JPS6258240B2 - - Google Patents
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- JPS6258240B2 JPS6258240B2 JP54060512A JP6051279A JPS6258240B2 JP S6258240 B2 JPS6258240 B2 JP S6258240B2 JP 54060512 A JP54060512 A JP 54060512A JP 6051279 A JP6051279 A JP 6051279A JP S6258240 B2 JPS6258240 B2 JP S6258240B2
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- JP
- Japan
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- servo motor
- brushless servo
- phase
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- sin
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
本発明は、ブラシレスサーボモータの高速且つ
高精度の駆動方法に関する。 ブラシレスサーボモータを駆動するには、各相
の巻線に互いに位相の異なる電流を流す必要があ
るが、従来、この種の駆動方法として、各相への
電流指令を、ブラシレスサーボモータと同一の定
数を（インダクタンス、抵抗、誘起電圧定数、ト
ルク定数および慣性モーメント）を有するブラシ
付きサーボモータの巻線へ与えられる駆動電流指
令（以下入力駆動電流指令と称す）と位相検出器
によつて検出した回転角の三角関数との積により
構成する駆動方法が提案されていた。 例えばπ／２位相のずれたａ，b2相の電流を
流す２対の巻線、つまり４相の巻線を有するブラ
シレスサーボモータに流れる駆動電流ｉa，ｉb、
トルク定数ＫT、ブラシレスサーボモータの磁石
の磁極対数（＝磁極数／２）ｐ及びブラシレスサ
ーボモータの回転角θを用いてトルクＴが Ｔ＝ＫT（ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ） と示せるので、入力駆動電流指令Ｉを用いて駆動
電流ｉa，ｉbをｉa＝Isin ｐθ、ｉb＝Icos ｐθ
と決めれば Ｔ＝ＫTＩ（＝一定） となり、ブラシレスサーボモータの回転角θに左
右されない。従つて、第１図に示すようにブラシ
レスサーボモータ１′の回転角θを検出し、前記
回転角θより三角関数発生器２′においてsin ｐ
θ及びcos ｐθを作り出す。前記三角関数発生器
２′の出力sin ｐθ，cos ｐθを夫々乗算器３′，
４′において入力駆動電流指令Ｉと乗算して、電
流指令Ia＝Isin ｐθ、Ib＝Icos ｐθとして後続
の加算器１２′，１３′に与える。加算器１２′，
１３′においては、前記ブラシレスサーボモータ
１′のａ，ｂ相の巻線に流れている駆動電流ｉa，
ｉbとの間に差Ia−ｉa，Ib−ｉbを作り出し、電力
増幅回路１４′，１５′を介して前記ブラシレスサ
ーボモータ１′の制御端に与える。前記制御端に
おいては前記差Ia−ｉa，Ib−ｉbの大小に応じて
駆動電流ｉa，ｉbを電流指令Ia，Ibに追従せしめ
ている。このように従来の駆動方法においては各
相において電流フイードバツクを施す必要があ
り、電流指令に対する駆動電流の追従を十分に達
成し得なかつた。換言すれば、電流フイードバツ
クの利得は所定値以上に大きくできないので、(イ)
インダクタンスＬや誘起電圧定数ＫEが大きい場
合、(ロ)負荷系に振動特性がある場合等には、電流
指令に対する駆動電流の追従を十分に達成できな
かつた。従つてブラシレスサーボモータを高速且
つ高精度で駆動し得なかつた。本発明は上述の欠
点を除去したブラシレスサーボモータの駆動方法
