のパネル・グリッパ（３４）と、 上記パネル・グリッパを開閉させる開閉装置（３６）と
を備えたパネル・マニピュレーター。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60221850A JPS6283293A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | パネル・マニピユレ−タ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60221850A JPS6283293A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | パネル・マニピユレ−タ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6283293A true JPS6283293A (ja) | 1987-04-16 |
Family
ID=16773162
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60221850A Pending JPS6283293A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | パネル・マニピユレ−タ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6283293A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01179955U (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-25 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5214029A (en) * | 1975-07-22 | 1977-02-02 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Work scaffold device |
-
1985
- 1985-10-07 JP JP60221850A patent/JPS6283293A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5214029A (en) * | 1975-07-22 | 1977-02-02 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Work scaffold device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01179955U (ja) * | 1988-05-30 | 1989-12-25 |
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