KR102127462B1 - 부품 픽업 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 부품 픽업 장치를 개시한다. 본 발명은, 부품을 흡착하여 이동시키는 복수개의 노즐부를 구비하는 부품픽업부와, 상기 부품픽업부에 배치되며, 상기 복수개의 노즐부에 빛을 조사하는 발광부와, 상기 복수개의 노즐부를 중심으로 상기 발광부와 대향하도록 배치되며, 상기 빛에 의한 상기 복수개의 노즐부의 영상을 서로 다른 영역으로 분할시키는 영상분할부와, 상기 영상분할부로부터 유입되는 이미지를 촬영하는 촬상부를 포함하고, 상기 영상분할부는 상기 복수개의 노즐부 중 일부의 영상을 상기 촬상부의 제1 열로 안내하고, 상기 복수개의 노즐부 중 다른 일부의 영상을 상기 제1 열과 상이한 상기 촬상부의 제2 열로 안내한다.

Description

부품 픽업 장치{Chip pick-up apparatus}
본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 부품 픽업 장치에 관한 것이다.
부품 픽업 장치는 부품을 외부로부터 부품을 이송시키는 장치이다. 이러한 부품 픽업 장치는 부품을 정확하게 흡착하여 정해진 영역으로 이송하는 것이 상당히 중요하다. 부품 픽업 장치가 부품을 정확하게 픽업하여 이송시키지 못하는 경우 부품을 정해진 장소에 실장하지 못하거나 부품을 훼손할 수 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 부품 픽업 장치는 부품의 위치 및 자세를 측정할 수 있다. 이때, 일반적인 부품 픽업 장치는 이러한 부품의 위치 및 자세를 측정하기 위한 부품의 위치 및 자세를 촬영하는 별도의 카메라를 구비할 수 있다. 다른 실시예로써 일반적인 부품 픽업 장치는 이러한 부품의 위치 및 자세를 측정하기 위하여 부품을 감지하는 별도의 센서를 구비할 수 있다.
상기와 같은 부품 픽업 장치는 부품을 고정하여 이동시키기 위하여 하나의 노즐부를 구비할 수 있다. 다른 실시예로써 부품 픽업 장치는 복수개의 부품을 고정하여 이동시키기 위하여 복수개의 노즐부를 구비할 수 있다.
상기와 같이 부품 픽업 장치가 복수개의 노즐부를 구비하는 경우 상기와 같이 하나의 카메라를 통하여 복수개의 노즐부를 촬영하여 부품의 위치 및 자세를 감지할 수 있다. 이러한 경우 복수개의 노즐부의 선명한 이미지를 얻기가 상당히 어려우며, 복수개의 노즐부를 일렬로 촬영함으로써 부품이 너무 작게 나와 이를 구분하기 어려울 수 있다. 뿐만 아니라 부품 픽업 장치가 별도의 센서부를 구비하는 경우 센서부가 각 노즐부를 개별적으로 감지하여야 하므로 많은 시간 및 공정이 소요될 수 있다.
이러한 부품 픽업 장치는 대한민국등록특허 제0910771호(발명의 명칭: 부품 실장 장치, 특허권자: 삼성테크윈 주식회사)에 구체적으로 개시되어 있습니다.
대한민국등록특허 제0910771호
본 발명의 실시예들은 부품 픽업 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면은, 부품을 흡착하여 이동시키는 복수개의 노즐부를 구비하는 부품픽업부와, 상기 부품픽업부에 배치되며, 상기 복수개의 노즐부에 빛을 조사하는 발광부와, 상기 복수개의 노즐부를 중심으로 상기 발광부와 대향하도록 배치되며, 상기 빛에 의한 상기 복수개의 노즐부의 영상을 서로 다른 영역으로 분할시키는 영상분할부와, 상기 영상분할부로부터 유입되는 이미지를 촬영하는 촬상부를 포함하고, 상기 영상분할부는 상기 복수개의 노즐부 중 일부의 영상을 상기 촬상부의 제1 열로 안내하고, 상기 복수개의 노즐부 중 다른 일부의 영상을 상기 제1 열과 상이한 상기 촬상부의 제2 열로 안내하는 부품 픽업 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 영상분할부는, 케이스와, 상기 케이스 내부에 배치되며, 상기 빛에 의해 생성되는 상기 복수개의 노즐부의 영상을 반사시키는 제1 반사부와, 상기 케이스 내부에 배치되며, 상기 제1 반사부에서 반사된 상기 복수개의 노즐부 중 일부의 영상을 반사시키는 제2 반사부와, 상기 케이스 내부에 배치되며, 상기 제1 반사부에서 반사된 상기 복수개의 노즐부 중 다른 일부의 영상을 반사시키는 제3 반사부와, 상기 제2 반사부에서 반사된 상기 복수개의 노즐부 중 일부의 영상을 상기 촬상부의 상기 제1 열로 안내하는 제4 반사부와, 상기 제3 반사부에서 반사된 상기 복수개의 노즐부 중 다른 일부의 영상을 상기 촬상부의 상기 제2 열로 안내하는 제5 반사부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 반사부와 상기 제3 반사부는 상기 케이스의 저면에 대해서 서로 상이한 각도를 형성할 수 있다.