を提供しようとするものである。 以下図面に沿つて本発明を説明する。 第２図において、１はブラシレスサーボモータ
で、インダクタンスＬ、抵抗Ｒであるπ／２位相
のずれたａ，b2相の電流を流す２対の巻線、つ
まり４相の巻線を有しており、前記巻線に夫々駆
動電流ｉa，ｉbを流した時、前記巻線の両端間の
電圧ｖa，ｖbが誘起電圧定数ＫE、角速度ω、回
転角θ及び前記ブラシレスサーボモータ１のロー
タにある磁石の磁極対数（＝磁極数／２）ｐ等を
用いて Ｌｄｉａ／ｄｔ＋Ria＋ＫEωsin ｐθ＝ｖa Ｌｄｉｂ／ｄｔ＋Rib＋ＫEωcos ｐθ＝ｖb と示せる。２は三角関数発生器で、前記ブラシレ
スサーボモータ１の回転角θの検知端に接続され
ており、出力端からsin ｐθ及びcos ｐθの信号
を送出する。３，４は第１，第２の乗算器で、
夫々第１の入力端が前記三角関数発生器２の出力
端に接続され、第２の入力端が前記ブラシレスサ
ーボモータと同一の定数（インダクタンス、抵
抗、誘起電圧定数、トルク定数および慣性モーメ
ント）を有するブラシ付サーボモータの巻線へ与
えられるものと等しい駆動電圧（以下、入力駆動
電圧指令と称す）Ｖ源に接続されており、 Vsin ｐθ Vcos ｐθ を出力する。５，６は第３，第４の乗算器で、
夫々第１の入力端が前記ブラシレスサーボモータ
１の電流検知端に接続され、第２の入力端が前記
三角関数発生器２のsin ｐθ，cos ｐθ出力端に
接続されており、おのおのｉasin ｐθ，ｉbcos
ｐθの信号を送出する。７は第１の加算器で、前
記第３，第４の乗算器５，６の出力端に接続され
ており、 Ｉ＝ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ なる仮想電流指令、即ち前記入力駆動電圧指令Ｖ
が印加された時前記ブラシ付きサーボモータの巻
線に流れる電流に相当する電流を出力する。８は
第５の乗算器で、第１の入力端が前記第１の加算
器７の出力端に接続され、第２の入力端が入力信
号にpLを乗算し出力する第６の乗算器９を介し
て前記ブラシレスサーボモータ１の回転速度ωの
検知端に接続されており、 IpLω＝pLω（ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ） を出力する。１０，１１は第７，第８の乗算器
で、夫々第１の入力端が前記第５の乗算器８の出
力端に接続され、第２の入力端が前記三角関数発
生器２のcos ｐθ，sin ｐθ出力端に接続されて
おり、 IpLωcos ｐθ＝pLω（ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ）cos ｐθ IpLωsin ｐθ＝pLω（ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ）sin ｐθ を出力する。１２，１３は第２，第３の加算器
で、夫々第１の入力端が前記第１，第２の乗算器
３，４の出力端に接続され、第２の入力端が前記
第７，第８の乗算器１０，１１の出力端に接続さ
れており、 Va＝Vsin ｐθ＋IpLωcos ｐθ Vb＝Vcos ｐθ−IpLωsin ｐθ と示せる電圧指令を出力する。１４，１５は電力
増幅器で、夫々前記第２，第３の加算器１２，１
３の出力端と前記ブラシレスサーボモータ１の巻
線への印加電圧制御端との間に挿入されており、
前記電圧指令Va，Vbを適宜増幅して前記印加電
圧制御端へ与える。 而して、本発明のブラシレスサーボモータの駆
動方法においては、ブラシレスサーボモータ１の
各巻線への印加電圧制御端に電圧指令Va，Vb即
