JPS6260292A - 部品装着機における部品位置認識装置 - Google Patents
部品装着機における部品位置認識装置Info
- Publication number
- JPS6260292A JPS6260292A JP60199780A JP19978085A JPS6260292A JP S6260292 A JPS6260292 A JP S6260292A JP 60199780 A JP60199780 A JP 60199780A JP 19978085 A JP19978085 A JP 19978085A JP S6260292 A JPS6260292 A JP S6260292A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- light beam
- light
- indirect
- image input
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Character Input (AREA)
- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発ＢＡＩ′ｉチップ型抵抗、チップ型積層コンデンサ
などの電子部品を、電子回路を構成する基板上に自動装
着する部品装着機において、装着ヘッドにピックアップ
されている電子部品の位置認識を画像入力装置によって
行う部品位置認識装置に関するものである。
などの電子部品を、電子回路を構成する基板上に自動装
着する部品装着機において、装着ヘッドにピックアップ
されている電子部品の位置認識を画像入力装置によって
行う部品位置認識装置に関するものである。
従来の技術
部品装着機において従来用いられている部品位置認識装
置として第４図に示すものがある。この従来例は、装着
ヘッドａに光ファイバーを備えたリング型照明具すが取
付けられ、このリング型照明具すから照明される光線に
よって得られる部品Ｃの影像がテレビカメラなどの画像
入力装置ｄに入力されるようになっている。
置として第４図に示すものがある。この従来例は、装着
ヘッドａに光ファイバーを備えたリング型照明具すが取
付けられ、このリング型照明具すから照明される光線に
よって得られる部品Ｃの影像がテレビカメラなどの画像
入力装置ｄに入力されるようになっている。
また、本出願人は先に第５図に示すように、装着ヘッド
ａの内部に散乱光を生ずる材料からなる間接照明体を配
設するとともに、この間接照明体ｅｊｆｃ向け光線を照
射する照明具ｆを配設し、かつ３ベー７ これら間接照明体から放射される光線によって得られる
前記部品Ｃの影像が前記画像入力装置ｄに入力するよう
にしたものを提案している。
ａの内部に散乱光を生ずる材料からなる間接照明体を配
設するとともに、この間接照明体ｅｊｆｃ向け光線を照
射する照明具ｆを配設し、かつ３ベー７ これら間接照明体から放射される光線によって得られる
前記部品Ｃの影像が前記画像入力装置ｄに入力するよう
にしたものを提案している。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、リング型照明具すを装着ヘッドａに取り
付け、光源から光ファイバーによって直接光線をリング
型照明具まで導くようにした従来のリング型照明具すで
はヘッドの移動距離が光ファイバーの長さによって制限
を受け、また光フアイバー断線などによるトラブル発生
という問題があった。また、装着ヘッドａ内部に間接照
明体ｅを設は照明具ｆからの散乱光を用いるものでは、
部品Ｃが大きくなると、より大きな間接照明体ｅが必要
となり、装着ヘッドａの先端部が大きなものになり高密
度の基板実装に不適描になるという問題がある。
付け、光源から光ファイバーによって直接光線をリング
型照明具まで導くようにした従来のリング型照明具すで
はヘッドの移動距離が光ファイバーの長さによって制限
を受け、また光フアイバー断線などによるトラブル発生
という問題があった。また、装着ヘッドａ内部に間接照
明体ｅを設は照明具ｆからの散乱光を用いるものでは、
部品Ｃが大きくなると、より大きな間接照明体ｅが必要
となり、装着ヘッドａの先端部が大きなものになり高密
度の基板実装に不適描になるという問題がある。
本発明は上記問題点を解消することを目的とするもので
ある。
ある。
問題点を解決するだめの手段