또한, 상기 제4 반사부와 상기 제5 반사부는 상기 케이스의 저면으로부터 서로 상이한 높이에 각각 배치될 수 있다.
또한, 상기 케이스는 불투명할 수 있다.
또한, 상기 발광부는, 상기 부품픽업부에 배치되는 광원과, 상기 광원과 상기 영상분할부 사이에 배치되어 상기 광원에서 분사되는 빛을 확산시키는 확산판을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 노즐부의 영상을 분할하여 동시에 촬영하는 것이 가능함으로써 선명한 노즐부의 영상을 촬영하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 실시예들은 노즐부의 부품의 위치 및 자세를 개별적으로 확인하는 것이 가능하다.
본 발명의 실시예들은 복수개의 노즐부를 하나의 촬상부로 촬영하는 것이 가능함으로써 좁은 설치 공간에서 설치가 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 픽업 장치의 일부를 보여주는 단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 부품 픽업 장치를 보여주는 단면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 부품 픽업 장치의 부품픽업부의 일부를 보여주는 정면도이다.
도 4는 도 1의 촬상부에 촬영된 복수개의 노즐부 및 부품의 영상을 보여주는 정면도이다.
본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 픽업 장치의 일부를 보여주는 단면도이다. 도 2는 도 1에 도시된 부품 픽업 장치를 보여주는 단면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 부품 픽업 장치의 부품픽업부의 일부를 보여주는 정면도이다. 도 4는 도 1의 촬상부에 촬영된 복수개의 노즐부 및 부품의 영상을 보여주는 정면도이다.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 부품 픽업 장치(100)는 부품픽업부(110), 발광부(120), 영상분할부(130) 및 촬상부(140)을 포함할 수 있다.
부품픽업부(110)는 부품(P)을 부착시키는 복수개의 노즐부(111)를 포함할 수 있다. 복수개의 노즐부(111)는 도 1의 X축 방향을 따라 일렬로 배열될 수 있다. 이때, 각 노즐부(111)는 부품(P)을 개별적으로 부착하여 고정할 수 있다. 이러한 각 노즐부(111)는 부품(P)을 다양한 방식으로 부착할 수 있다. 예를 들면, 각 노즐부(111)는 점착척을 구비하여 부품(P)을 부착시키는 것이 가능하다. 다른 실시예로써 각 노즐부(111)는 공기를 흡입하여 부품(P)을 고정시키도록 각 노즐부(111)에 흡입홀이 형성되고 흡입홀에 연결되는 펌프를 구비하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 각 노즐부(111)가 부품(P)을 흡입하여 고정시키는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
부품픽업부(110)는 각 노즐부(111)에 연결되어 각 노즐부(111)를 선형 운동시키는 선형구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 선형구동부는 부품픽업부(110)에 연결되어 부품픽업부(110)를 적어도 하나의 방향으로 선형 운동시킬 수 잇다. 또한, 부품픽업부(110)는 각 노즐부(111)에 개별적으로 연결되어 각 노즐부(111)를 자전 운동시키는 회전구동부(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 회전구동부는 각 노즐부(111)에 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 상기 회전구동부는 각 노즐부(111)에 연결되는 기어와, 상기 기어에 연결되는 모터를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 상기 회전구동부는 각 노즐부(111)에 연결되는 감속기와, 상기 감속기와 연결되는 모터를 포함하는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 상기 회전구동부는 각 노즐부(111)에 연결되는 풀리와, 풀리와 연결되는 벨트, 벨트와 연결되는 모터를 포함하는 것도 가능하다.