ち Va＝Vsin ｐθ＋IpLωcos ｐθ Vb＝Vcos ｐθ−IpLωsin ｐθ が与えられている。従つて Ｖ＝ＬｄＩ／ｄｔ＋RI＋ＫEω の関係を代入すると Va＝（ＬｄＩ／ｄｔ＋RI＋ＫEω）sin ｐθ＋IpLωcos ｐθ ＝（Lsin ｐθｄＩ／ｄｔ＋LIpωcos ｐθ）＋RIsin ｐθ＋ＫEωsin ｐθ ＝Ｌｄ／ｄｔ（Isin ｐθ）＋RIsin ｐθ＋ＫEωsin ｐθ Vb＝（ＬｄＩ／ｄｔ＋RI＋ＫEω）cos Ｐθ−IpLωsin ｐθ ＝（Lcos ｐθｄＩ／ｄｔ−LIpωsin ｐθ）＋RIcos ｐθ＋ＫEωcos ｐθ ＝Ｌｄ／ｄｔ（Icos ｐθ）＋RIcos ｐθ＋ＫEωcos ｐθ となる。更に、トルクＴを回転角θに左右されな
い量とするための条件、即ちIsin ｐθ＝ｉa，
Icos ｐθ＝ｉbを代入すると Va＝Ｌｄｉａ／ｄｔ＋Ria ＋ＫEωsin ｐθ＝ｖa Vb＝Ｌｄｉｂ／ｄｔ＋Rib ＋ＫEωcos ｐθ＝ｖb となる。これにより、電圧指令 Va＝Vsin ｐθ＋IpLωcos ｐθ Vb＝Vcos ｐθ−IpLωsin ｐθ をブラシレスサーボモータ１の各巻線の印加電圧
制御端に与えれば、(イ)インダクタンスＬや誘起電
圧定数ＫEが大きい場合、(ロ)負荷系に振動特性が
ある場合等にも、十分に高速且つ高精度の駆動を
実行できる。 したがつて、ブラシレスサーボモータがｎ相
（ｎは３以上の整数）の巻線を有している場合
も、上述のπ／２位相のずれた２相の電流を流す
２対からなる４相の場合と同様にトルクＴが回転
角θに左右されず一定となるよう条件を定め、こ
れに応じた電圧指令を与えればよい。ｋ相（ｋ＝
１，２，…，ｎ）の巻線に流れる電流をｉkとす
れば、トルクＴが と示せる。ここで ｉk＝Isin｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝ とすればＴ＝ｎ／２ＫTＩとなり所期の目的が達成で きる。前記電流ｉkをｋ相の巻線に流すための電
圧指令Ｖkを、上述の４相の場合と同様に前記ｋ
相の巻線に与えればよい。即ち、電流ｉkとｋ相
の巻線の両端間の電圧ｖkとの間に Ｌｄｉｋ／ｄｔ＋Rik＋ＫEωsin ｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝＝ｖk が成立するので、ｉk＝Isin｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ− １）｝及びＬｄＩ／ｄｔ＋RI＋ＫEω＝Ｖの関係を用い
て 整理すると ｖk＝Vsin｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝ ＋pLIωcos｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝ となるので、これを前記電圧指令Vkとして用い
ればよい。ここに
高精度の駆動方法に関する。 ブラシレスサーボモータを駆動するには、各相
の巻線に互いに位相の異なる電流を流す必要があ
るが、従来、この種の駆動方法として、各相への
電流指令を、ブラシレスサーボモータと同一の定
数を（インダクタンス、抵抗、誘起電圧定数、ト
ルク定数および慣性モーメント）を有するブラシ
付きサーボモータの巻線へ与えられる駆動電流指
令（以下入力駆動電流指令と称す）と位相検出器
によつて検出した回転角の三角関数との積により
構成する駆動方法が提案されていた。 例えばπ／２位相のずれたａ，b2相の電流を
流す２対の巻線、つまり４相の巻線を有するブラ
シレスサーボモータに流れる駆動電流ｉa，ｉb、
トルク定数ＫT、ブラシレスサーボモータの磁石
の磁極対数（＝磁極数／２）ｐ及びブラシレスサ
ーボモータの回転角θを用いてトルクＴが Ｔ＝ＫT（ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ） と示せるので、入力駆動電流指令Ｉを用いて駆動
電流ｉa，ｉbをｉa＝Isin ｐθ、ｉb＝Icos ｐθ
と決めれば Ｔ＝ＫTＩ（＝一定） となり、ブラシレスサーボモータの回転角θに左
右されない。従つて、第１図に示すようにブラシ
レスサーボモータ１′の回転角θを検出し、前記
回転角θより三角関数発生器２′においてsin ｐ
θ及びcos ｐθを作り出す。前記三角関数発生器