本発明は上記目的を達成するため、装着ヘッドにピック
アップされている部品の位置認識を画像入力装置によっ
て行う部品装着機における部品位置認識装置において、
装着ヘッドに光線の入射口と射出口と前記入射口から射
出口へ光線を導ひく複数の光誘導体とからなり、光線の
入射方向に対して射出口では９０°曲げるように構成さ
れ、さらに前記光線の射出口において、前記複数の光誘
導体が均等に分散された間接照明体を配設し、この間接
照明体に向け光線を照射する照明具を配設し、かつ、こ
れら間接照明体及び照明具の配置位置を、間接照明体か
ら放散される光線によって得られる前記部品の影像が前
記画像入力装置に入力し、前記照明体から照射された光
線及びその光線の部品からの反射光は入力しないように
定めたことを特徴とする。
アップされている部品の位置認識を画像入力装置によっ
て行う部品装着機における部品位置認識装置において、
装着ヘッドに光線の入射口と射出口と前記入射口から射
出口へ光線を導ひく複数の光誘導体とからなり、光線の
入射方向に対して射出口では９０°曲げるように構成さ
れ、さらに前記光線の射出口において、前記複数の光誘
導体が均等に分散された間接照明体を配設し、この間接
照明体に向け光線を照射する照明具を配設し、かつ、こ
れら間接照明体及び照明具の配置位置を、間接照明体か
ら放散される光線によって得られる前記部品の影像が前
記画像入力装置に入力し、前記照明体から照射された光
線及びその光線の部品からの反射光は入力しないように
定めたことを特徴とする。
作 用
本発明は、上記した構成を有するので、照明具から間接
照明体に向けて光線が照射され、間接照明体内部で光線
が曲げられ、広い範囲にムラなく光線を照射し、大きな
部品に対しても良好な影像６ベーノ が得られ、さらに、装置ヘッドには光ファイバーがつな
がらないので、装置ヘッドの移動範囲を広くでき、光フ
アイバー断線などのトラブル発生もない。
照明体に向けて光線が照射され、間接照明体内部で光線
が曲げられ、広い範囲にムラなく光線を照射し、大きな
部品に対しても良好な影像６ベーノ が得られ、さらに、装置ヘッドには光ファイバーがつな
がらないので、装置ヘッドの移動範囲を広くでき、光フ
アイバー断線などのトラブル発生もない。
実施例
以下本発明の一実施例について、第１図〜第３図を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
第３図は電子部品装着機を示している。その部品供給部
１にはテープ状電子部品集合体２が多数並列配置され、
各テープ状部品集合体２には一列状に多数個の電子部品
３（第１図参照）が装入されている。これらテープ状電
子部品集合体２はＸ方向に間欠的に送り出され、ピック
アップ位置にある任意の部品３が１回の装着作業毎に装
着ヘッド４によって選択的にピックアップされる。
１にはテープ状電子部品集合体２が多数並列配置され、
各テープ状部品集合体２には一列状に多数個の電子部品
３（第１図参照）が装入されている。これらテープ状電
子部品集合体２はＸ方向に間欠的に送り出され、ピック
アップ位置にある任意の部品３が１回の装着作業毎に装
着ヘッド４によって選択的にピックアップされる。
前記装着ヘッド４はバキューム吸引力を利用して、テー
プ状電子部品集合体２より部品３をピックアップし、次
いでＹ方向に移動して部品位置認識装置６に達し、ここ
で部品位置を認識された後、再びＹ方向に移動して作業
ラインｅの作業位置に６ページ 部品３を搬送し、ここでワーク７に部品３を装着する。
プ状電子部品集合体２より部品３をピックアップし、次
いでＹ方向に移動して部品位置認識装置６に達し、ここ
で部品位置を認識された後、再びＹ方向に移動して作業
ラインｅの作業位置に６ページ 部品３を搬送し、ここでワーク７に部品３を装着する。
装着ヘッド４の吸着ノズル８はピックアップ時及び部品
装着時にＺ方向に昇降動する。装着ヘッド４のＹ方向の
移動位置及び移動速度はリニアパルスモータを備えたヘ
ッド移動手段９にて制御される。作業ライン６には、ワ
ーク７を保持してそのＸ方向の移動位置及び移動速度を
制御するワーク移動手段１ｏが配設されている。このワ
ーク移動手段１ｏもリニアパルスモータを備えたものが
好適である。
装着時にＺ方向に昇降動する。装着ヘッド４のＹ方向の
移動位置及び移動速度はリニアパルスモータを備えたヘ
ッド移動手段９にて制御される。作業ライン６には、ワ
