JPS6283259A - 重量物搭載装置 - Google Patents
重量物搭載装置Info
- Publication number
- JPS6283259A JPS6283259A JP60225902A JP22590285A JPS6283259A JP S6283259 A JPS6283259 A JP S6283259A JP 60225902 A JP60225902 A JP 60225902A JP 22590285 A JP22590285 A JP 22590285A JP S6283259 A JPS6283259 A JP S6283259A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading
- loading device
- tact
- engine
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、自動車の組立工程等において使用されるｆ
ｆ１ｆｆｌ物搭載装置に関するものである。
ｆ１ｆｆｌ物搭載装置に関するものである。
自動車の組立工程においては、例えば自動車のボディに
エンジンを組付ける場合、オーバへ・ノドコンベアにボ
ディを吊下げてこれをタクト搬送する一方、エンジン搭
載ステーションの重量物搭載装置のテーブルにエンジン
を載置し、ボディが搭載ステーションに来たときに重量
物搭載装置によってエンジンを持ち上げてこれをボディ
に組付けるという方式が広く採用されているが、この場
合、単にエンジンを持ち上げるようにするとエンジンと
ボディとが干渉してしまうという不具合があり、自動搭
載の回向にある今日、かかる不具合の解決は重要な課題
である。
エンジンを組付ける場合、オーバへ・ノドコンベアにボ
ディを吊下げてこれをタクト搬送する一方、エンジン搭
載ステーションの重量物搭載装置のテーブルにエンジン
を載置し、ボディが搭載ステーションに来たときに重量
物搭載装置によってエンジンを持ち上げてこれをボディ
に組付けるという方式が広く採用されているが、この場
合、単にエンジンを持ち上げるようにするとエンジンと
ボディとが干渉してしまうという不具合があり、自動搭
載の回向にある今日、かかる不具合の解決は重要な課題
である。
そこで従来の重量物搭載装置には、例えば特開昭５９−
２０６２６６号公報に示されるように、搭載テーブルを
上下方向１前後方向、左右方向に移動自在に設け、この
搭載テーブルをボディとエンジンの種類に応じて予め定
められた搭載軌道でもって駆動し、ボディとエンジンと
の干渉を防止するようにしたものがあった。
２０６２６６号公報に示されるように、搭載テーブルを
上下方向１前後方向、左右方向に移動自在に設け、この
搭載テーブルをボディとエンジンの種類に応じて予め定
められた搭載軌道でもって駆動し、ボディとエンジンと
の干渉を防止するようにしたものがあった。
しかるに上記従来公報記載の装置では、ボディをオーバ
ヘッドコンベアに吊り下げる際にボディが傾いて吊りさ
げられる等、ボディと重量物搭載装置間に位置ずれがあ
ることがあり、かかる場合には依然としてエンジンとボ
ディが干渉するおそれがあった。
ヘッドコンベアに吊り下げる際にボディが傾いて吊りさ
げられる等、ボディと重量物搭載装置間に位置ずれがあ
ることがあり、かかる場合には依然としてエンジンとボ
ディが干渉するおそれがあった。
このような問題を解消する方法としては、オーバヘンド
コンベアに吊り下げられたボディの位置を検出し、搭載
軌道の位置補正をしてやればよい訳であるが、上記従来
公報記載の装置では、単に搭載テーブルを上下方向９前
後方向、左右方向に移動自在としているのみであるので
、精度よい位置補正が難しいものである。
コンベアに吊り下げられたボディの位置を検出し、搭載
軌道の位置補正をしてやればよい訳であるが、上記従来
公報記載の装置では、単に搭載テーブルを上下方向９前
後方向、左右方向に移動自在としているのみであるので
、精度よい位置補正が難しいものである。
この発明は、かかる問題点に鑑み、タクト搬送物の誤差
を吸収して重量物とタクト搬送物との干渉を防止できる