２′の出力sin ｐθ，cos ｐθを夫々乗算器３′，
４′において入力駆動電流指令Ｉと乗算して、電
流指令Ia＝Isin ｐθ、Ib＝Icos ｐθとして後続
の加算器１２′，１３′に与える。加算器１２′，
１３′においては、前記ブラシレスサーボモータ
１′のａ，ｂ相の巻線に流れている駆動電流ｉa，
ｉbとの間に差Ia−ｉa，Ib−ｉbを作り出し、電力
増幅回路１４′，１５′を介して前記ブラシレスサ
ーボモータ１′の制御端に与える。前記制御端に
おいては前記差Ia−ｉa，Ib−ｉbの大小に応じて
駆動電流ｉa，ｉbを電流指令Ia，Ibに追従せしめ
ている。このように従来の駆動方法においては各
相において電流フイードバツクを施す必要があ
り、電流指令に対する駆動電流の追従を十分に達
成し得なかつた。換言すれば、電流フイードバツ
クの利得は所定値以上に大きくできないので、(イ)
インダクタンスＬや誘起電圧定数ＫEが大きい場
合、(ロ)負荷系に振動特性がある場合等には、電流
指令に対する駆動電流の追従を十分に達成できな
かつた。従つてブラシレスサーボモータを高速且
つ高精度で駆動し得なかつた。本発明は上述の欠
点を除去したブラシレスサーボモータの駆動方法
を提供しようとするものである。 以下図面に沿つて本発明を説明する。 第２図において、１はブラシレスサーボモータ
で、インダクタンスＬ、抵抗Ｒであるπ／２位相
のずれたａ，b2相の電流を流す２対の巻線、つ
まり４相の巻線を有しており、前記巻線に夫々駆
動電流ｉa，ｉbを流した時、前記巻線の両端間の
電圧ｖa，ｖbが誘起電圧定数ＫE、角速度ω、回
転角θ及び前記ブラシレスサーボモータ１のロー
タにある磁石の磁極対数（＝磁極数／２）ｐ等を
用いて Ｌｄｉａ／ｄｔ＋Ria＋ＫEωsin ｐθ＝ｖa Ｌｄｉｂ／ｄｔ＋Rib＋ＫEωcos ｐθ＝ｖb と示せる。２は三角関数発生器で、前記ブラシレ
スサーボモータ１の回転角θの検知端に接続され
ており、出力端からsin ｐθ及びcos ｐθの信号
を送出する。３，４は第１，第２の乗算器で、
夫々第１の入力端が前記三角関数発生器２の出力
端に接続され、第２の入力端が前記ブラシレスサ
ーボモータと同一の定数（インダクタンス、抵
抗、誘起電圧定数、トルク定数および慣性モーメ
ント）を有するブラシ付サーボモータの巻線へ与
えられるものと等しい駆動電圧（以下、入力駆動
電圧指令と称す）Ｖ源に接続されており、 Vsin ｐθ Vcos ｐθ を出力する。５，６は第３，第４の乗算器で、
夫々第１の入力端が前記ブラシレスサーボモータ
１の電流検知端に接続され、第２の入力端が前記
三角関数発生器２のsin ｐθ，cos ｐθ出力端に
接続されており、おのおのｉasin ｐθ，ｉbcos
ｐθの信号を送出する。７は第１の加算器で、前
記第３，第４の乗算器５，６の出力端に接続され
ており、 Ｉ＝ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ なる仮想電流指令、即ち前記入力駆動電圧指令Ｖ
が印加された時前記ブラシ付きサーボモータの巻
線に流れる電流に相当する電流を出力する。８は
第５の乗算器で、第１の入力端が前記第１の加算
器７の出力端に接続され、第２の入力端が入力信
号にpLを乗算し出力する第６の乗算器９を介し
て前記ブラシレスサーボモータ１の回転速度ωの
検知端に接続されており、 IpLω＝pLω（ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ） を出力する。１０，１１は第７，第８の乗算器
で、夫々第１の入力端が前記第５の乗算器８の出
力端に接続され、第２の入力端が前記三角関数発
生器２のcos ｐθ，sin ｐθ出力端に接続されて
おり、 IpLωcos ｐθ＝pLω（ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ）cos ｐθ IpLωsin ｐθ＝pLω（ｉasin ｐθ＋ｉbcos ｐθ）sin ｐθ を出力する。１２，１３は第２，第３の加算器
