JPH0722239B2 - 部品装着機における部品位置認識装置 - Google Patents
部品装着機における部品位置認識装置Info
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- JPH0722239B2 JPH0722239B2 JP60199780A JP19978085A JPH0722239B2 JP H0722239 B2 JPH0722239 B2 JP H0722239B2 JP 60199780 A JP60199780 A JP 60199780A JP 19978085 A JP19978085 A JP 19978085A JP H0722239 B2 JPH0722239 B2 JP H0722239B2
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- Japan
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- component
- light
- image
- input device
- illuminator
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はチップ型抵抗，チップ型積層コンデンサなどの
電子部品を、電子回路を構成する基板上に自動装着する
部品装着機において、装着ヘッドにピックアップされて
いる電子部品の位置認識を画像入力装置によって行う部
品位置認識装置に関するものである。
電子部品を、電子回路を構成する基板上に自動装着する
部品装着機において、装着ヘッドにピックアップされて
いる電子部品の位置認識を画像入力装置によって行う部
品位置認識装置に関するものである。
従来の技術 部品装着機において従来用いられている部品位置認識装
置として第４図に示すものがある。この従来例は、装着
ヘッドａに光ファイバーを備えたリング型照明具ｂが取
付けられ、このリング型照明具ｂから照明される光線に
よって得られる部品ｃの影像がテレビカメラなどの画像
入力装置ｄに入力されるようになっている。
置として第４図に示すものがある。この従来例は、装着
ヘッドａに光ファイバーを備えたリング型照明具ｂが取
付けられ、このリング型照明具ｂから照明される光線に
よって得られる部品ｃの影像がテレビカメラなどの画像
入力装置ｄに入力されるようになっている。
また、本出願人は先に第５図に示すように、装着ヘッド
ａの内部に散乱光を生ずる材料からなる間接照明体を配
設するとともに、この間接照明体ｅに向け光線を照射す
る照明具ｆを配設し、かつこれら間接照明体から放射さ
れる光線によって得られる前記部品ｃの影像が前記画像
入力装置ｄに入力するようにしたものを提案している。
ａの内部に散乱光を生ずる材料からなる間接照明体を配
設するとともに、この間接照明体ｅに向け光線を照射す
る照明具ｆを配設し、かつこれら間接照明体から放射さ
れる光線によって得られる前記部品ｃの影像が前記画像
入力装置ｄに入力するようにしたものを提案している。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、リング型照明具ｂを装着ヘッドａに取り
付け、光源から光ファイバーによって直接光線をリング
型照明具まで導くようにした従来のリング型照明具ｂで
はヘッドの移動距離が光ファイバーの長さによって制限
を受け、また光ファイバー断線などによるトラブル発生
という問題があった。また、装着ヘッドａ内部に間接照
明体ｅを設け照明具ｆからの散乱光を用いるものでは、
部品ｃが大きくなると、より大きな間接照明体ｅが必要
となり、装着ヘッドａの先端部が大きなものになり高密
度の基板実装に不適当になるという問題がある。
付け、光源から光ファイバーによって直接光線をリング
型照明具まで導くようにした従来のリング型照明具ｂで
はヘッドの移動距離が光ファイバーの長さによって制限
を受け、また光ファイバー断線などによるトラブル発生
という問題があった。また、装着ヘッドａ内部に間接照
明体ｅを設け照明具ｆからの散乱光を用いるものでは、
部品ｃが大きくなると、より大きな間接照明体ｅが必要
となり、装着ヘッドａの先端部が大きなものになり高密