重量物搭載装置を提供せんとするものである。
を吸収して重量物とタクト搬送物との干渉を防止できる
重量物搭載装置を提供せんとするものである。
そこでこの発明に係る重量物搭載装置は、搭載テーブル
を搬送方向に対して前後方向、左右方向及び上下方向に
移動可能に、かつ上下軸回りに回転可能に設け、この搭
載テーブルを移動及び回転させるサーボ制御手段を設け
たものである。
を搬送方向に対して前後方向、左右方向及び上下方向に
移動可能に、かつ上下軸回りに回転可能に設け、この搭
載テーブルを移動及び回転させるサーボ制御手段を設け
たものである。
この発明においては、搭載テーブルを前後、左右及び上
下方向に移動可能とし、かつ上下軸回りに回転可能とし
たことから、該搭載テーブルはサーボ制御手段によって
任意の軌跡を精度よく移動するものである。
下方向に移動可能とし、かつ上下軸回りに回転可能とし
たことから、該搭載テーブルはサーボ制御手段によって
任意の軌跡を精度よく移動するものである。
以下、本発明の実施例を図について説明る。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例による重量物搭
載装置を示す。図において、１はタクトコンベアで、該
タクトコンベア１には自動車のボディ （ｔｌ！Ｉ送物
）２を吊り下げたハンガ３が係脱自在に係合されており
、タクトコンベア１はボディ２をタクト搬送するように
なっている。このタクトコンベアｌの下側にはその隣接
する停止位置にて位置決めステーション４及び搭載ステ
ーション５が設けられ、上記位置決めステーション４に
はボディ２の位置を検出する４つの視覚センサ６が配置
され、又上記搭載ステーション５にはエンジン７及びサ
スベンシラン（重量物）を搭載するための重量物搭載装
置８が設けられるとともに、該装置８にエンジン７及び
サスペンションを供給するコンベア９が配列されている
。
載装置を示す。図において、１はタクトコンベアで、該
タクトコンベア１には自動車のボディ （ｔｌ！Ｉ送物
）２を吊り下げたハンガ３が係脱自在に係合されており
、タクトコンベア１はボディ２をタクト搬送するように
なっている。このタクトコンベアｌの下側にはその隣接
する停止位置にて位置決めステーション４及び搭載ステ
ーション５が設けられ、上記位置決めステーション４に
はボディ２の位置を検出する４つの視覚センサ６が配置
され、又上記搭載ステーション５にはエンジン７及びサ
スベンシラン（重量物）を搭載するための重量物搭載装
置８が設けられるとともに、該装置８にエンジン７及び
サスペンションを供給するコンベア９が配列されている
。
そして上記重量物搭載装置８では、床面１０には基台１
１が固定され、該基台１１にはシリンダ１２が設けられ
、該シリンダ１２のロッド先端にはベーステーブル１３
がフローティング結合して取付けられている。このベー
ステーブル１３上には左右移動テーブル１４が載置され
、該両テーブル１３．１４間にはタクトコンベア１の搬
送方向に対し略左右方向に延びるガイドレール１５及び
これと摺動自在に係合するガイド受け１６が設けられ、
又左右移動テーブル１４の底面には左右方向にラック１
７が固定され、一方ベーステーブル１３上にはモータ１
８が固定され、該モータ１８の駆動軸には上記ラック１
７と噛合するビニオン１９が取付けられている。
１が固定され、該基台１１にはシリンダ１２が設けられ
、該シリンダ１２のロッド先端にはベーステーブル１３
がフローティング結合して取付けられている。このベー
ステーブル１３上には左右移動テーブル１４が載置され
、該両テーブル１３．１４間にはタクトコンベア１の搬
送方向に対し略左右方向に延びるガイドレール１５及び
これと摺動自在に係合するガイド受け１６が設けられ、
又左右移動テーブル１４の底面には左右方向にラック１
７が固定され、一方ベーステーブル１３上にはモータ１
８が固定され、該モータ１８の駆動軸には上記ラック１
７と噛合するビニオン１９が取付けられている。
また上記左右移動テーブル１４上には前後移動テーブル
２０が載置され、該円テーブル１４，２０間には今度は
タクトコンベア１の搬送方向く前後方向）に延びるガイ