발광부(120)는 부품픽업부(110)에 배치될 수 있다. 이때, 발광부(120)는 외부로 빛을 방출할 수 있다. 이러한 발광부(120)는 부품픽업부(110)에 배치되는 광원(121)과, 광원(121)으로부터 이격되도록 배치되는 확산판(122)을 포함할 수 있다. 광원(121)은 가시광선을 외부로 방출할 수 있다. 이때, 광원(121)은 유기 발광 다이오드 등을 포함하여 백색의 빛을 외부로 방출할 수 있다. 확산판(122)은 부품픽업부(110)에 연결될 수 있다. 이때, 확산판(122)은 반투명 재질로 형성될 수 있다. 이러한 경우 확산판(122)은 광원(121)에서 방출된 빛을 확산시킬 수 있다.
영상분할부(130)는 발광부(120)로부터 이격되도록 배치될 수 있다. 이때, 영상분할부(130)는 발광부(120)에서 방출된 빛에 의해서 생성되는 복수개의 노즐부(111) 영상을 분할할 수 있다. 예를 들면, 노즐부(111)가 총 8개인 경우 영상분할부(130)를 통과한 8개의 노즐부(111)의 영상은 4개씩 총 2열로 분할될 수 있다. 특히 8개의 노즐부(111)의 영상은 영상분할부(130)를 통과하면서 제1 열에 4개, 제2 열에 4개가 배열될 수 있다.
상기와 같은 영상분할부(130)는 케이스(131), 제1 반사부(132), 제2 반사부(133), 제3 반사부(134), 제4 반사부(135) 및 제5 반사부(136)를 포함할 수 있다.
케이스(131)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 일부가 개구되도록 형성될 수 있다. 케이스(131)는 불투명한 재질을 포함할 수 있다. 예를 들면, 케이스(131) 자체가 검정색의 플라스틱, 나무 등과 같은 불투명 재질로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 케이스(131)는 다른 부재로 형성되며, 외면이 불투명 도료로 도포되는 것도 가능하다. 개구된 부분으로는 발광부(120)에서 분사된 빛이 입사할 수 있으며, 개구된 다른 부분으로는 영상분할부(130)를 통과한 빛이 분할되어 촬상부(140)로 입사할 수 있다. 이러한 개구된 부분에는 투과창(131a)이 배치되는 것도 가능하다. 이러한 경우 투과창(131a)은 유리, 아크릴 등과 같은 투명한 재질을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 케이스(131)의 개구된 부분에 투과창(131a)이 배치되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
제1 반사부(132)는 발광부(120)에서 입사되는 빛을 굴절시킬 수 있다. 이때, 제1 반사부(132)의 길이는 복수개의 노즐부(111)에 대응되도록 복수개의 노즐부(111)의 최외곽에 배치되는 노즐부(111) 사이의 거리 이상일 수 있다. 또한, 제1 반사부(132)는 케이스(131)의 저면에 대해서 약 45도 기울어지도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제1 반사부(132)는 발광부(120)에서 방출되는 빛에 의해 생성되는 복수개의 노즐부(111)의 영상(또는 그림자)를 케이스(131)의 저면으로부터 상면 방향으로 반사시킬 수 있다. 이때, 제1 반사부(132)는 거울을 포함할 수 있다. 또한, 제1 반사부(132)는 케이스(131)에 내면에 고정되도록 배치될 수 있다.
제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)는 제1 반사부(132)에서 반사되는 복수개의 노즐부(111)의 영상을 서로 상이한 각도로 반사시킬 수 있다. 구체적으로 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)는 케이스(131)의 상면(또는 케이스(131)의 저면)에 대해서 서로 상이한 각도를 갖도록 케이스(131)에 배치될 수 있다. 이러한 경우 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)는 케이스(131) 내부에 서로 반대 방향으로 경사지게 배치될 수 있다. 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)는 케이스(131)의 길이 방향(예를 들면, 도 1의 X방향)에 대해서 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 이러한 경우 제2 반사부(133)는 제1 반사부(132)에서 반사된 복수개의 노즐부(111)의 영상 중 일부를 반사할 수 있으며, 제3 반사부(134)는 제1 반사부(132)에서 반사된 복수개의 노즐부(111)의 영상 중 다른 일부를 반사할 수 있다. 이러한 경우 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)는 제1 반사부(132)에서 반사된 복수개의 노즐부(111)의 영상을 서로 다른 두개의 경로로 안내할 수 있다. 특히 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)에 의해 제1 반사부(132)에서 반사된 복수개의 노즐부(111)의 영상은 두개의 그룹으로 나누어질 수 있다.
제4 반사부(135)는 케이스(131) 내부에 배치되어 제2 반사부(133)에서 반사된 복수개의 노즐부(111)의 영상 중 일부를 촬상부(140)로 반사시킬 수 있다. 또한, 제5 반사부(136)는 케이스(131) 내부에 배치되어 제3 반사부(134)에서 반사된 복수개의 노즐부(111)의 영상 중 일부를 촬상부(140)로 반사시킬 수 있다. 이러한 제4 반사부(135) 및 제5 반사부(136)는 도 1에 도시된 바와 같이 케이스(131)의 길이 방향에 대해서 케이스(131)의 중심 부분에 배치될 수 있다. 이때, 제4 반사부(135)와 제5 반사부(136)는 케이스(131)의 폭 방향으로 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 또한, 제4 반사부(135)와 제5 반사부(136)는 케이스(131)의 저면에 대해서 서로 상이한 높이에 배치될 수 있다. 이러한 제4 반사부(135)와 제5 반사부(136)는 각각 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134) 각각에서 입사하는 복수개의 노즐부(111)의 영상을 촬상부(140)로 안내할 수 있다. 이러한 경우 제4 반사부(135)와 제5 반사부(136)는 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)에 의해 구분된 복수개의 노즐부(111)의 영상 각각을 촬상부(140)의 다른 영역으로 안내할 수 있다.
촬상부(140)는 제4 반사부(135)와 제5 반사부(136)에서 반사된 영상을 촬영할 수 있다. 이때, 촬상부(140)는 렌즈 어셈블리와 렌즈 어셈블리로부터 이격되도록 배치된 이미지센서를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제4 반사부(135)에서 반사되어 상기 렌즈 어셈블리를 통하여 상기 이미지센서에 입사하는 영상과 제5 반사부(136)에서 반사되어 상기 렌즈 어셈블리를 통하여 상기 이미지센서에 입사하는 영상은 상기 이미지센서 상에 서로 다른 열에 배치될 수 있다. 예를 들면, 제4 반사부(135)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상은 상기 이미지센서의 제1 열에 배열될 수 있다. 제5 반사부(136)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상은 상기 이미지센서의 제2 열에 배열될 수 있다. 이때, 제1 열과 제2 열은 서로 상이한 위치일 수 있으며, 각 열은 일직선을 형성할 수 있다.
한편, 부품 픽업 장치(100)는 다양한 분야에 사용될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 부품 픽업 장치(100)는 부품(P)을 기판에 실장시키는 부품 실장 장치(미도시)에 사용될 수 있다. 다른 실시예로써 부품 픽업 장치(100)는 부품(P)을 일 영역에서 다른 영역으로 이송시키는 부품 이송 장치(미도시)에 사용될 수 있다.
상기와 같은 부품 픽업 장치(100)의 작동을 살펴보면, 부품픽업부(110)는 부품(P)을 픽업할 수 있다. 이때, 상기 선형구동부는 부품픽업부(110)를 선형 운동시킴으로써 부품(P)이 배치되는 영역으로 복수개의 노즐부(111)를 이동시킬 수 있다.
복수개의 노즐부(111)가 부품(P)의 상면에 배치되면, 각 노즐부(111)는 선형 운동함으로써 각 부품(P)을 흡착할 수 있다. 이때, 각 노즐부(111)에는 각 노즐부(111)를 선형 운동시키도록 각 노즐부(111)와 연결되어 각 노즐부(111)를 선형 운동시키는 별도의 구동부가 구비될 수 있다.
각 노즐부(111)에 부품(P)이 흡착되면, 광원(121)은 외부로 빛을 방출할 수 있다. 이러한 빛은 확산판(122)을 통하여 다양한 방향으로 퍼질 수 있다. 이때, 확산판(122)을 통과한 빛은 복수개의 노즐부(111)와 각 노즐부(111)에 흡착된 부품(P)에 도달하고, 복수개의 노즐부(111)와 각 노즐부(111)에 흡착된 부품(P)의 영상(또는 그림자)을 만들 수 있다.
이러한 영상은 투과창(131a)을 통하여 케이스(131) 내부로 진입할 수 있다. 이때, 확산판(122)에서 확산된 빛 중 일부는 영상과 함께 투과창(131a)을 통하여 케이스(131) 내부로 진입할 수 있으며, 확산판(122)에서 확산된 빛 중 다른 일부는 케이스(131)에 의하여 차단될 수 있다. 이러한 경우 케이스(131)는 확산판(122)에서 확산된 빛 뿐만 아니라 외부의 광원, 자연광 등을 차단함으로써 상기와 같은 영상이 뭉개지거나 흐릿해지는 것을 방지할 수 있다.
상기와 같이 입사한 그림자는 제1 반사부(132)를 통하여 반사되어 굴절될 수 있다. 이때, 제1 반사부(132)는 복수개의 노즐부(111) 전체와 각 노즐부(111)에 흡착된 부품(P) 전체의 영상을 반사할 수 있다.
상기와 같이 반사된 영상은 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)에 각각 서로 상이한 경로로 반사될 수 있다. 구체적으로 제2 반사부(133)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상은 제2 반사부(133)를 통하여 제1 경로(L1)로 반사될 수 있다. 또한, 제3 반사부(134)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 다른 일부의 영상은 제3 반사부(134)를 통하여 제2 경로(L2)로 반사될 수 있다. 이때, 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134)는 상기에서 설명한 것과 같이 서로 이격되도록 배열될 수 있다. 이러한 경우 제1 경로(L1)와 제2 경로(L2)는 서로 중첩되지 않음으로써 제2 반사부(133)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상과 제3 반사부(134)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 다른 일부의 영상은 서로 간섭을 일으키거나 서로 중첩되지 않을 수 있다.
제2 반사부(133)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상은 제1 경로(L1)를 따라 제4 반사부(135)에 입사될 수 있다. 이때, 제4 반사부(135)는 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상을 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134) 사이의 공간으로 반사시킬 수 있다.
제3 반사부(134)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 다른 일부의 영상은 제2 경로(L2)를 따라 제5 반사부(136)에 입사될 수 있다. 이때, 제5 반사부(136)는 복수개의 노즐부(111) 중 다른 일부의 영상을 제2 반사부(133)와 제3 반사부(134) 사이의 공간으로 반사시킬 수 있다.
상기와 같은 경우 제4 반사부(135)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상과 제5 반사부(136)에서 반사된 복수개의 노즐부(111) 중 다른 일부의 영상은 도 2에 도시된 바와 같이 케이스(131)의 폭 방향으로 서로 이격된 상태로 촬상부(140)에 입사할 수 있다.
상기와 같이 촬상부(140)에 복수개의 노즐부(111)의 전체 영상이 입사되는 경우 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상과 복수개의 노즐부(111) 중 다른 일부의 영상은 촬상부(140)의 이미지센서의 서로 다른 열로 입사할 수 있다. 이러한 경우 상기 이미지센서는 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상과 복수개의 노즐부(111) 중 다른 일부의 영상을 서로 구분하여 인지할 수 있다.
상기와 같은 경우 도 3에 도시된 바와 같이 상기 이미지센서의 일측은 복수개의 노즐부(111) 중 일부의 영상을 감지하고, 상기 이미지센서의 타측은 복수개의 노즐부(111) 중 다른 일부의 영상을 감지할 수 있다. 이러한 경우 상기 이미지센서에서 감지되어 상기 이미지센서와 연결된 디스플레이 패널 등에 표시되는 형태는 도 3에 도시된 바와 같을 수 있으며, 상기 이미지센서와 연결된 별도의 제어부(미도시)에서 인지하는 형태도 도 3에 도시된 바와 같을 수 있다.
상기와 같은 경우 상기 제어부는 상기 이미지센서에서 감지된 영상을 근거로 각 노즐부(111)에 배치된 부품(P)의 위치 및 자세를 판별할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어부는 기 설정된 부품(P)의 위치 및 자세와 영상에 표시된 각 노즐부(111)에 배치된 부품(P)의 위치 및 자세를 비교하여 각 노즐부(111)에 배치된 부품(P)의 위치 및 자세가 기 설정된 것과 동일한지 판별할 수 있다. 이러한 결과를 근거로 상기 제어부는 각 노즐부(111)를 선형 운동시켜 부품(P)의 높이를 조절하거나 각 노즐부(111)의 일부를 자전 운동시킴으로써 부품(P)을 회전시킬 수 있다.
상기와 같은 작업이 진행된 후 다시 상기와 같이 발광부(120)에서 빛을 분사하여 복수개의 노즐부(111) 및 복수개의 노즐부(111)에 흡착된 각 부품(P)의 영상을 촬상부(140)로 다시 촬영하여 각 부품(P)의 위치 및 자세를 조절할 수 있다.
상기와 같은 경우 영상분할부(130)는 복수개의 노즐부(111)의 영상을 적어도 2개 이상의 그룹으로 구분하는 것이 가능하다. 구체적으로 일반적으로 부품의 위치 및 자세를 확인하기 위하여는 각 노즐부를 별도로 개별적으로 촬영하거나 감지하는 방법을 사용한다. 또는 복수개의 노즐부를 동시에 하나의 촬상부를 통하여 촬영할 수 있다. 이러한 경우 복수개의 노즐부는 일렬로 배열되도록 촬영될 수 있으며, 외부의 빛, 굴절 등으로 인하여 복수개의 노즐부 중 일부의 영상이 흐릿하게 촬영되거나 영상이 너무 작아 부품을 판별하는 것이 어려울 수 있다.
그러나 부품 픽업 장치(100)는 상기와 같이 복수개의 노즐부(111) 및 각 노즐부(111)에 흡착된 부품(P)을 복수개의 그룹으로 나누어 촬상부(140)에서 촬영하는 것이 가능함으로써 각 부품(P)의 선명한 이미지를 촬영하거나 감지하는 것이 가능하다.
부품 픽업 장치(100)는 한정된 형태의 상기 이미지센서에 복수개의 노즐부(111)를 상기 이미지센서의 전면에 투영하는 것이 가능하다.
부품 픽업 장치(100)는 복수개의 노즐부(111) 각각의 부품(P)의 위치 및 자세를 정확하게 인지함으로써 부품(P)의 위치 및 자세를 정밀하게 제어하는 것이 가능하다.
비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
100: 부품 픽업 장치
110: 부품픽업부
111: 노즐부
120: 발광부
121: 광원
122: 확산판
130: 영상분할부
131: 케이스
132: 제1 반사부
133: 제2 반사부
134: 제3 반사부
135: 제4 반사부
136: 제5 반사부
140: 촬상부

Claims (6)

  1. 부품을 흡착하여 이동시키며, 일렬로 배열된 복수개의 노즐부를 구비하는 부품픽업부;
    상기 부품픽업부에 배치되며, 상기 복수개의 노즐부에 빛을 조사하는 발광부;
    상기 복수개의 노즐부를 중심으로 상기 발광부와 대향하도록 배치되며, 상기 빛에 의한 상기 복수개의 노즐부의 영상을 서로 다른 영역으로 분할시키는 영상분할부; 및
    상기 영상분할부로부터 유입되는 이미지를 촬영하는 촬상부;를 포함하고,
    상기 영상분할부는 상기 복수개의 노즐부 중 일부의 영상을 상기 촬상부의 제1 열로 안내하고, 상기 복수개의 노즐부 중 다른 일부의 영상을 상기 제1 열과 상이한 상기 촬상부의 제2 열로 안내하며,
    상기 영상분할부는,
    케이스;
    상기 케이스 내부에 배치되며, 상기 빛에 의해 생성되는 상기 복수개의 노즐부의 영상을 반사시키는 제1 반사부;
    상기 케이스 내부에 배치되며, 상기 제1 반사부에서 반사된 상기 복수개의 노즐부 중 일부의 영상을 반사시키는 제2 반사부;
    상기 케이스 내부에 배치되며, 상기 제1 반사부에서 반사된 상기 복수개의 노즐부 중 다른 일부의 영상을 반사시키는 제3 반사부;
    상기 제2 반사부에서 반사된 상기 복수개의 노즐부 중 일부의 영상을 상기 촬상부의 상기 제1 열로 안내하는 제4 반사부; 및
    상기 제3 반사부에서 반사된 상기 복수개의 노즐부 중 다른 일부의 영상을 상기 촬상부의 상기 제2 열로 안내하는 제5 반사부;를 포함하고,
    상기 제2 반사부와 상기 제3 반사부는 상기 케이스의 저면에 대해서 서로 상이한 각도를 형성하는 부품 픽업 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제4 반사부와 상기 제5 반사부는 상기 케이스의 저면으로부터 서로 상이한 높이에 각각 배치되는 부품 픽업 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 케이스는 불투명한 부품 픽업 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 발광부는,
    상기 부품픽업부에 배치되는 광원;
    상기 광원과 상기 영상분할부 사이에 배치되어 상기 광원에서 분사되는 빛을 확산시키는 확산판;을 포함하는 부품 픽업 장치.
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