度の基板実装に不適当になるという問題がある。
本発明は上記問題点を解消することを目的とするもので
ある。
ある。
問題点を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するため、装着ヘッドにピック
アップされている部品の位置認識を画像入力装置によっ
て行う部品装着機における部品位置認識装置において、
装着ヘッドに光線の入射口と射出口と前記入射口から射
出口へ光線を導びく複数の光誘導体とからなり、前記複
数の光誘導体の光線射出方向が画像入力装置の撮像光学
系の光軸に平行となるように構成され、さらに前記光線
の射出口において、前記複数の光誘導体が均等に分散さ
れた間接照明体を配設し、この間接照明体に向け光線を
照射する照明具を配設し、かつ、これら間接照明体及び
照明具の配設位置を、間接照明体から放散される光線に
よって得られる前記部品の影像が前記画像入力装置に入
力し、前記照明体から照射された光線及びその光線の部
品からの反射光は入力しないように定めたことを特徴と
する。
アップされている部品の位置認識を画像入力装置によっ
て行う部品装着機における部品位置認識装置において、
装着ヘッドに光線の入射口と射出口と前記入射口から射
出口へ光線を導びく複数の光誘導体とからなり、前記複
数の光誘導体の光線射出方向が画像入力装置の撮像光学
系の光軸に平行となるように構成され、さらに前記光線
の射出口において、前記複数の光誘導体が均等に分散さ
れた間接照明体を配設し、この間接照明体に向け光線を
照射する照明具を配設し、かつ、これら間接照明体及び
照明具の配設位置を、間接照明体から放散される光線に
よって得られる前記部品の影像が前記画像入力装置に入
力し、前記照明体から照射された光線及びその光線の部
品からの反射光は入力しないように定めたことを特徴と
する。
作用 本発明は、上記した構成を有するので、照明具から間接
照明体に向けて光線が照射され、間接照明体内部で光線
が曲げられ、広い範囲にムラなく光線を照射し、大きな
部品に対しても良好な影像が得られ、さらに、装置ヘッ
ドには光ファイバーがつながらないので、装置ヘッドの
移動範囲を広くでき、光ファイバー断線などのトラブル
発生もない。
照明体に向けて光線が照射され、間接照明体内部で光線
が曲げられ、広い範囲にムラなく光線を照射し、大きな
部品に対しても良好な影像が得られ、さらに、装置ヘッ
ドには光ファイバーがつながらないので、装置ヘッドの
移動範囲を広くでき、光ファイバー断線などのトラブル
発生もない。
実施例 以下本発明の一実施例について、第１図〜第３図を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
第３図は電子部品装着機を示している。その部品供給部
１にはテープ状電子部品集合体２が多数並列配置され、
各テープ状部品集合体２には一列状に多数個の電子部品
３（第１図参照）が装入されている。これらテープ状電
子部品集合体２はＸ方向に間欠的に送り出され、ピック
アップ位置にある任意の部品３が１回の装着作業毎に装
着ヘッド４によって選択的にピックアップされる。
１にはテープ状電子部品集合体２が多数並列配置され、
各テープ状部品集合体２には一列状に多数個の電子部品
３（第１図参照）が装入されている。これらテープ状電
子部品集合体２はＸ方向に間欠的に送り出され、ピック
アップ位置にある任意の部品３が１回の装着作業毎に装
着ヘッド４によって選択的にピックアップされる。
前記装着ヘッド４はバキューム吸引力を利用して、テー
プ状電子部品集合体２より部品３をピックアップし、次
いでＹ方向に移動して部品位置認識装置５に達し、ここ
で部品位置を認識された後、再びＹ方向に移動して作業
ライン６の作業位置に部品３を搬送し、ここでワーク７
に部品３を装着する。装着ヘッド４の吸着ノズル８はピ
ックアップ時及び部品装着時にＺ方向に昇降動する。装
着ヘッド４のＹ方向の移動位置及び移動速度はリニアパ
ルスモータを備えたヘッド移動手段９にて制御される。
作業ライン６には、ワーク７を保持してそのＸ方向の移
動位置及び移動速度を制御するワーク移動手段10が配設
されている。このワーク移動手段10もリニアパルスモー
タを備えたものが好適である。