ーク７を保持してそのＸ方向の移動位置及び移動速度を
制御するワーク移動手段１ｏが配設されている。このワ
ーク移動手段１ｏもリニアパルスモータを備えたものが
好適である。
前記ワーク７に対する部品３の装着位置は、装着ヘッド
４のＹ方向の装着位置とワーク移動手段１ｏＬｖｘ方向
の装着位置とを予め定められたプログラムに従って決定
することにより定められるが、ピックアップ時などにお
いて生ずる部品３の位置ずれは前記部品位置認識装置５
の位置認識データに基づいて補正される。
４のＹ方向の装着位置とワーク移動手段１ｏＬｖｘ方向
の装着位置とを予め定められたプログラムに従って決定
することにより定められるが、ピックアップ時などにお
いて生ずる部品３の位置ずれは前記部品位置認識装置５
の位置認識データに基づいて補正される。
装着ヘッド４にピックアップされている部品３の位置認
識を画像入力装置１１によって行う部品位置認識装置６
は第１図に示すように構成されて７Ａ 。
識を画像入力装置１１によって行う部品位置認識装置６
は第１図に示すように構成されて７Ａ 。
いる。
装着ヘッド４下端部の吸着ノズル８の上方に、第２図の
ような光ファイバー１２を組み込み、光線の入射口１３
から入射した光線の方向を曲げて広い範囲に光線を分散
させ、さらに、内部で散乱光を生ずるポリアセタール樹
脂などの材料からなる散乱面１４を設けた間接照明体１
５が取り付けられ、この間接照明体１５の周囲には、間
接照明体の光線入射口１３に向かって光線を効率よく照
射するためレンズで光線を集束させるように設計された
照明具１６が配設され、照明具１６から照射された光線
が間接照明体１５内で、曲げられ、さらに散乱された散
乱光が部品３に照射され、その影像が画像入力装置１１
に入力するように配置されている。また、前記照明具１
５はその直接光及びその部品３による反射光が画像入力
装置１１に入力しないように配置されている。画像入力
装置１１はテレビジョンカメラを利用して、入力された
前記部品３の影像のＸ−Ｙ平面における位置を正確に認
識できるように構成されている。
ような光ファイバー１２を組み込み、光線の入射口１３
から入射した光線の方向を曲げて広い範囲に光線を分散
させ、さらに、内部で散乱光を生ずるポリアセタール樹
脂などの材料からなる散乱面１４を設けた間接照明体１
５が取り付けられ、この間接照明体１５の周囲には、間
接照明体の光線入射口１３に向かって光線を効率よく照
射するためレンズで光線を集束させるように設計された
照明具１６が配設され、照明具１６から照射された光線
が間接照明体１５内で、曲げられ、さらに散乱された散
乱光が部品３に照射され、その影像が画像入力装置１１
に入力するように配置されている。また、前記照明具１
５はその直接光及びその部品３による反射光が画像入力
装置１１に入力しないように配置されている。画像入力
装置１１はテレビジョンカメラを利用して、入力された
前記部品３の影像のＸ−Ｙ平面における位置を正確に認
識できるように構成されている。
以上の構成によると、照明具１６から照射された光線が
あまり減衰されずに、間接照明体１６に入射され、間接
照明体１５内で曲げられ、さらに散乱された散乱光によ
って生じた部品３の影像が画像入力装置１１に入力され
、コントラストのある良好な影像により部品３の位置が
確実に認識される。
あまり減衰されずに、間接照明体１６に入射され、間接
照明体１５内で曲げられ、さらに散乱された散乱光によ
って生じた部品３の影像が画像入力装置１１に入力され
、コントラストのある良好な影像により部品３の位置が
確実に認識される。
前記間接照明体１５を構成する散乱面の材料としては、
上記ポリアセタール樹脂、ポリアミド樹脂。
上記ポリアセタール樹脂、ポリアミド樹脂。
ナイロン、ポリプロピレン樹脂のように散乱光を生ずる
樹脂や、アクリル樹脂、ポリカーボネート樹脂、ポリス
チレン樹脂などの透明樹脂に充填材を混合して散乱光を
生ずるようにした樹脂等があり、またガラス等を用いる
こともでき、さらにこれらを組み合わせて構成すること
もできる。
樹脂や、アクリル樹脂、ポリカーボネート樹脂、ポリス
チレン樹脂などの透明樹脂に充填材を混合して散乱光を
生ずるようにした樹脂等があり、またガラス等を用いる
こともでき、さらにこれらを組み合わせて構成すること
もできる。
更に画像入力装置１１も上記実施例に示すもの以外に、
例えば部品３のＸ方向又はＹ方向の一方向のみを認識す
