JPS6257282A - 部品装着機における部品位置認識装置 - Google Patents
部品装着機における部品位置認識装置Info
- Publication number
- JPS6257282A JPS6257282A JP60198019A JP19801985A JPS6257282A JP S6257282 A JPS6257282 A JP S6257282A JP 60198019 A JP60198019 A JP 60198019A JP 19801985 A JP19801985 A JP 19801985A JP S6257282 A JPS6257282 A JP S6257282A
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- Japan
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- component
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- input device
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- Automatic Assembly (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はチップ型抵抗、チップ型積層コンデンサなどの
電子部品を、電子回路を構成する基板上に自動装着する
部品装着機において、装着ヘッドにピックアップされて
いる電子部品の位置認識を画像入力装置によって行う部
品位置認識装置に関するものである。
電子部品を、電子回路を構成する基板上に自動装着する
部品装着機において、装着ヘッドにピックアップされて
いる電子部品の位置認識を画像入力装置によって行う部
品位置認識装置に関するものである。
従来の技術
部品装着機において従来用いられている部品位置認識装
置として第６図に示すものがある。この従来例は、装着
ヘッドの吸着ノズルａに光７Ｔイバーを備えたリング型
照明具１〕が取付けられ、このリング型照明具１〕から
照射される光線によって得られる部品Ｃの影像がテレビ
カメラなどの画像入力装置ｄに入力されるようになって
いる。
置として第６図に示すものがある。この従来例は、装着
ヘッドの吸着ノズルａに光７Ｔイバーを備えたリング型
照明具１〕が取付けられ、このリング型照明具１〕から
照射される光線によって得られる部品Ｃの影像がテレビ
カメラなどの画像入力装置ｄに入力されるようになって
いる。
また、本出願人は先にリング型照明具の代わりに反射鏡
や乱反射照明体を取付け、これに照明具から光線を照射
してその反射光によって得られる前記部品の影像を画像
入力装置に入力するようにしたもの等も提案している。
や乱反射照明体を取付け、これに照明具から光線を照射
してその反射光によって得られる前記部品の影像を画像
入力装置に入力するようにしたもの等も提案している。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記いずれの例においても画像入力装置
は固定設置されており、吸着ノズルにてピックアップさ
れた部品の大きさが例えば−辺が４（Ｌ＋＋ｎ程度と大
型の部品である場合、画像入力装置もその部品の大きさ
に対応した認識領域を備えたものが必要となり、コスト
高になるという問題がある。特に、間欠回転する回転テ
ーブルの外周部に複数の装着ヘッドを配設してなる部品
装着機においては、装着ヘッドの停止位置が固定的であ
るため、装着ヘッドの停止位置を調整することによって
部品の各角部を画像入力装置の認識領域内に位置させて
部品の位置を認識するということも不可能である。
は固定設置されており、吸着ノズルにてピックアップさ
れた部品の大きさが例えば−辺が４（Ｌ＋＋ｎ程度と大
型の部品である場合、画像入力装置もその部品の大きさ
に対応した認識領域を備えたものが必要となり、コスト
高になるという問題がある。特に、間欠回転する回転テ
ーブルの外周部に複数の装着ヘッドを配設してなる部品
装着機においては、装着ヘッドの停止位置が固定的であ
るため、装着ヘッドの停止位置を調整することによって
部品の各角部を画像入力装置の認識領域内に位置させて
部品の位置を認識するということも不可能である。
本発明は上記問題点を解消することを目的とするもので