プ状電子部品集合体２より部品３をピックアップし、次
いでＹ方向に移動して部品位置認識装置５に達し、ここ
で部品位置を認識された後、再びＹ方向に移動して作業
ライン６の作業位置に部品３を搬送し、ここでワーク７
に部品３を装着する。装着ヘッド４の吸着ノズル８はピ
ックアップ時及び部品装着時にＺ方向に昇降動する。装
着ヘッド４のＹ方向の移動位置及び移動速度はリニアパ
ルスモータを備えたヘッド移動手段９にて制御される。
作業ライン６には、ワーク７を保持してそのＸ方向の移
動位置及び移動速度を制御するワーク移動手段10が配設
されている。このワーク移動手段10もリニアパルスモー
タを備えたものが好適である。
前記ワーク７に対する部品３の装着位置は、装着ヘッド
４のＹ方向の装着位置とワーク移動手段10のＸ方向の装
着位置とを予め定められたプログラムに従って決定する
ことにより定められるが、ピックアップ時などにおいて
生ずる部品３の位置ずれは前記部品位置認識装置５の位
置認識データに基づいて補正される。
４のＹ方向の装着位置とワーク移動手段10のＸ方向の装
着位置とを予め定められたプログラムに従って決定する
ことにより定められるが、ピックアップ時などにおいて
生ずる部品３の位置ずれは前記部品位置認識装置５の位
置認識データに基づいて補正される。
装着ヘッド４にピックアップされている部品３の位置認
識を画像入力装置11によって行う部品位置認識装置５は
第１図に示すように構成されている。
識を画像入力装置11によって行う部品位置認識装置５は
第１図に示すように構成されている。
装着ヘッド４下端部の吸着ノズル８の上方に、第２図の
ような光ファイバー12を組み込み、光線の入射口13から
入射した光線の方向を曲げて広い範囲に光線を分散さ
せ、さらに、内部で散乱光を生ずるポリアセタール樹脂
などの材料からなる散乱面14を設けた間接照明体15が取
り付けられ、この間接照明体15の周囲には、間接照明体
の光線入射口13に向かって光線を効率よく照射するため
レンズで光線を集束させるように設計された照明具16が
配設され、照明具16から照射された光線が間接照明体15
内で、曲げられ、さらに散乱された散乱光が部品３に照
射され、その影像が画像入力装置11に入力するように配
置されている。また、前記照明具15はその直接光及びそ
の部品３による反射光が画像入力装置11に入力しないよ
うに配置されている。画像入力装置11はテレビジョンカ
メラを利用して、入力された前記部品３の影像のＸ−Ｙ
平面における位置を正確に認識できるように構成されて
いる。
ような光ファイバー12を組み込み、光線の入射口13から
入射した光線の方向を曲げて広い範囲に光線を分散さ
せ、さらに、内部で散乱光を生ずるポリアセタール樹脂
などの材料からなる散乱面14を設けた間接照明体15が取
り付けられ、この間接照明体15の周囲には、間接照明体
の光線入射口13に向かって光線を効率よく照射するため
レンズで光線を集束させるように設計された照明具16が
配設され、照明具16から照射された光線が間接照明体15
内で、曲げられ、さらに散乱された散乱光が部品３に照
射され、その影像が画像入力装置11に入力するように配
置されている。また、前記照明具15はその直接光及びそ
の部品３による反射光が画像入力装置11に入力しないよ
うに配置されている。画像入力装置11はテレビジョンカ
メラを利用して、入力された前記部品３の影像のＸ−Ｙ
平面における位置を正確に認識できるように構成されて
いる。
以上の構成によると、照明具16から照射された光線があ
まり減衰されずに、間接照明体15に入射され、間接照明
体15内で曲げられ、さらに散乱された散乱光によって生
じた部品３の影像が画像入力装置11に入力され、コント
ラストのある良好な影像により部品３の位置が確実に認
識される。
まり減衰されずに、間接照明体15に入射され、間接照明
体15内で曲げられ、さらに散乱された散乱光によって生
じた部品３の影像が画像入力装置11に入力され、コント
ラストのある良好な影像により部品３の位置が確実に認
識される。
すなわち、本発明の部品装着機における部品位置認識装
置によれば、装着ヘッドには従来のリング型照明に代え
て、間接照明体を用いるだけであるため、装着ヘッドの
