JPS6251770B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6251770B2 JPS6251770B2 JP12132477A JP12132477A JPS6251770B2 JP S6251770 B2 JPS6251770 B2 JP S6251770B2 JP 12132477 A JP12132477 A JP 12132477A JP 12132477 A JP12132477 A JP 12132477A JP S6251770 B2 JPS6251770 B2 JP S6251770B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- safety
- curve
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は道路のカーブを安全な速度にて走行す
るためのカーブ走行安全制御装置に関するもので
ある。
るためのカーブ走行安全制御装置に関するもので
ある。
従来、道路カーブ入口近辺にそのカーブを示す
標識が設置してあるので、運転者はその標識確認
にて走行速度を減速し、直進時に比して低い速度
にてそのカーブ路を通過している。
標識が設置してあるので、運転者はその標識確認
にて走行速度を減速し、直進時に比して低い速度
にてそのカーブ路を通過している。
しかしながらカーブ走行での安全な速度がどの
程度であるかについては、運転者の経験に負うと
ころが大であるので、経験不足などによる速度超
過を防ぐために、カーブ路走行では運転者に多大
な注意力が必要となる。特に雨降り時、夜間走行
時におけるカーブ走行の安全確保のため、運転者
の負担が多大であつた。また同一のカーブ路であ
つても、車両の型、例えば高速車、中速車、大型
車等により、カーブ走行時の安全な速度が相違し
ているという問題点がある。
程度であるかについては、運転者の経験に負うと
ころが大であるので、経験不足などによる速度超
過を防ぐために、カーブ路走行では運転者に多大
な注意力が必要となる。特に雨降り時、夜間走行
時におけるカーブ走行の安全確保のため、運転者
の負担が多大であつた。また同一のカーブ路であ
つても、車両の型、例えば高速車、中速車、大型
車等により、カーブ走行時の安全な速度が相違し
ているという問題点がある。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので
あつて、カーブ路走行時の車両の安全確保を目的
とするものであつて、特に同一カーブ路であつて
も、車両の型、例えば高速車、大型車等の相違に
より安全な速度が相違することに留意し、自車両
の型に対応した安全な速度領域を求め、安全に走
行通過可能で、しかもそのための運転者の負担を
軽減することを目的とする。更に本発明は、車両
の型に対応させる他に、雨降り、夜間走行時等の
走行条件に対応して安全領域を補正して、カーブ
路走行時の、より安全性を向上させることを他の
目的とする。
あつて、カーブ路走行時の車両の安全確保を目的
とするものであつて、特に同一カーブ路であつて
も、車両の型、例えば高速車、大型車等の相違に
より安全な速度が相違することに留意し、自車両
の型に対応した安全な速度領域を求め、安全に走
行通過可能で、しかもそのための運転者の負担を
軽減することを目的とする。更に本発明は、車両
の型に対応させる他に、雨降り、夜間走行時等の
走行条件に対応して安全領域を補正して、カーブ
路走行時の、より安全性を向上させることを他の
目的とする。
本発明は上記目的を達成するために、第１の手
段としては、車両の走行速度を検出して車速信号
を発生する車速センサと、 道路のカーブ路に入る前にそのカーブ路での許
容速度の情報を受信して記憶する受信手段と、 自車両の型に対応した条件が予め設定されて条
件信号を生じる自車両型条件記憶手段と、 前記条件信号に基づいて、前記許容速度から自
車両の型に対応した安全領域を求める安全領域演
算手段と、 前記安全領域と前記車速信号とを比較し、この
車速信号が前記安全領域を越えると判定信号を出
力する比較手段と、 前記比較手段からの判定信号により速度超過に
対する安全側への対策を行う安全手段と、 前記カーブ路の走行を終えると前記安全手段の
作動を解除する解除手段とを備えるカーブ走行安
全制御装置であつて、 前記受信手段は基準となる車両の基準許容速度
を受信し、 前記条件記憶手段には、自車両の型に対応した
補正条件が予め設定され 前記安全領域演算手段は、前記補正条件信号に
基づいて、前記基準許容速度から自車両の型に対
応した安全領域を補正により求める ことを特徴とする。
段としては、車両の走行速度を検出して車速信号
を発生する車速センサと、 道路のカーブ路に入る前にそのカーブ路での許
容速度の情報を受信して記憶する受信手段と、 自車両の型に対応した条件が予め設定されて条
件信号を生じる自車両型条件記憶手段と、 前記条件信号に基づいて、前記許容速度から自