ある。
ある。
問題点を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するため、間欠回転する回転テ
ーブルの外周部に周方向に等間隔おきに装着ヘッドを配
設し、装着ヘッドの吸着ノズルにピックアップされでい
る部品の位置認識を行う画像入力装置を、部品認識位置
に停止している装着ヘッドの下方に配置するとともに、
この画像入力装置を水平方向の二方向に移動可能な移動
台に設置したことを特徴とする。
ーブルの外周部に周方向に等間隔おきに装着ヘッドを配
設し、装着ヘッドの吸着ノズルにピックアップされでい
る部品の位置認識を行う画像入力装置を、部品認識位置
に停止している装着ヘッドの下方に配置するとともに、
この画像入力装置を水平方向の二方向に移動可能な移動
台に設置したことを特徴とする。
作用
本発明は上記した構成を有するので、大型の部品の位置
認識を行うときには移動台を移動させて画像入力装置の
認識領域に部品の少なくとも３つの角部を位置さぜるこ
とによって部品の位置と姿勢を確実に認識することが可
能となる。
認識を行うときには移動台を移動させて画像入力装置の
認識領域に部品の少なくとも３つの角部を位置さぜるこ
とによって部品の位置と姿勢を確実に認識することが可
能となる。
実施例
以下、本発明の一実施例についで、第１図〜第４図を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
第３図及び第４図に電子部品装着磯の全体構成を示して
いる。１は部品供給部で、多数の部品供給カセット２が
並列配置されるとともにその並列方向に全体が移動可能
に構成されている。各部品供給カセット２は、−列状に
多数個の電子部品を収容したテープ状電子部品集合体を
保持しており、部品取出位置にある電子部品を装着へラ
ド３の吸着７ズル４で吸着して取り出す毎に電子部品を
間欠的に送り出すように構成されている。
いる。１は部品供給部で、多数の部品供給カセット２が
並列配置されるとともにその並列方向に全体が移動可能
に構成されている。各部品供給カセット２は、−列状に
多数個の電子部品を収容したテープ状電子部品集合体を
保持しており、部品取出位置にある電子部品を装着へラ
ド３の吸着７ズル４で吸着して取り出す毎に電子部品を
間欠的に送り出すように構成されている。
前記装着ヘッド３には、吸着ノズル４が昇降可能に設け
られ、かつこの装着へラド３が回転テーブル５の外周部
に周方向に等間隔おきに複数配設されている。回転テー
ブル５は装着へラド３の配置間隔毎に間欠回転するよう
に構成されでおり、回転テーブル５の間欠回転に伴って
装着へラド３が、部品取出位置Ａ１部品規制位置Ｂ、部
品認識位置Ｃ１部品姿勢調整位置Ｄ、部品装着位置Ｅ、
復帰回転位置Ｆ等の各位置を経て循環するようになされ
でいる。こうして、前記部品取出位置Ａで吸着ノズル４
を下降させて部品供給カセット２から部品を取り出し、
部品規制位置Ｂで吸着した部品の位置を規制し、部品認
識位置Ｃで部品位置認識装置６にて部品の位置を検出し
、部品姿勢調整位置りで回転装置７にで吸着ノズル４を
回転させて部品の姿勢を調整し、部品装着位置Ｅで水平
方向の二方向に移動可能に構成された移動テーブル８上
に設置された基板９の上に吸着ノズル４を下降させて部
品を装着し、復帰回転位置Ｆで駆動装置１０にて装着へ
ラド３を復帰回転させるのである。
られ、かつこの装着へラド３が回転テーブル５の外周部
に周方向に等間隔おきに複数配設されている。回転テー
ブル５は装着へラド３の配置間隔毎に間欠回転するよう
に構成されでおり、回転テーブル５の間欠回転に伴って
装着へラド３が、部品取出位置Ａ１部品規制位置Ｂ、部
品認識位置Ｃ１部品姿勢調整位置Ｄ、部品装着位置Ｅ、
復帰回転位置Ｆ等の各位置を経て循環するようになされ
でいる。こうして、前記部品取出位置Ａで吸着ノズル４
を下降させて部品供給カセット２から部品を取り出し、
部品規制位置Ｂで吸着した部品の位置を規制し、部品認
識位置Ｃで部品位置認識装置６にて部品の位置を検出し
、部品姿勢調整位置りで回転装置７にで吸着ノズル４を
回転させて部品の姿勢を調整し、部品装着位置Ｅで水平
方向の二方向に移動可能に構成された移動テーブル８上
に設置された基板９の上に吸着ノズル４を下降させて部
品を装着し、復帰回転位置Ｆで駆動装置１０にて装着へ
ラド３を復帰回転させるのである。