ればよい場合にはラインセンサを用いることができる。
例えば部品３のＸ方向又はＹ方向の一方向のみを認識す
ればよい場合にはラインセンサを用いることができる。
発明の効果
９ベーノ
本発明の部品装着機における部品位置認識装置によれば
、以上のように装着ヘッドには従来のリング型照明具に
代えて、間接照明体を用いるだけであるため、装着ヘッ
ドの移動範囲を自由に設計でき、従来のリング型照明具
のように、光ファイバーを引き回す必要がなく光ファイ
バーを固定できるので、光ファイバーの断線トラブルを
防ぐことができる。また、照明具から照射された光線を
間接照明体を通して広い面積に分散させムラのない散乱
光を装着ヘッドにピックアップされている部品に照射し
、その影像を画像入力装置に入力させるようにしている
ので、サイズの大きな部品に対してもコントラストのあ
る良好な影像が得られ、認識率が向上する。
、以上のように装着ヘッドには従来のリング型照明具に
代えて、間接照明体を用いるだけであるため、装着ヘッ
ドの移動範囲を自由に設計でき、従来のリング型照明具
のように、光ファイバーを引き回す必要がなく光ファイ
バーを固定できるので、光ファイバーの断線トラブルを
防ぐことができる。また、照明具から照射された光線を
間接照明体を通して広い面積に分散させムラのない散乱
光を装着ヘッドにピックアップされている部品に照射し
、その影像を画像入力装置に入力させるようにしている
ので、サイズの大きな部品に対してもコントラストのあ
る良好な影像が得られ、認識率が向上する。
第１図は本発明の一実施例の要部の部品正面図、第２図
（、）は間接照明体の断面図、第２図（ｂ）は同底面図
、第３図は部品装着機の一例を示す斜視図、第４図及び
第５図は各々従来例の要部の部分断面正面図である。 １０ベージ ト・・・・・部品供給部、２・・・・・・テープ状電子
部品集合体、３・・・・・・部品、４・・・・・・装着
ヘッド、６・川・・部品位置認識装置、６・・・・・・
作業ライン、７・・・・・・ワーク、８・・・・・・吸
着ノズル、９・・・・・・ヘッド移動手段、１０・・・
・・・ワーク移動手段、１１・・・・・・画像入力装置
、１２・・・・・・光ファイバー、１３・旧・・入射口
、１４・・・・・・散乱面、１６・・・・・・間接照明
体、１ｅ・・・・・・照明具、ａ・・・・・・装着ヘッ
ド、ｂ・・・・・・リング型照明具、Ｃ・・・・・・部
品、ｄ・・・・・・画像入力装置、ｅ・・・・・・間接
照明体、ｆ・・・・・・照明体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名３−
一一舒ｈ ４−一一夛１．ド ４（−−一県）象入力襲工 ｆ３−−一人打。 ＩＳ−開環照明体 イ６−−−ｐ、セＢ月共 第 ２ 図
イ２−−九７フイへ′°−ｆｊ−−
−λ計口 １４−一一骸古し面 １５−１ｉＩＩＪか！！召Ｂ月１本 第 ４ 図
α−−−荻看へノドｆ−％積）１壜 ２−−−デー７＠刃ワ（を硅″ｐメτし稟６＼イ１；、
３− 舒ら ７−〜−ワーク δ〜坂希、□・、。 ４０−−−ワーク 、Ｉ 第５図 α−−一妓看午ノド ｃ−−一邦ｈ ｄ〜−一画１涙入２１辰１ ｅ−−一間才を只−Ｂ月ｆ（ ｆ−４シ昧
（、）は間接照明体の断面図、第２図（ｂ）は同底面図
、第３図は部品装着機の一例を示す斜視図、第４図及び
第５図は各々従来例の要部の部分断面正面図である。 １０ベージ ト・・・・・部品供給部、２・・・・・・テープ状電子
部品集合体、３・・・・・・部品、４・・・・・・装着
ヘッド、６・川・・部品位置認識装置、６・・・・・・
作業ライン、７・・・・・・ワーク、８・・・・・・吸
着ノズル、９・・・・・・ヘッド移動手段、１０・・・
・・・ワーク移動手段、１１・・・・・・画像入力装置
、１２・・・・・・光ファイバー、１３・旧・・入射口
、１４・・・・・・散乱面、１６・・・・・・間接照明
体、１ｅ・・・・・・照明具、ａ・・・・・・装着ヘッ
ド、ｂ・・・・・・リング型照明具、Ｃ・・・・・・部
品、ｄ・・・・・・画像入力装置、ｅ・・・・・・間接
照明体、ｆ・・・・・・照明体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名３−
一一舒ｈ ４−一一夛１．ド ４（−−一県）象入力襲工 ｆ３−−一人打。 ＩＳ−開環照明体 イ６−−−ｐ、セＢ月共 第 ２ 図
イ２−−九７フイへ′°−ｆｊ−−