車両の型に対応した安全領域を求める安全領域演
算手段と、 前記安全領域と前記車速信号とを比較し、この
車速信号が前記安全領域を越えると判定信号を出
力する比較手段と、 前記比較手段からの判定信号により速度超過に
対する安全側への対策を行う安全手段と、 前記カーブ路の走行を終えると前記安全手段の
作動を解除する解除手段とを備えるカーブ走行安
全制御装置であつて、 前記受信手段は基準となる車両の基準許容速度
を受信し、 前記条件記憶手段には、自車両の型に対応した
補正条件が予め設定され 前記安全領域演算手段は、前記補正条件信号に
基づいて、前記基準許容速度から自車両の型に対
応した安全領域を補正により求める ことを特徴とする。
更に、第２の手段としては、カーブ走行安全制
御装置であつて、前記受信信号はそれぞれの車両
の型に対応した複数の許容速度を受信し、 前記条件記憶手段には、自車両の型に対応した
選択条件が予め設定され、 前記安全領域演算手段は、前記選択条件に基づ
いて、前記複数の許容速度から自車両の型に対応
した安全領域を選択により求める ことを特徴とする。
御装置であつて、前記受信信号はそれぞれの車両
の型に対応した複数の許容速度を受信し、 前記条件記憶手段には、自車両の型に対応した
選択条件が予め設定され、 前記安全領域演算手段は、前記選択条件に基づ
いて、前記複数の許容速度から自車両の型に対応
した安全領域を選択により求める ことを特徴とする。
上述した構成により、本発明では、カーブ路に
入る前にそのカーブ路での許容速度を受信し、こ
の許容速度に対して、高速車、中速車、大型車等
の車両の型の中で、自車両に対応した補正条件ま
たは選択条件に基づいて、自車両の型に応じた安
全領域を求め、この安全領域と車速とを比較し
て、車速が安全領域を越えると、判定信号を出力
し、この判定によりカーブ路での速度超過に対す
る安全処理を行うものである。
入る前にそのカーブ路での許容速度を受信し、こ
の許容速度に対して、高速車、中速車、大型車等
の車両の型の中で、自車両に対応した補正条件ま
たは選択条件に基づいて、自車両の型に応じた安
全領域を求め、この安全領域と車速とを比較し
て、車速が安全領域を越えると、判定信号を出力
し、この判定によりカーブ路での速度超過に対す
る安全処理を行うものである。
更に、上述したように、車両の型に対応して安
全領域を求める他に、雨降り時、夜間走行時等の
走行条件を組み合わせて安全領域を求めることに
より、より安全なカーブ路走行を実現するもので
ある。
全領域を求める他に、雨降り時、夜間走行時等の
走行条件を組み合わせて安全領域を求めることに
より、より安全なカーブ路走行を実現するもので
ある。
従つて、本発明は、自車両の型に対応してカー
ブ路走行時の安全領域を求めているため、同一の
カーブに対して、高速車、大型車等の車両の型に
よつて安全速度が相違する点を自動的に補正また
は選択して、最適な安全領域でカーブ走行通過で
きるという優れた効果がある。また更に、雨降り
時、夜間走行時等の走行条件に対応して、前記安
全領域を補正すると、より安全性を確保したカー
ブ走行が可能となる。また、本発明は、従来のカ
ーブ走行時の運転者の負担、すなわち、カーブ走
行時の経験や勘のみに頼つて安全に走行しようと
していた運転者の負担を大幅に軽減し、安全なカ
ーブ走行が可能になるという優れた効果がある。
ブ路走行時の安全領域を求めているため、同一の
カーブに対して、高速車、大型車等の車両の型に
よつて安全速度が相違する点を自動的に補正また
は選択して、最適な安全領域でカーブ走行通過で
きるという優れた効果がある。また更に、雨降り
時、夜間走行時等の走行条件に対応して、前記安
全領域を補正すると、より安全性を確保したカー
ブ走行が可能となる。また、本発明は、従来のカ
ーブ走行時の運転者の負担、すなわち、カーブ走
行時の経験や勘のみに頼つて安全に走行しようと
していた運転者の負担を大幅に軽減し、安全なカ
ーブ走行が可能になるという優れた効果がある。
以下本発明を図に示す実施例について説明す
る。
る。
第１図は本発明の概念を説明するための概略配
置図であり、道路のカーブ入口近辺にカーブでの
基準許容速度Vmおよびカーブ距離Dmの情報を
送信する発信機１，２を配設している。この送信
機１，２の側方通過時の自動車３，４がその情報
を受信し、安全な速度まで軽減しているか否かの
判定処理を、そのカーブを通り過ぎるまでの間繰
り返し、速度超過時には安全対策として警報を発
する。この時、送信機１，２より送信している基
準許容速度Vmは中速車に対する乾燥路面状態で
かつ昼間時の安全速度を対象とした値に定められ
ている。従つて、高速車、大型車の場合、或いは
雨降り時、夜間走行時にはそれぞれ対応する補正
演算を処理して安全領域を求め、その安全域での
速度か否かの判定を行つている。
置図であり、道路のカーブ入口近辺にカーブでの
基準許容速度Vmおよびカーブ距離Dmの情報を
送信する発信機１，２を配設している。この送信
機１，２の側方通過時の自動車３，４がその情報