で、夫々第１の入力端が前記第１，第２の乗算器
３，４の出力端に接続され、第２の入力端が前記
第７，第８の乗算器１０，１１の出力端に接続さ
れており、 Va＝Vsin ｐθ＋IpLωcos ｐθ Vb＝Vcos ｐθ−IpLωsin ｐθ と示せる電圧指令を出力する。１４，１５は電力
増幅器で、夫々前記第２，第３の加算器１２，１
３の出力端と前記ブラシレスサーボモータ１の巻
線への印加電圧制御端との間に挿入されており、
前記電圧指令Va，Vbを適宜増幅して前記印加電
圧制御端へ与える。 而して、本発明のブラシレスサーボモータの駆
動方法においては、ブラシレスサーボモータ１の
各巻線への印加電圧制御端に電圧指令Va，Vb即
ち Va＝Vsin ｐθ＋IpLωcos ｐθ Vb＝Vcos ｐθ−IpLωsin ｐθ が与えられている。従つて Ｖ＝ＬｄＩ／ｄｔ＋RI＋ＫEω の関係を代入すると Va＝（ＬｄＩ／ｄｔ＋RI＋ＫEω）sin ｐθ＋IpLωcos ｐθ ＝（Lsin ｐθｄＩ／ｄｔ＋LIpωcos ｐθ）＋RIsin ｐθ＋ＫEωsin ｐθ ＝Ｌｄ／ｄｔ（Isin ｐθ）＋RIsin ｐθ＋ＫEωsin ｐθ Vb＝（ＬｄＩ／ｄｔ＋RI＋ＫEω）cos Ｐθ−IpLωsin ｐθ ＝（Lcos ｐθｄＩ／ｄｔ−LIpωsin ｐθ）＋RIcos ｐθ＋ＫEωcos ｐθ ＝Ｌｄ／ｄｔ（Icos ｐθ）＋RIcos ｐθ＋ＫEωcos ｐθ となる。更に、トルクＴを回転角θに左右されな
い量とするための条件、即ちIsin ｐθ＝ｉa，
Icos ｐθ＝ｉbを代入すると Va＝Ｌｄｉａ／ｄｔ＋Ria ＋ＫEωsin ｐθ＝ｖa Vb＝Ｌｄｉｂ／ｄｔ＋Rib ＋ＫEωcos ｐθ＝ｖb となる。これにより、電圧指令 Va＝Vsin ｐθ＋IpLωcos ｐθ Vb＝Vcos ｐθ−IpLωsin ｐθ をブラシレスサーボモータ１の各巻線の印加電圧
制御端に与えれば、(イ)インダクタンスＬや誘起電
圧定数ＫEが大きい場合、(ロ)負荷系に振動特性が
ある場合等にも、十分に高速且つ高精度の駆動を
実行できる。 したがつて、ブラシレスサーボモータがｎ相
（ｎは３以上の整数）の巻線を有している場合
も、上述のπ／２位相のずれた２相の電流を流す
２対からなる４相の場合と同様にトルクＴが回転
角θに左右されず一定となるよう条件を定め、こ
れに応じた電圧指令を与えればよい。ｋ相（ｋ＝
１，２，…，ｎ）の巻線に流れる電流をｉkとす
れば、トルクＴが と示せる。ここで ｉk＝Isin｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝ とすればＴ＝ｎ／２ＫTＩとなり所期の目的が達成で きる。前記電流ｉkをｋ相の巻線に流すための電
圧指令Ｖkを、上述の４相の場合と同様に前記ｋ
相の巻線に与えればよい。即ち、電流ｉkとｋ相
の巻線の両端間の電圧ｖkとの間に Ｌｄｉｋ／ｄｔ＋Rik＋ＫEωsin ｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝＝ｖk が成立するので、ｉk＝Isin｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ− １）｝及びＬｄＩ／ｄｔ＋RI＋ＫEω＝Ｖの関係を用い
て 整理すると ｖk＝Vsin｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝ ＋pLIωcos｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝ となるので、これを前記電圧指令Vkとして用い
ればよい。ここに
【式】である。
上述より明らかなように、本発明の駆動方法は
ブラシレスサーボモータの各相の巻線へ与える電
圧指令を、前記ブラシレスサーボモータと同一の
定数を有するブラシ付きサーボモータに対する電
圧指令から形成しているので (イ) インダクタンス、誘起電圧定数等が大きい場