−λ計口 １４−一一骸古し面 １５−１ｉＩＩＪか！！召Ｂ月１本 第 ４ 図
α−−−荻看へノドｆ−％積）１壜 ２−−−デー７＠刃ワ（を硅″ｐメτし稟６＼イ１；、
３− 舒ら ７−〜−ワーク δ〜坂希、□・、。 ４０−−−ワーク 、Ｉ 第５図 α−−一妓看午ノド ｃ−−一邦ｈ ｄ〜−一画１涙入２１辰１ ｅ−−一間才を只−Ｂ月ｆ（ ｆ−４シ昧
Claims (1)
- 装着ヘッドにピックアップされている部品の位置認識を
画像入力装置によって行う部品装着機における部品位置
認識装置において、光線の入射口と射出口と、前記入射
口から射出口へ光線を導びく複数の光誘導体とからなり
光線は入射方向に対して射出口では９０°曲がるように
構成され、前記光線の射出口においては、前記複数の光
誘導体が均等に分散された間接部明体を配設するととも
に、この間接照明体に向け光線を照射する照明具を配設
し、かつこれら間接照明体及び照明具の配置位置を、間
接照明体から放散される光線によって得られる前記部品
の影像が前記画像入力装置に入力し、前記照明体から照
射された光線及びその光線の部品からの反射光は入力し
ないように定めたことを特徴とする部品装着機における
部品位置認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60199780A JPH0722239B2 (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60199780A JPH0722239B2 (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6260292A true JPS6260292A (ja) | 1987-03-16 |
| JPH0722239B2 JPH0722239B2 (ja) | 1995-03-08 |
Family
ID=16413484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60199780A Expired - Lifetime JPH0722239B2 (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0722239B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63268075A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-04 | Omron Tateisi Electronics Co | 固体光源装置 |
| JPS63309059A (ja) * | 1987-06-11 | 1988-12-16 | Omron Tateisi Electronics Co | 固体光源装置 |
| JPS6426900U (ja) * | 1987-04-03 | 1989-02-15 | ||
| JPH0435097A (ja) * | 1990-05-31 | 1992-02-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品装着装置 |
| US7192150B2 (en) | 2003-05-28 | 2007-03-20 | Tdk Corporation | Work piece holding apparatus, work piece illumination apparatus and work piece inspection system |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946179A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-15 | 株式会社日立製作所 | 電子部品の搭載装置 |
-
1985
- 1985-09-10 JP JP60199780A patent/JPH0722239B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946179A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-15 | 株式会社日立製作所 | 電子部品の搭載装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6426900U (ja) * | 1987-04-03 | 1989-02-15 | ||
