JPS6282375A - 目標検出装置 - Google Patents
目標検出装置Info
- Publication number
- JPS6282375A JPS6282375A JP22311685A JP22311685A JPS6282375A JP S6282375 A JPS6282375 A JP S6282375A JP 22311685 A JP22311685 A JP 22311685A JP 22311685 A JP22311685 A JP 22311685A JP S6282375 A JPS6282375 A JP S6282375A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- target
- brightness
- filter
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、目標画像を検出して目標を追尾する目標追
尾装置に用いられ、画像信号に所定の重み付けを行なっ
て画像のコントラストを強調し、その重み付けされた出
力から最大値を抽出して目標を判別する目標検出装置に
関する。
尾装置に用いられ、画像信号に所定の重み付けを行なっ
て画像のコントラストを強調し、その重み付けされた出
力から最大値を抽出して目標を判別する目標検出装置に
関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
従来より、イメージホーミング方式ミサイルの目標追尾
装置に用いられる目標検出装置では、目標の背景との局
所的な輝度差、すなわちコントラストを利用して、画像
にラプラシアンフィルタ（エツジ検出用のフィルタ）処
理等による重み付けを行なってそのコントラスト差を強
調し、その最大値を目標と判別する方法が有効であり、
よく用いられている。この場合、フレア、太陽等の高輝
度目標を除去し、低輝度目標のみを検出する必要がある
。これは、ラプラシアンフィルタの出力が高輝度及び低
輝度の各目標では正負逆極性になることを利用し、高輝
度に対応する極性側の値を切捨てることにより解決でき
る。
装置に用いられる目標検出装置では、目標の背景との局
所的な輝度差、すなわちコントラストを利用して、画像
にラプラシアンフィルタ（エツジ検出用のフィルタ）処
理等による重み付けを行なってそのコントラスト差を強
調し、その最大値を目標と判別する方法が有効であり、
よく用いられている。この場合、フレア、太陽等の高輝
度目標を除去し、低輝度目標のみを検出する必要がある
。これは、ラプラシアンフィルタの出力が高輝度及び低
輝度の各目標では正負逆極性になることを利用し、高輝
度に対応する極性側の値を切捨てることにより解決でき
る。
つまり、上記ラプラシアンフィルタには、例えば第２図
に示すような３画素×３画素のラプラシアンテンプレー
トが用いられる。そして、１画素に対応する信号値は、
その信号値の画素とその回リ８８画素計９画素の信号値
を上記ラプラシアンテンプレートによって重み付けし、
さらにそれらを加算して求められた値に書換えられる。
に示すような３画素×３画素のラプラシアンテンプレー
トが用いられる。そして、１画素に対応する信号値は、
その信号値の画素とその回リ８８画素計９画素の信号値
を上記ラプラシアンテンプレートによって重み付けし、
さらにそれらを加算して求められた値に書換えられる。
例えば、第３図（ａ）に示す入力画像信号のうちの画素
Ｅの値は、３Ｘ３ラプラシアンフイルタにより、同図（
ｂ）に示すように、１Ｘ１＋１Ｘ１＋２Ｘ１十１ｘ１＋
２Ｘ （−８）＋１ｘ１＋１ｘ１＋１ｘ１＋１Ｘ１−−
７に置換えられる。同様に、画素Ａの値は、画素に、Ｌ
、Ｍ、Ｐ、Ａ、Ｂ、Ｒ，Ｄ。
Ｅの値は、３Ｘ３ラプラシアンフイルタにより、同図（
ｂ）に示すように、１Ｘ１＋１Ｘ１＋２Ｘ１十１ｘ１＋
２Ｘ （−８）＋１ｘ１＋１ｘ１＋１ｘ１＋１Ｘ１−−
７に置換えられる。同様に、画素Ａの値は、画素に、Ｌ
、Ｍ、Ｐ、Ａ、Ｂ、Ｒ，Ｄ。
Ｅのそれぞれの値とラプラシアンテンプレートの対応す
る値との積の和に置換えられる。このような重み付けを
行なった場合、フィルタ出力は入力画機が高輝度では負