ドレール２１．及びこれとｉＳ１動自在に係合するガイ
ド受け２２が設けられ、又上記前後移動テーブル２０を
前後方向に移動させるラック・ピニオン機構２３及びモ
ータ２４が配設されている。
２０が載置され、該円テーブル１４，２０間には今度は
タクトコンベア１の搬送方向く前後方向）に延びるガイ
ドレール２１．及びこれとｉＳ１動自在に係合するガイ
ド受け２２が設けられ、又上記前後移動テーブル２０を
前後方向に移動させるラック・ピニオン機構２３及びモ
ータ２４が配設されている。
さらに上記前後移動テーブル２０上には回転テーブル（
搭載テーブル）２５が載置され、該回転テーブル２５と
前後移動テーブル２０間にはローラ部材２６が配設され
、又上記回転テーブル２５は回転軸２７の回りに回転自
在に設けられ、該回転軸２７はベルト２８を介してサー
ボモータ２９に連結されており、以上のようにして回転
テーブル２５は床面１０に対して前後方向、左右方向及
び上下方向に移動可能に、かつ上下軸回りに回転可能に
設けられ、又上記ラック・ピニオン機構１７．１９．２
３及びサーボモータ１８，２４．ベルト２８及びサーボ
モータ２９によって回転テーブル２５を床面１０に対し
て移動及び回転させるサーボ制御手段３０が構成されて
いる。なお図中、３１は基準ピン、３２は位置決め部材
、３３はナツトランナである。
搭載テーブル）２５が載置され、該回転テーブル２５と
前後移動テーブル２０間にはローラ部材２６が配設され
、又上記回転テーブル２５は回転軸２７の回りに回転自
在に設けられ、該回転軸２７はベルト２８を介してサー
ボモータ２９に連結されており、以上のようにして回転
テーブル２５は床面１０に対して前後方向、左右方向及
び上下方向に移動可能に、かつ上下軸回りに回転可能に
設けられ、又上記ラック・ピニオン機構１７．１９．２
３及びサーボモータ１８，２４．ベルト２８及びサーボ
モータ２９によって回転テーブル２５を床面１０に対し
て移動及び回転させるサーボ制御手段３０が構成されて
いる。なお図中、３１は基準ピン、３２は位置決め部材
、３３はナツトランナである。
次に動作について説明する。
ハンガ３に吊り下げられた自動車のボディ２が連続コン
ベアによって連続搬送され、これが所定の位置に来ると
、ボディ２はフィーダによってタクトコンベア１に引き
込まれ、該コンベア１によってタクＨＩＱ送される。こ
の自動車のボディ２がタクトコンベア１の位置決めステ
ーション４に停止すると、視覚センサ６でボディ２の位
置が検出され、該センサ６の出力は制御ユニット（図示
せず）に入力される。この制御ユニットでは予めボディ
及びエンジンの種類に応じた搭載軌道のデータが記憶さ
れており、該搭載軌道のデータは視覚センサ６の出力に
応じて軌道原点補正される。
ベアによって連続搬送され、これが所定の位置に来ると
、ボディ２はフィーダによってタクトコンベア１に引き
込まれ、該コンベア１によってタクＨＩＱ送される。こ
の自動車のボディ２がタクトコンベア１の位置決めステ
ーション４に停止すると、視覚センサ６でボディ２の位
置が検出され、該センサ６の出力は制御ユニット（図示
せず）に入力される。この制御ユニットでは予めボディ
及びエンジンの種類に応じた搭載軌道のデータが記憶さ
れており、該搭載軌道のデータは視覚センサ６の出力に
応じて軌道原点補正される。
次にこのボディ２が位置決めステーション４からタクト
搬送されて搭載ステーション５で停止し、又コンベア９
によって搬送されて来たエンジン７及びサスペンション
が重量物搭載装置８０回転テーブル２５上に載置され、
位置決め部材３４によって位置決めされると、上記搭載
軌道の補正データに応じた駆動信号が制御ユニットから
重量物搭載装置８のサーボモータ１８，２４．２９及び
シリンダ１２の油圧供給回路に加えられる。するとこの
ｆｆ１ｌｉ物搭載装置８では、シリンダ１２が作動して
ベーステーブル１３が上昇し、又サーボモータ１８，２
４．２９が回転してその駆動力がラックピニオン機構１
７，１９．２３あるいはベルト２８を介して前後移動テ
ーブル１４．左右移動テーブル２０及び回転テーブル２
５に伝えられ、移動テーブル１４．２０が前後方向、左