次に、上記部品認識位置Ｃにおける部品位置認識装置６
の構成を第１図により説明する。前記吸着ノズル４の下
端部の周囲に、内部で乱反射して散乱光を生ずるポリア
セタール樹脂（デュポン社商標１ンユラコン」）などの
材料からなる内外周面が円錐部からなる円錐板状の乱反
射照明体１１が配設されでいる。この乱反射照明体１１
は、その軸心を通る平面で二分割され、第１図に矢印で
示すようにそれぞれ斜め」１方に退避移動可能に構成さ
れて、吸着ノズル４の周囲に外嵌して影像の投射に適し
た位置と吸着ノズル４から離間しで退避した位置との間
で移動し得るようにされている。
の構成を第１図により説明する。前記吸着ノズル４の下
端部の周囲に、内部で乱反射して散乱光を生ずるポリア
セタール樹脂（デュポン社商標１ンユラコン」）などの
材料からなる内外周面が円錐部からなる円錐板状の乱反
射照明体１１が配設されでいる。この乱反射照明体１１
は、その軸心を通る平面で二分割され、第１図に矢印で
示すようにそれぞれ斜め」１方に退避移動可能に構成さ
れて、吸着ノズル４の周囲に外嵌して影像の投射に適し
た位置と吸着ノズル４から離間しで退避した位置との間
で移動し得るようにされている。
また、この乱反射照明体１１の外周面は粗面にされ、乱
反射面に形成されている。この乱反射照明体１１の周囲
には、この乱反射照明体に向かって光線を照射する光フ
ァイバー等を用いた照明具１２が複数個、適当間隔置き
に配設され、照明具１２から照射された光線が乱反射照
明体１１の外周面及び内部で乱反射しで生じた散乱光が
吸着ノズル４に吸着された部品１３に照射され、その影
像が画像入力装置１４に入力するように配置されている
。また、前記照明具１２はその直接光及びその部品１３
による反射光が画像入力装置１４に入力しないように配
置されている。画像人力装置１４はテレビノヨンカメラ
を利用して、入力された前記部品１３の影像の水平面一
１−における位１６を正確に認識できるように構成され
ている。さらにこの画像入力装置１４は、水平方向の互
いに直交する二方向（Ｘ方向及びＹ方向）に移動可能な
移動台１５」二にブラケット１６を介しで設置され、画
像入力装置１４の認識領域より大きい部品１３の位置も
認識できるように構成されている。前記移動台１５は、
Ｘ方向に正確に位置決め可能なＸ方向移動台１７」二に
Ｙ方向に正確に位置決め可能なＹ方向移動台１８を設置
して構成され、画像入力装置１４をＸ方向とＹ方向の正
確な位置に移動させ得るようにされている。
反射面に形成されている。この乱反射照明体１１の周囲
には、この乱反射照明体に向かって光線を照射する光フ
ァイバー等を用いた照明具１２が複数個、適当間隔置き
に配設され、照明具１２から照射された光線が乱反射照
明体１１の外周面及び内部で乱反射しで生じた散乱光が
吸着ノズル４に吸着された部品１３に照射され、その影
像が画像入力装置１４に入力するように配置されている
。また、前記照明具１２はその直接光及びその部品１３
による反射光が画像入力装置１４に入力しないように配
置されている。画像人力装置１４はテレビノヨンカメラ
を利用して、入力された前記部品１３の影像の水平面一
１−における位１６を正確に認識できるように構成され
ている。さらにこの画像入力装置１４は、水平方向の互
いに直交する二方向（Ｘ方向及びＹ方向）に移動可能な
移動台１５」二にブラケット１６を介しで設置され、画
像入力装置１４の認識領域より大きい部品１３の位置も
認識できるように構成されている。前記移動台１５は、
Ｘ方向に正確に位置決め可能なＸ方向移動台１７」二に
Ｙ方向に正確に位置決め可能なＹ方向移動台１８を設置
して構成され、画像入力装置１４をＸ方向とＹ方向の正
確な位置に移動させ得るようにされている。
なお、第１図の装着ヘッド３において、吸着７ズル４は
常時圧縮ばね１９にて上昇限位置に位置決めされ、抑圧
装置２０にて必要時に押し下げて下降動作させるように
構成されている。また、２１は装着ヘッド３の回転位置
規制爪であり、常時は回転を規制し、回転駆動時には適
宜手段で規制を解除するようになされている。
常時圧縮ばね１９にて上昇限位置に位置決めされ、抑圧
装置２０にて必要時に押し下げて下降動作させるように
構成されている。また、２１は装着ヘッド３の回転位置
規制爪であり、常時は回転を規制し、回転駆動時には適
宜手段で規制を解除するようになされている。
以」二の構成によると、照明具１２から照射された光線