、低輝度では正となるので、低輝度目標を検出したい場
合には負の出力を除去（通常は絶対値をとり、目標が背
景より少し明るい、いわゆる明輝度目様も検出できるよ
うにしている）して、正の出力のみを検出すればよい。
る値との積の和に置換えられる。このような重み付けを
行なった場合、フィルタ出力は入力画機が高輝度では負
、低輝度では正となるので、低輝度目標を検出したい場
合には負の出力を除去（通常は絶対値をとり、目標が背
景より少し明るい、いわゆる明輝度目様も検出できるよ
うにしている）して、正の出力のみを検出すればよい。
しかしながら、上記のようなラプラシアンフィルタの場
合、正または負の信号のまわりの画素の極性が必ず逆に
なる「はねかえりｊが発生する。
合、正または負の信号のまわりの画素の極性が必ず逆に
なる「はねかえりｊが発生する。
第４図及び第５図にそれぞれ目標が小さい場合と大きい
場合のラプラシアンフィルタの出力例を示す。それぞれ
（ａ）図はフィルタ入力、（ｂ）図はフィルタ出力を示
している。すなわち、第４図（ａ）において、「２」は
明るい目標、「Ｏｊは低輝度の目標であり、このフィル
タ入力を３×３ラプラシアンテンプレートによって重み
付けすると、同図（ｂ）に示すように「２」は「−８」
になり、「０」は「８」になる。このとき、はねかえり
が生じて、「−８」のまわりが「１」となり、「８」の
まわりが「−１」となる。また、第５図（ａ）において
、Ａ部は明るい目標であり、このフィルタ入力を３×３
ラプラシアンテンプレートによって重み付けすると、Ａ
部は同図（ｂ）に示すようになるが、そのまわりにはね
かえりが生じる。このはねかえりは、目標が小さい場合
には目標の出力の１／８と小さいが、特に目標が大きい
場合にはこのはねかえりが比較的大きくなり、低輝度目
標と誤認される恐れがある。
場合のラプラシアンフィルタの出力例を示す。それぞれ
（ａ）図はフィルタ入力、（ｂ）図はフィルタ出力を示
している。すなわち、第４図（ａ）において、「２」は
明るい目標、「Ｏｊは低輝度の目標であり、このフィル
タ入力を３×３ラプラシアンテンプレートによって重み
付けすると、同図（ｂ）に示すように「２」は「−８」
になり、「０」は「８」になる。このとき、はねかえり
が生じて、「−８」のまわりが「１」となり、「８」の
まわりが「−１」となる。また、第５図（ａ）において
、Ａ部は明るい目標であり、このフィルタ入力を３×３
ラプラシアンテンプレートによって重み付けすると、Ａ
部は同図（ｂ）に示すようになるが、そのまわりにはね
かえりが生じる。このはねかえりは、目標が小さい場合
には目標の出力の１／８と小さいが、特に目標が大きい
場合にはこのはねかえりが比較的大きくなり、低輝度目
標と誤認される恐れがある。
［発明の目的］
この発明は上記のような問題を改善するためになされた
もので、高輝度目標が存在する場合にそのエツジ出力を
Ｏとし、低輝度目標の検出性能に影響を及ぼさない目標
検出装置を提供することを目的とする。
もので、高輝度目標が存在する場合にそのエツジ出力を
Ｏとし、低輝度目標の検出性能に影響を及ぼさない目標
検出装置を提供することを目的とする。
［発明の概要］
すなわち、この発明に係る目標検出装置は、エツジ検出
フィルタを用いて画像信号に所定の重み付けを行なって
画像のコントラストを強調し、その重み付けされた出力
から最大値を抽出して目標を判別するものにおいて、前
記エツジ検出フィルタの入力前の画像信号の輝度を基準
値と比較して高輝度信号があるか否かを検出し、高輝度
信号があると判別されるとき前記エツジ検出フィルタの
出力を強制的に所定データに切換設定するようにしたこ
とを特徴とするものである。
フィルタを用いて画像信号に所定の重み付けを行なって
画像のコントラストを強調し、その重み付けされた出力
から最大値を抽出して目標を判別するものにおいて、前
記エツジ検出フィルタの入力前の画像信号の輝度を基準
値と比較して高輝度信号があるか否かを検出し、高輝度
信号があると判別されるとき前記エツジ検出フィルタの
出力を強制的に所定データに切換設定するようにしたこ
とを特徴とするものである。
［発明の実施例］