右方向に移動されるとともに、回転テーブル２５が回転
され、これにより回転テーブル２５上のエンジン７及び
サスペンションは上記視覚セン−９−６の出力に応じて
軌道原点位置補正されるとともに、所定の搭載軌道でも
って自動車のボディ２に向けて送られ、基準ビン３１が
自動車のボディ２の基準穴に係合されると、ナツトラン
ナ３３が作動し、エンジン７及びサスペンションがボデ
ィ２に自動的に組付けられ、組付は終了後は上記搭載軌
道を逆に通って各テーブル１３．１４．２０．２５は元
の状態に戻ることとなる。
搬送されて搭載ステーション５で停止し、又コンベア９
によって搬送されて来たエンジン７及びサスペンション
が重量物搭載装置８０回転テーブル２５上に載置され、
位置決め部材３４によって位置決めされると、上記搭載
軌道の補正データに応じた駆動信号が制御ユニットから
重量物搭載装置８のサーボモータ１８，２４．２９及び
シリンダ１２の油圧供給回路に加えられる。するとこの
ｆｆ１ｌｉ物搭載装置８では、シリンダ１２が作動して
ベーステーブル１３が上昇し、又サーボモータ１８，２
４．２９が回転してその駆動力がラックピニオン機構１
７，１９．２３あるいはベルト２８を介して前後移動テ
ーブル１４．左右移動テーブル２０及び回転テーブル２
５に伝えられ、移動テーブル１４．２０が前後方向、左
右方向に移動されるとともに、回転テーブル２５が回転
され、これにより回転テーブル２５上のエンジン７及び
サスペンションは上記視覚セン−９−６の出力に応じて
軌道原点位置補正されるとともに、所定の搭載軌道でも
って自動車のボディ２に向けて送られ、基準ビン３１が
自動車のボディ２の基準穴に係合されると、ナツトラン
ナ３３が作動し、エンジン７及びサスペンションがボデ
ィ２に自動的に組付けられ、組付は終了後は上記搭載軌
道を逆に通って各テーブル１３．１４．２０．２５は元
の状態に戻ることとなる。
以上のような本実施例の装置では、搭載テーブルを搬送
方向に対して前後方向、左右方向及び上下方向に移動可
能とし、かつ上下軸回りに回転可能としたので、ボディ
の位置ずれがある場合であっても搭載軌道を精度よく補
正でき、ボディとエンジン等との干渉を確実に防止しつ
つ自動搭載を行なえる。
方向に対して前後方向、左右方向及び上下方向に移動可
能とし、かつ上下軸回りに回転可能としたので、ボディ
の位置ずれがある場合であっても搭載軌道を精度よく補
正でき、ボディとエンジン等との干渉を確実に防止しつ
つ自動搭載を行なえる。
なお上記実施例ではサーボ制御手段にサーボモータ及び
シリンダを用いたが、これサーボモータ及びシリンダ以
外の駆動手段であってもよい。またサーボ制御手段はラ
ックピニオン機構ではなく、スクリューねじを用いて構
成してもよい。
シリンダを用いたが、これサーボモータ及びシリンダ以
外の駆動手段であってもよい。またサーボ制御手段はラ
ックピニオン機構ではなく、スクリューねじを用いて構
成してもよい。
また上記実施例においては、位置決めステーション４の
視覚センサ６にて検出したボディ２の位置を、制御ユニ
ットに記憶されたデータへ付加した形で補正したが、こ
れは床面１０と基台１１との間に別途、搬送方向に対し
て前後、左右方向へスライド可能なスライド部材を設け
、このスライド部材をサーボ制御等により作動させるこ
とにより行ってもよい。
視覚センサ６にて検出したボディ２の位置を、制御ユニ
ットに記憶されたデータへ付加した形で補正したが、こ
れは床面１０と基台１１との間に別途、搬送方向に対し
て前後、左右方向へスライド可能なスライド部材を設け
、このスライド部材をサーボ制御等により作動させるこ
とにより行ってもよい。
以上のように、本発明に係る重量物搭載装置によれば、
搭載テーブルを搬送方向に対して前後方向、左右方向及
び上下方向に移動可能に、かつ上下軸回りに回転可能に
設け、この搭載テーブルを移動及び回転させるようにし
たので、タクト１％送物と搭載装置との位置ずれを吸収
し、重量物とタクＨＢ送物との干渉を確実に防止しつつ
自動ｔ８ Ｎ”；。
搭載テーブルを搬送方向に対して前後方向、左右方向及
び上下方向に移動可能に、かつ上下軸回りに回転可能に