が乱反射照明体１１内に入射しで乱反射し、また一部の
光線は乱反射照明体１１の表面で乱反射し、それらの散
乱光によって生じた部品１３の影像が画像入力波＠１４
に入力され、コン）ラス１のある良好な影像により部品
１３の位置が確実に認識される。また、画像入力装置１
４の認識領域に比べて投影面積の大きい大型の部品１３
の位置認識を行う場合には、第２図に示すように、移動
台１５にて画像入力装置１４を移動させて部品１３の少
なくとも３つの角部を画像入力装置１４の認識領域Ｒ内
に位置させることにより、部品１３のＸ方向とＹ方向の
位置及びＸ−Ｙ座標に対する部品１３の回転姿勢を認識
することが可能である。
が乱反射照明体１１内に入射しで乱反射し、また一部の
光線は乱反射照明体１１の表面で乱反射し、それらの散
乱光によって生じた部品１３の影像が画像入力波＠１４
に入力され、コン）ラス１のある良好な影像により部品
１３の位置が確実に認識される。また、画像入力装置１
４の認識領域に比べて投影面積の大きい大型の部品１３
の位置認識を行う場合には、第２図に示すように、移動
台１５にて画像入力装置１４を移動させて部品１３の少
なくとも３つの角部を画像入力装置１４の認識領域Ｒ内
に位置させることにより、部品１３のＸ方向とＹ方向の
位置及びＸ−Ｙ座標に対する部品１３の回転姿勢を認識
することが可能である。
発明の効果
本発明の部品装着機における部品位置認識装置によれば
、以上のように装着ヘッドの吸着ノズルにピックアップ
されている部品の位置認識を行う画像入力装置を、部品
認識位置に停止している装着ヘッドの下方に配置すると
ともに、この画像入力装置を水平方向の二方向に移動可
ｆＩＢな移動台に設置しているので、大型の部品の位置
認識を行うときに移動台を移動させて画像入力装置の認
識領域内に部品の少なくとも３つの角部を位置させるこ
とによって、間欠回転する回転テーブルの外周部に周方
向に等間隔おきに装着ヘッドを配設してなる部品装着機
においても、認識領域の小さな安価な画像入力装置を用
いて部品の位置と姿勢を確実に認識することができる。
、以上のように装着ヘッドの吸着ノズルにピックアップ
されている部品の位置認識を行う画像入力装置を、部品
認識位置に停止している装着ヘッドの下方に配置すると
ともに、この画像入力装置を水平方向の二方向に移動可
ｆＩＢな移動台に設置しているので、大型の部品の位置
認識を行うときに移動台を移動させて画像入力装置の認
識領域内に部品の少なくとも３つの角部を位置させるこ
とによって、間欠回転する回転テーブルの外周部に周方
向に等間隔おきに装着ヘッドを配設してなる部品装着機
においても、認識領域の小さな安価な画像入力装置を用
いて部品の位置と姿勢を確実に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の要部の部分断面正面図、第
２図は同動作説明図、第３図は部品装着機の配置構成を
示す平面図、第４図は同全体概略構成を示す斜視図、第
５図は従来例の要部の部分断面正面図である。 ３・・・・・・装着ヘッド ４・・・・・・吸着ノズル ５・・・・・・回転テーブル ６・・・・・・部品位置認識装置 １３・・・・・・部品 １４・・・・・・画像入力装置 １５・・・・・・移動台。 代理人 弁理士 中尾敏男 はか１名第１図 ３−−一蔓鳥へ７ｈ−、、＋３−０−郡４−−−ロ及希
ノズ゛１し １４−−一山５−−−
＋目導ヒテーフ゛′ｌし １５−−一
才多６−−−−”ｐ呈７シゴシｌδツ二部二（いミ＃、
１第２図 西 イ亀入力襞寛 勃白 第４図 第 ５３図
２図は同動作説明図、第３図は部品装着機の配置構成を
示す平面図、第４図は同全体概略構成を示す斜視図、第
５図は従来例の要部の部分断面正面図である。 ３・・・・・・装着ヘッド ４・・・・・・吸着ノズル ５・・・・・・回転テーブル ６・・・・・・部品位置認識装置 １３・・・・・・部品 １４・・・・・・画像入力装置 １５・・・・・・移動台。 代理人 弁理士 中尾敏男 はか１名第１図 ３−−一蔓鳥へ７ｈ−、、＋３−０−郡４−−−ロ及希
ノズ゛１し １４−−一山５−−−
＋目導ヒテーフ゛′ｌし １５−−一
才多６−−−−”ｐ呈７シゴシｌδツ二部二（いミ＃、
１第２図 西 イ亀入力襞寛 勃白 第４図 第 ５３図
Claims (1)
- 間欠回転する回転テーブルの外周部に周方向に等間隔お
きに装着ヘッドを配設し、装着ヘッドの吸着ノズルにピ