以下、第１図を参照してこの発明の一実施例について！
ｆｌｌに説明する。
ｆｌｌに説明する。
第１図はその構成を示すもので、図中１１は例えばＣＯ
Ｄカメラ等による搬像部で、この搬像部１１から出力さ
れる画素信号はアナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１
２によってデジタルデータ化され、さらに第１の１ライ
ンディレィ回路１３及び第１のコンパレータ２３に送ら
れる。
Ｄカメラ等による搬像部で、この搬像部１１から出力さ
れる画素信号はアナログ・デジタル（Ａ／Ｄ）変換器１
２によってデジタルデータ化され、さらに第１の１ライ
ンディレィ回路１３及び第１のコンパレータ２３に送ら
れる。
上記第１の１ラインディレィ回路１３で１ライン分遅延
された画素データａは第２のコンパレータ２６に送られ
ると共に、第２の１ラインディレィ回路１４．１画素分
ディレィ回路（Ｚ’）１７及び加算器２２に送られる。
された画素データａは第２のコンパレータ２６に送られ
ると共に、第２の１ラインディレィ回路１４．１画素分
ディレィ回路（Ｚ’）１７及び加算器２２に送られる。
上記第２の１ラインディレィ回路１４の出力データｂは
第３のコンパレータ２９に送られると共に加算器２２に
送られ、また１画素分ディレィ回路１５を介して加算器
２２に送られ、さらに１画素分ディレィ回路１６を介し
て加算器２２に送られる。また、上記１画素分ディレィ
回路１７の出力データは１画素分ディレィ回路１８を介
して加算器２２に送られると共にＸ（−８）乗算器１９
を介して加算器２２に送られる。上記１画素分ディレィ
回路２０の出力データも加算器２２に送られると共に１
画素分ディレィ回路２１を介して加算器２２に送られる
。
第３のコンパレータ２９に送られると共に加算器２２に
送られ、また１画素分ディレィ回路１５を介して加算器
２２に送られ、さらに１画素分ディレィ回路１６を介し
て加算器２２に送られる。また、上記１画素分ディレィ
回路１７の出力データは１画素分ディレィ回路１８を介
して加算器２２に送られると共にＸ（−８）乗算器１９
を介して加算器２２に送られる。上記１画素分ディレィ
回路２０の出力データも加算器２２に送られると共に１
画素分ディレィ回路２１を介して加算器２２に送られる
。
一方、上記第１乃至第３のコンパレータ２３．２６゜２
９の出力データはそれぞれ論理和（○Ｒ）ゲート３２に
送られると共に、１画素分ディレィ回路２４゜２７、３
０を介してＯＲゲート３２に送られ、さらに１画素分デ
ィレィ回路２５．２８．３１を介してＯＲゲート３２に
送られる。このＯＲゲート３２の出力データは選択信号
としてセレクタ３３の制御入力端に送られる。このセレ
クタ３３は上記加算器２２の出力データを入力し、上記
ＯＲゲート３２からの選択信号に応じて出力するもので
、このセレクタ３３の出力データは最大値検出回路３４
に送られて最大値が検出され、またこの最大値は位置ホ
ールド回路３５に送られてその最大値座標が求められる
。
９の出力データはそれぞれ論理和（○Ｒ）ゲート３２に
送られると共に、１画素分ディレィ回路２４゜２７、３
０を介してＯＲゲート３２に送られ、さらに１画素分デ
ィレィ回路２５．２８．３１を介してＯＲゲート３２に
送られる。このＯＲゲート３２の出力データは選択信号
としてセレクタ３３の制御入力端に送られる。このセレ
クタ３３は上記加算器２２の出力データを入力し、上記
ＯＲゲート３２からの選択信号に応じて出力するもので
、このセレクタ３３の出力データは最大値検出回路３４
に送られて最大値が検出され、またこの最大値は位置ホ
ールド回路３５に送られてその最大値座標が求められる
。
つまり、上記第１及び第２の１ラインデイレイ回路１３
．１４．１画素分ディレィ回路１５〜１８．２０゜２１
、乗算器１９及び加算器２２は通常の３×３ラプラシア
ンフイルタを構成しており、入力画像信号（Ａ／Ｄ変換
器１２の出力）に重み付けを行なうものである。すなわ
ち、撮像部１１の０００画像出力はＡ／Ｄ変換器１２で
デジタルデータ化された後、上記のラプラシアンフィル
タで局所的なコントラス１−が強調され、加算器２２よ
り出力される。
．１４．１画素分ディレィ回路１５〜１８．２０゜２１