| JPH0244560Y2 (ja) * | 1987-04-03 | 1990-11-27 | ||
| JPS63268075A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-04 | Omron Tateisi Electronics Co | 固体光源装置 |
| JPS63309059A (ja) * | 1987-06-11 | 1988-12-16 | Omron Tateisi Electronics Co | 固体光源装置 |
| JPH0435097A (ja) * | 1990-05-31 | 1992-02-05 | Sanyo Electric Co Ltd | 部品装着装置 |
| US7192150B2 (en) | 2003-05-28 | 2007-03-20 | Tdk Corporation | Work piece holding apparatus, work piece illumination apparatus and work piece inspection system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0722239B2 (ja) | 1995-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4793707A (en) | Illuminating device and method for a component detecting apparatus | |
| KR101445674B1 (ko) | 부품 인식 장치, 표면 실장기, 및 부품 시험 장치 | |
| CN106559977B (zh) | 用于在衬底上安装部件的装置 | |
| JP2000031697A (ja) | 電子部品実装装置における電子部品認識装置および電子部品認識方法 | |
| JPH074915A (ja) | 実装機の部品認識装置 | |
| JPS6260292A (ja) | 部品装着機における部品位置認識装置 | |
| WO2004046643A1 (ja) | 電子回路部品像取得装置および方法 | |
| KR100372953B1 (ko) | 부품의 위치를 감지 또는 부품 연결부의 위치를 체킹하는 방법 및 장치와, 상기 장치를 구비한 장착 헤드 | |
| US4236781A (en) | Illumination system for specimen | |
| JP2008210926A (ja) | 吸着ノズル | |
| JPH056910A (ja) | 電子部品装着装置 | |
| JP5041878B2 (ja) | 部品認識装置、表面実装機、及び部品試験装置 | |
| JP3644212B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
| JPH056912A (ja) | 電子部品装着装置 | |
| JPS6246382A (ja) | 部品装着機における部品位置認識装置 | |
| JPH05327292A (ja) | 認識装置 | |
| US7192150B2 (en) | Work piece holding apparatus, work piece illumination apparatus and work piece inspection system | |
| JPH0623645B2 (ja) | 部品位置認識方法及び装置 | |
| US4970587A (en) | Alignment table for automatic exposing apparatus | |
| JP2621167B2 (ja) | 部品認識装置 | |
| JPS6351699A (ja) | 部品認識装置 | |
| JP2950650B2 (ja) | 電子部品装着装置及び電子部品装着方法 | |
| JPH0760449B2 (ja) | 部品装着機における部品位置認識装置 | |
| JPS62179602A (ja) | 部品位置認識方法及び装置 | |
| JP2506651B2 (ja) | 部品位置認識装置 |