移動範囲を自由に設計でき、従来のリング型照明具のよ
うに、光ファイバーを引き回す必要がなく光ファイバー
を固定できるので、光ファイバーの断線トラブルを防ぐ
ことができる。
置によれば、装着ヘッドには従来のリング型照明に代え
て、間接照明体を用いるだけであるため、装着ヘッドの
移動範囲を自由に設計でき、従来のリング型照明具のよ
うに、光ファイバーを引き回す必要がなく光ファイバー
を固定できるので、光ファイバーの断線トラブルを防ぐ
ことができる。
また、照明具から照射された光線を間接照明体に取り付
けた散乱面により広い面積に分散させムラのない散乱光
を装着ヘッドにピックアップされている部品に照射し、
その影像を画像入力装置に入力させるようにもしている
ので、サイズの大きな部品に対してもコントラストのあ
る良好な撮像が得られ、認識率が向上する。
けた散乱面により広い面積に分散させムラのない散乱光
を装着ヘッドにピックアップされている部品に照射し、
その影像を画像入力装置に入力させるようにもしている
ので、サイズの大きな部品に対してもコントラストのあ
る良好な撮像が得られ、認識率が向上する。
なお、前記間接照明体15を構成する散乱面の材料として
は、上記ポリアセタール樹脂，ポリアミド樹脂，ナイロ
ン，ポリプロピレン樹脂のように散乱光を生ずる樹脂
や、アクリル樹脂，ポリカーボネート樹脂，ポリスチレ
ン樹脂などの透明樹脂に充填材を混合して散乱光を生ず
るようにした樹脂等があり、またガラス等を用いること
もでき、さらにこれらを組み合わせて構成することもで
きる。
は、上記ポリアセタール樹脂，ポリアミド樹脂，ナイロ
ン，ポリプロピレン樹脂のように散乱光を生ずる樹脂
や、アクリル樹脂，ポリカーボネート樹脂，ポリスチレ
ン樹脂などの透明樹脂に充填材を混合して散乱光を生ず
るようにした樹脂等があり、またガラス等を用いること
もでき、さらにこれらを組み合わせて構成することもで
きる。
更に画像入力装置11も上記実施例に示すもの以外に、例
えば部品３のＸ方向又はＹ方向の一方向のみを認識すれ
ばよい場合にはラインセンサを用いることができる。
えば部品３のＸ方向又はＹ方向の一方向のみを認識すれ
ばよい場合にはラインセンサを用いることができる。
発明の効果 本発明の部品装着機における部品位置認識装置によれ
ば、以上のように装着ヘッドには従来のリング型照明に
代えて、間接照明体を用いるだけで均一な光線を部品に
照射することができるので、装着ヘッドの移動範囲を自
由に設計でき、従来のリング型照明具のように、光誘導
体を引き回す必要がなく光誘導体を固定できるので、光
誘導体の断線トラブルを防ぐことができる。
ば、以上のように装着ヘッドには従来のリング型照明に
代えて、間接照明体を用いるだけで均一な光線を部品に
照射することができるので、装着ヘッドの移動範囲を自
由に設計でき、従来のリング型照明具のように、光誘導
体を引き回す必要がなく光誘導体を固定できるので、光
誘導体の断線トラブルを防ぐことができる。
また、照明具から照射された光線を間接照明体にによ
り、画像入力装置の撮像光学系の光軸に平行な方向に射
出するので、部品の縁部についてコントラストのある良
好な撮像が得られ、認識率が向上する。
り、画像入力装置の撮像光学系の光軸に平行な方向に射
出するので、部品の縁部についてコントラストのある良
好な撮像が得られ、認識率が向上する。
第１図は本発明の一実施例の要部の部品正面図、第２図
（ａ）は間接照明体の断面図、第２図（ｂ）は同底面
図、第３図は部品装着機の一例を示す斜視図、第４図及
び第５図は各々従来例の要部の部分断面正面図である。 １……部品供給部、２……テープ状電子部品集合体、３
……部品、４……装着ヘッド、５……部品位置認識装
置、６……作業ライン、７……ワーク、８……吸着ノズ
ル、９……ヘッド移動手段、10……ワーク移動手段、11
……画像入力装置、12……光ファイバー、13……入射
口、14……散乱面、15……間接照明体、16……照明具、
ａ……装着ヘッド、ｂ……リング型照明具、ｃ……部
品、ｄ……画像入力装置、ｅ……間接照明体、ｆ……照
明体。
（ａ）は間接照明体の断面図、第２図（ｂ）は同底面
図、第３図は部品装着機の一例を示す斜視図、第４図及