、乗算器１９及び加算器２２は通常の３×３ラプラシア
ンフイルタを構成しており、入力画像信号（Ａ／Ｄ変換
器１２の出力）に重み付けを行なうものである。すなわ
ち、撮像部１１の０００画像出力はＡ／Ｄ変換器１２で
デジタルデータ化された後、上記のラプラシアンフィル
タで局所的なコントラス１−が強調され、加算器２２よ
り出力される。
また、上記第１乃至第３のコンパレータ２３．２６゜２
９．１画素分ディレィ回路２４．２５．２７．２８．３
０゜３１及びＯＲゲート３２は高輝度目標検出回路を構
成しており、第１乃至第３のコンパレータ２３．２６゜
２９は入力された画像データを所定基準（１［（任意に
設定可）と比較し、入力信号値が基準値を越える時「１
」、基準値以下のとき「０」を出力する。
９．１画素分ディレィ回路２４．２５．２７．２８．３
０゜３１及びＯＲゲート３２は高輝度目標検出回路を構
成しており、第１乃至第３のコンパレータ２３．２６゜
２９は入力された画像データを所定基準（１［（任意に
設定可）と比較し、入力信号値が基準値を越える時「１
」、基準値以下のとき「０」を出力する。
これによってその画素が高輝度目標であるかどうか判定
される。そして、それぞれの入力データが高輝度目標で
ある場合には「１」が出力される。
される。そして、それぞれの入力データが高輝度目標で
ある場合には「１」が出力される。
このため、今回のラプラシアンフィルタ処理で使ったデ
ータ内に高輝度目標があれば、１画素分ディレィ回路２
４．２５．２７．２ｇ、 ３０．３１で集められたＯＲ
ゲート３２の出力は「１」となり、そうでなければｒＯ
Ｊとなる。つまり、ＯＲゲート３２の出力は９画素の信
号のどれかに「１」があれば「１」の選択信号を出力す
るので、上記セレクタ３３はフィルタ出力（加算器２２
の出力）から所定の一定出力（例えば「○」）に切換え
られる。その後、最大値検出回路３４及び位置ホールド
回路３５によって画面内の最大微分値（セレクタ出力ｒ
ａ）とその位置をホールドし、これをエツジ目標位置と
して出力する。これにより、高輝度信号は完全に除去さ
れる。
ータ内に高輝度目標があれば、１画素分ディレィ回路２
４．２５．２７．２ｇ、 ３０．３１で集められたＯＲ
ゲート３２の出力は「１」となり、そうでなければｒＯ
Ｊとなる。つまり、ＯＲゲート３２の出力は９画素の信
号のどれかに「１」があれば「１」の選択信号を出力す
るので、上記セレクタ３３はフィルタ出力（加算器２２
の出力）から所定の一定出力（例えば「○」）に切換え
られる。その後、最大値検出回路３４及び位置ホールド
回路３５によって画面内の最大微分値（セレクタ出力ｒ
ａ）とその位置をホールドし、これをエツジ目標位置と
して出力する。これにより、高輝度信号は完全に除去さ
れる。
したがって、上記のように構成した目標検出装置は高輝
度目標のエツジとその「はねかえり」を改善に抑圧する
ことができ、低輝度目標さらに通常の明るい目標の検出
特性には全く影響を及ぼさない。
度目標のエツジとその「はねかえり」を改善に抑圧する
ことができ、低輝度目標さらに通常の明るい目標の検出
特性には全く影響を及ぼさない。
［発明の効果］
以上のようにこの発明によれば、高輝度目標が存在する
場合にそのエツジ出力を０とし、低輝度目標の検出性能
に影響を及ぼさない目標検出装置を提供することができ
る。
場合にそのエツジ出力を０とし、低輝度目標の検出性能
に影響を及ぼさない目標検出装置を提供することができ
る。
第１図はこの発明に係る目標検出装置の一実施例を示す
ブロック回路図、第２図は３×３ラプラシアンテンプレ
ートを示す図、第３図乃至第５図はそれぞれ従来の目標
検出装置に用いられるラプラシアンフィルタの出力例を
示す図である。 １１・・・撮像部、１２・・・Ａ／Ｄ変換器、１３．１
４・・・１ラインディレィ回路、１５〜１８．２０．２
１．２４．２５．２７゜２ｇ、 ３０．３１・・・１画
素分ディレィ回路、１９・・・×（−８）乗算器、２２
・・・加算器、２３．２６．２９・・・コンパレータ、
３２・・・ＯＲゲート、３３・・・セレクタ、３４・・
・最大値検出回路、３５・・・位置ホールド回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 に ＬＭＮＯ 第３図 第４図 第５図