ックアップされている部品の位置認識を行う画像入力装
置を部品認識位置に停止している装着ヘッドの下方に配
置するとともに、この画像入力装置を水平方向の二方向
に移動可能な移動台に設置したことを特徴とする部品装
着機における部品位置認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60198019A JPS6257282A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60198019A JPS6257282A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6257282A true JPS6257282A (ja) | 1987-03-12 |
Family
ID=16384164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60198019A Pending JPS6257282A (ja) | 1985-09-06 | 1985-09-06 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6257282A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04150100A (ja) * | 1990-10-15 | 1992-05-22 | Juki Corp | チップマウンタ |
| US5238771A (en) * | 1988-05-31 | 1993-08-24 | Konica Corporation | Lithographic printing plate utilizing aluminum substrate with photosensitive layer containing o-naphthoquinonediazide sulfonic acid ester, alkali soluble resin and select additive |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58213496A (ja) * | 1982-06-07 | 1983-12-12 | 株式会社日立製作所 | 部品実装装置 |
| JPS5910004B2 (ja) * | 1975-06-30 | 1984-03-06 | ニチコン株式会社 | ユウデンタイジキノ セイゾウホウホウ |
| JPS6028298A (ja) * | 1983-07-27 | 1985-02-13 | 株式会社日立製作所 | 電子部品搭載装置 |
-
1985
- 1985-09-06 JP JP60198019A patent/JPS6257282A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5910004B2 (ja) * | 1975-06-30 | 1984-03-06 | ニチコン株式会社 | ユウデンタイジキノ セイゾウホウホウ |
| JPS58213496A (ja) * | 1982-06-07 | 1983-12-12 | 株式会社日立製作所 | 部品実装装置 |
| JPS6028298A (ja) * | 1983-07-27 | 1985-02-13 | 株式会社日立製作所 | 電子部品搭載装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5238771A (en) * | 1988-05-31 | 1993-08-24 | Konica Corporation | Lithographic printing plate utilizing aluminum substrate with photosensitive layer containing o-naphthoquinonediazide sulfonic acid ester, alkali soluble resin and select additive |
| JPH04150100A (ja) * | 1990-10-15 | 1992-05-22 | Juki Corp | チップマウンタ |
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