設け、この搭載テーブルを移動及び回転させるようにし
たので、タクト１％送物と搭載装置との位置ずれを吸収
し、重量物とタクＨＢ送物との干渉を確実に防止しつつ
自動ｔ８ Ｎ”；。
できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例による重量物搭載装置の概略
図、第２図は上記装置の全体構成図、第３図は上記装置
の一部平面図である。 ２・・・ボディ（Ｉｌ！！送物）、７・・・エンジン（
［を物）、２５・・・回転テーブル（搭載テーブル）、
３０・・・サーボ制御手段。
図、第２図は上記装置の全体構成図、第３図は上記装置
の一部平面図である。 ２・・・ボディ（Ｉｌ！！送物）、７・・・エンジン（
［を物）、２５・・・回転テーブル（搭載テーブル）、
３０・・・サーボ制御手段。
Claims (1)
- （１）ダクト搬送される搬送物の位置をその停止時に検
出し、位置補正を行うとともに、予め定められた搭載軌
道でもって重量物を搬送物に対して自動搭載するための
重量物搭載装置であって、搬送方向に対して前後方向、
左右方向及び上下方向に移動可能に、かつ上下軸回りに
回転可能に設けられた搭載テーブルと、該搭載テーブル
を移動及び回転させるサーボ制御手段とを設けたことを
特徴とする重量物搭載装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60225902A JPS6283259A (ja) | 1985-10-08 | 1985-10-08 | 重量物搭載装置 |
| US06/911,055 US4723356A (en) | 1985-09-24 | 1986-09-24 | Weighty object mounting systems |
| KR1019860008156A KR890002493B1 (ko) | 1985-10-08 | 1986-09-29 | 중량물 탑재장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60225902A JPS6283259A (ja) | 1985-10-08 | 1985-10-08 | 重量物搭載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6283259A true JPS6283259A (ja) | 1987-04-16 |
| JPH0262434B2 JPH0262434B2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=16836673
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60225902A Granted JPS6283259A (ja) | 1985-09-24 | 1985-10-08 | 重量物搭載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6283259A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS608171A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-17 | Toyota Auto Body Co Ltd | 搬送設備 |
-
1985
- 1985-10-08 JP JP60225902A patent/JPS6283259A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS608171A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-17 | Toyota Auto Body Co Ltd | 搬送設備 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0262434B2 (ja) | 1990-12-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |