JPS6254635B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボツトなどに用いられる高速型の上
下方向に移動する可動軸に関する。

従来のこの種の可動軸においては、アームの先
端に上下方向に移動する可動軸を取付け、これを
駆動するためにアームの先端部にはモータ、ボー
ル、ネジ、ガイドなどの部品を設けてあるため
に、先端部は大きなスペースを必要とし、かつこ
のため高速動作の妨げとなる欠点を有していた。
本発明は上記の欠点を改善し、高速動作を可能と
した可動軸を提供することを目的とするものであ
る。

次に本発明の実施例を添付図面について説明す
る。

第１図は本発明の上下方向可動軸の概略斜視図
を示すもので、図において、１はチヤツクホルダ
ーを示すもので、その上部は２又のＵ字形の第１
アーム２に枢着されており、該第１アームの基部
は箱形のハウジング３の両側の壁部に回動自在に
取りつけられている（図示せず）。又該チヤツク
ホルダーの下部は板状の第２アーム４に枢着され
ており、この第２アームの基部も第１アームと同
様にハウジング３の両側の壁部に回動自在に取り
つけられている。５は修正カムでほぼ円板状をな
し、その半径は、その角度により異なつている
（第２図ニ参照）。又この修正カムは軸６を介して
第１アーム２の基部と一体に結合されている。す
なわち修正カムは第１アーム２が回動すれば、そ
れに伴つて同時に回動するものである。修正カム
の外周にローラ７，７′が接触し、このローラ
７，７′は一対の固定金具８，８′の下部に回動自
在に取りつけられており、この固定金具８，８′
の基部は装置全体の固定面９に取りつけられてい
る。さらにハウジング３は付示されていないが、
前記の固定面９に対して平行に移動しうるように
設けられている。又第１アーム２と第２アーム４
とは平行リンクを構成しているものである。

次に第２図を参照して動作について説明する。

修正カム５の形状は第２図ニに示すように半径
r₁が水平軸Ｘに対して角度θ_１の場合、円形カム
の半径ｒに対して r₁−ｒ＝−△Ｘ であり、半径r₂については r₂−ｒ＝△Ｘ となるように構成されているものである。

換言すれば修正カムの形状は、半径ｒが水平軸
Ｘに対して角度θの場合、第１アームの支点間距
離をｌ、固定カムと修正カムとの接触点の間隔を
ｄとしたとき、修正カム曲線を r₁＝ｄ／２−ｌ（１−cosθ） r₂＝ｄ／２＋ｌ（１−cosθ） とあらわすことができる。

第２図イはアーム２，４がいずれも水平に保た
れている状態を示すもので、この状態においてア
ーム２，４が矢印Ｙ方向に回動すると、修正カム
５も同時に回動する。従つてニ図に示すように、
修正カムの半径r₁は修正カムの回転に伴つて次第
に小となり、逆に半径r₂は修正カムの回転に伴つ
て次第に大となるため、修正カムの外周が、ロー
ラ７，７′の外周と接触している関係上、修正カ
ムの中心は前方に押し出されるので、チヤツクホ
ルダー１のＺ軸に対する位置は、チヤツクホルダ
ー１が上にある場合も、アームの回動により下方
に下つた場合も同じに保たれるものである。

第２図ハの状態は、この状態を示すものであ
る。

第２図ロの状態は、修正カムを用いないで、単
にアームを回動した場合を示すもので、この場合
ではチヤツクホルダー１はＺ軸より△Ｘだけ後退
している場合を示すものである。

すなわち本発明の要点は、 (イ) アームが旋回することによりチヤツクホルダ
ー１が平行リンクにより同一姿勢で下降し、そ
の時△Ｘだけセンターに対してズレる。

(ロ) この場合に、アーム旋回により修正カムが回
転して△Ｘ部前進して補正することにある。

本発明は叙上のように、固定面に対して取りつ
けられている一対の固定金具と、該固定面に対し
て摺動可能に設けられているハウジングと、該ハ
ウジングの両側壁面に対して回動可能に設けら
れ、かつ前記の固定金具の先端の内側と接触する
修正カムと一体に固定されている第１アームと、
前記のハウジングの両側壁面に対して回動可能に
設けられ、前記の第１アームと平行リンクを構成
する第２アームと、前記の第１アームに対して上
部が枢着され、第２アームに対して下部が枢着さ
れているチヤツクホルダーとを備え、前記の修正
カムは前記の両アームの回転に伴つてチヤツクホ
ルダーを前方に押し出すように構成されているの
で、 (イ) 先端部は、従来の装置に比べて軽く（約従来
品の1/10程度）、従つて直線的に、かつ高速動
作例えば100mm／0.2秒が可能である。

(ロ) 先端部はチヤツクホルダーのみとなり、狭い
スペースでの作業も可能となる。

等の効果を有するものであり、上下運動を伴う機
構で高速運動が要求されるもの、例えばプレス内
でのハンドリングに対して応用することが可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の上下方向可動軸の概略斜視
図、第２図イ〜ニは動作説明図を示す。 １……チヤツクホルダー、２……第１アーム、
３……ハウジング、４……第２アーム、５……修
正カム、６……軸、７，７′……ローラ、８，
８′……固定金具、９……固定面。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 固定面に対して取りつけられている一対の固
   定金具と、該固定面に対して摺動可能に設けられ
   ているハウジングと、該ハウジングの両側壁面に
   対して回動可能に設けられ、かつ前記の固定金具
   の先端の内側と接触する修正カムと一体に固定さ
   れている第１アームと、前記のハウジングの両側
   壁面に対して回動可能に設けられ、前記の第１ア
   ームと平行リンクを構成する第２アームと、前記
   の第１アームに対して上部が枢着され、第２アー
   ムに対して下部が枢着されているチヤツクホルダ
   ーとを備え、前記修正カムの形状は半径ｒが水平
   軸Ｘに対して角度θの場合、第１アームの支点間
   距離をｌ、金具の先端に設けられたローラと修正
   カムとの接触点の間隔をｄとしたとき、修正カム
   曲線を、修正カムの回転軸の中心より一方の周面
   までの距離r₁とし、前記の周面と修正カムの回転
   軸の中心に対して対称側の周面の前記回転軸の中
   心までの距離をr₂とするとき r₁＝ｄ／２−ｌ（１−cosθ） r₂＝ｄ／２＋ｌ（１−cosθ） としたことを特徴とする高速型上下方向可動軸。