び第５図は各々従来例の要部の部分断面正面図である。 １……部品供給部、２……テープ状電子部品集合体、３
……部品、４……装着ヘッド、５……部品位置認識装
置、６……作業ライン、７……ワーク、８……吸着ノズ
ル、９……ヘッド移動手段、10……ワーク移動手段、11
……画像入力装置、12……光ファイバー、13……入射
口、14……散乱面、15……間接照明体、16……照明具、
ａ……装着ヘッド、ｂ……リング型照明具、ｃ……部
品、ｄ……画像入力装置、ｅ……間接照明体、ｆ……照
明体。
Claims (1)
- 【請求項１】装着ヘッドにピックアップされている部品
の位置認識を画像入力装置によって行う部品装着機にお
ける部品位置認識装置において、光線の入射口と射出口
と、前記入射口から射出口へ光線を導く複数の光誘導体
とからなり、前記複数の光誘導体の光線射出方向が画像
入力装置の撮像光学系の光軸に平行となるように構成さ
れ、前記光線の射出口においては、前記複数の光誘導体
が均等に分散配置された間接照明体を配設するととも
に、この間接照明体に向け光線を照射する照明具を配設
し、かつこれら間接照明体及び照明具の配置位置を、間
接照明体から放散される光線によって得られる前記部品
の影像が前記画像入力装置に入力し、前記照明体から照
射された光線及びその光線の部品からの反射光は入力し
ないように定めたことを特徴とする部品装着機における
部品位置認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60199780A JPH0722239B2 (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60199780A JPH0722239B2 (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6260292A JPS6260292A (ja) | 1987-03-16 |
| JPH0722239B2 true JPH0722239B2 (ja) | 1995-03-08 |
Family
ID=16413484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60199780A Expired - Lifetime JPH0722239B2 (ja) | 1985-09-10 | 1985-09-10 | 部品装着機における部品位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0722239B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0244560Y2 (ja) * | 1987-04-03 | 1990-11-27 | ||
| JPS63268075A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-04 | Omron Tateisi Electronics Co | 固体光源装置 |
| JPS63309059A (ja) * | 1987-06-11 | 1988-12-16 | Omron Tateisi Electronics Co | 固体光源装置 |
| JPH07105638B2 (ja) * | 1990-05-31 | 1995-11-13 | 三洋電機株式会社 | 部品装着装置 |
| JP3848299B2 (ja) | 2003-05-28 | 2006-11-22 | Ｔｄｋ株式会社 | ワーク保持装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5946179A (ja) * | 1982-09-09 | 1984-03-15 | 株式会社日立製作所 | 電子部品の搭載装置 |
-
1985
- 1985-09-10 JP JP60199780A patent/JPH0722239B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6260292A (ja) | 1987-03-16 |
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