ブロック回路図、第２図は３×３ラプラシアンテンプレ
ートを示す図、第３図乃至第５図はそれぞれ従来の目標
検出装置に用いられるラプラシアンフィルタの出力例を
示す図である。 １１・・・撮像部、１２・・・Ａ／Ｄ変換器、１３．１
４・・・１ラインディレィ回路、１５〜１８．２０．２
１．２４．２５．２７゜２ｇ、 ３０．３１・・・１画
素分ディレィ回路、１９・・・×（−８）乗算器、２２
・・・加算器、２３．２６．２９・・・コンパレータ、
３２・・・ＯＲゲート、３３・・・セレクタ、３４・・
・最大値検出回路、３５・・・位置ホールド回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 に ＬＭＮＯ 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- エッジ検出フィルタを用いて画像信号に所定の重み付け
を行なつて画像のコントラストを強調し、その重み付け
された出力から最大値を抽出して目標を判別する目標検
出装置において、前記エッジ検出フィルタの入力前の画
像信号の輝度を基準値と比較して高輝度信号があるか否
かを検出する高輝度信号検出手段と、この高輝度信号検
出手段で高輝度信号があると判別されるとき前記エッジ
検出フィルタの出力を強制的に所定データに切換設定す
るフィルタ出力切換手段とを具備したことを特徴とする
目標検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22311685A JPS6282375A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | 目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22311685A JPS6282375A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | 目標検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6282375A true JPS6282375A (ja) | 1987-04-15 |
Family
ID=16793068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22311685A Pending JPS6282375A (ja) | 1985-10-07 | 1985-10-07 | 目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6282375A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009069019A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Toshiba Corp | 目標検出装置および目標検出方法 |
| JP2012224210A (ja) * | 2011-04-20 | 2012-11-15 | Japan Aerospace Exploration Agency | 赤外線映像の視認性向上方法とその機能を備えた装置 |
-
1985
- 1985-10-07 JP JP22311685A patent/JPS6282375A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009069019A (ja) * | 2007-09-13 | 2009-04-02 | Toshiba Corp | 目標検出装置および目標検出方法 |
| JP2012224210A (ja) * | 2011-04-20 | 2012-11-15 | Japan Aerospace Exploration Agency | 赤外線映像の視認性向上方法とその機能を備えた装置 |
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