合、負荷系に振動特性がある場合等にも適用で
きる。 延いては (ロ) 高速且つ高精度の制御ができる。 効果を実現する。
ブラシレスサーボモータの各相の巻線へ与える電
圧指令を、前記ブラシレスサーボモータと同一の
定数を有するブラシ付きサーボモータに対する電
圧指令から形成しているので (イ) インダクタンス、誘起電圧定数等が大きい場
合、負荷系に振動特性がある場合等にも適用で
きる。 延いては (ロ) 高速且つ高精度の制御ができる。 効果を実現する。
第１図は従来例、第２図は本発明のブラシレス
サーボモータの駆動方法の実施例を示す。 １…ブラシレスサーボモータ、２…三角関数発
生器、３〜６，８，９〜１１…乗算器、７，１
２，１３…加算器、１４，１５…電力増幅器。
サーボモータの駆動方法の実施例を示す。 １…ブラシレスサーボモータ、２…三角関数発
生器、３〜６，８，９〜１１…乗算器、７，１
２，１３…加算器、１４，１５…電力増幅器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ｎ相の巻線を有するブラシレスサーボモータ
の駆動方法において、ブラシレスサーボモータの
入力駆動電圧指令Ｖから第ｋ相の巻線に与える電
圧指令Ｖkを、 ｐ＝モータの磁石の磁極対数（＝磁極数／２） ω＝モータの角速度 θ＝モータの回転角 Ｌ＝巻線のインダクタンス ｉk＝第ｋ相の巻線に流れる電流 ｎ＝３以上の整数 として Ｖk＝Vsin｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝ ＋pLIωcos｛ｐθ＋２π／ｎ（ｋ−１）｝ ここに とすることを特徴とするブラシレスサーボモータ
の駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6051279A JPS55153286A (en) | 1979-05-18 | 1979-05-18 | Driving method for brushless servomotor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6051279A JPS55153286A (en) | 1979-05-18 | 1979-05-18 | Driving method for brushless servomotor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55153286A JPS55153286A (en) | 1980-11-29 |
| JPS6258240B2 true JPS6258240B2 (ja) | 1987-12-04 |
Family
ID=13144435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6051279A Granted JPS55153286A (en) | 1979-05-18 | 1979-05-18 | Driving method for brushless servomotor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55153286A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0785672B2 (ja) * | 1986-03-10 | 1995-09-13 | 三菱重工業株式会社 | 三相同期電動機の速度制御装置 |
-
1979
- 1979-05-18 JP JP6051279A patent/JPS55153286A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55153286A (en) | 1980-11-29 |
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