を受信し、安全な速度まで軽減しているか否かの
判定処理を、そのカーブを通り過ぎるまでの間繰
り返し、速度超過時には安全対策として警報を発
する。この時、送信機１，２より送信している基
準許容速度Vmは中速車に対する乾燥路面状態で
かつ昼間時の安全速度を対象とした値に定められ
ている。従つて、高速車、大型車の場合、或いは
雨降り時、夜間走行時にはそれぞれ対応する補正
演算を処理して安全領域を求め、その安全域での
速度か否かの判定を行つている。
第２図は本発明の全体構成を示すブロツク線図
である。この第２図において、１１は受信手段と
して受信機で、路側の送信機１より送信されてい
る基準許容速度Vmおよびカーブ距離Dmの情報
を車載アンテナ１１ａを通して受信している。１
２は自車の走行速度を検出してその走行速度に比
例した周波数の車速パルスを発生する車速センサ
である。１３はワイパスイツチで、ワイパ作動を
検出する走行条件検出手段として兼用されてお
り、雨降り状態を示す検出信号を発生する。１４
はライトスイツチで、ヘツドライトの点灯を検出
する走行条件検出手段として兼用しており、夜間
走行時を示す検出信号を発生する。
である。この第２図において、１１は受信手段と
して受信機で、路側の送信機１より送信されてい
る基準許容速度Vmおよびカーブ距離Dmの情報
を車載アンテナ１１ａを通して受信している。１
２は自車の走行速度を検出してその走行速度に比
例した周波数の車速パルスを発生する車速センサ
である。１３はワイパスイツチで、ワイパ作動を
検出する走行条件検出手段として兼用されてお
り、雨降り状態を示す検出信号を発生する。１４
はライトスイツチで、ヘツドライトの点灯を検出
する走行条件検出手段として兼用しており、夜間
走行時を示す検出信号を発生する。
１５は予め定めた安全制御プログラムに従つ
て、ソフトウエアのデイジタル演算処理を実行す
る演算処理手段としてのマイクロコンピユータ
で、前記安全制御プログラムを記憶している読出
専用メモリ（Read Only Memory；ROM）と、
このROMの安全制御プログラムを順次読出して
それに対応する演算処理を実行する中央処理部
（Central Processing Unit；CPU）と、この
CPUの演算処理に関連する各種データを一時記
憶するとともに、そのデータのCPUによる読出
しが可能な読出メモリ（Readon Access
Memory；RAM）と、CPUに対する各種データ
の入出力を制御する入出力インターフエースなど
を１チツプに集積回路化したものである。このマ
イクロコンピユータ１５は受信機１１にて受信し
た基準許容速度Vmおよびカーブ距離Dmを受け
るとともに、車速センサ１２よりの車速パルス、
ワイパスイツチ１３およびライトスイツチ１４よ
りの、車両の走行条件に対応した検出信号を受け
て、前記基準許容速度Vmに対して自車の走行安
全度、ワイパスイツチ１３、ライトスイツチ１４
よりの検出信号の有無などの走行条件に基づい
て、補正演算を行つて速度の安全領域を求める。
前記車速パルスの示す走行速度がこの安全領域を
越えると、判定信号としての警報信号を発生し、
走行速度が安全領域に入つている時には安全表示
信号を発生する。１６はマイクロコンピユータ１
５よりの警報信号を受けて速度超過の警報音を発
するブザー、１７はマイクロコンピユータ１５よ
りの安全表示信号を受けて安全速度であることを
表示する安全表示ランプである。
て、ソフトウエアのデイジタル演算処理を実行す
る演算処理手段としてのマイクロコンピユータ
で、前記安全制御プログラムを記憶している読出
専用メモリ（Read Only Memory；ROM）と、
このROMの安全制御プログラムを順次読出して
それに対応する演算処理を実行する中央処理部
（Central Processing Unit；CPU）と、この
CPUの演算処理に関連する各種データを一時記
憶するとともに、そのデータのCPUによる読出
しが可能な読出メモリ（Readon Access
Memory；RAM）と、CPUに対する各種データ
の入出力を制御する入出力インターフエースなど
を１チツプに集積回路化したものである。このマ
イクロコンピユータ１５は受信機１１にて受信し
た基準許容速度Vmおよびカーブ距離Dmを受け
るとともに、車速センサ１２よりの車速パルス、
ワイパスイツチ１３およびライトスイツチ１４よ
りの、車両の走行条件に対応した検出信号を受け
て、前記基準許容速度Vmに対して自車の走行安
全度、ワイパスイツチ１３、ライトスイツチ１４
よりの検出信号の有無などの走行条件に基づい
て、補正演算を行つて速度の安全領域を求める。
前記車速パルスの示す走行速度がこの安全領域を
越えると、判定信号としての警報信号を発生し、
走行速度が安全領域に入つている時には安全表示
信号を発生する。１６はマイクロコンピユータ１
５よりの警報信号を受けて速度超過の警報音を発
するブザー、１７はマイクロコンピユータ１５よ
りの安全表示信号を受けて安全速度であることを
表示する安全表示ランプである。
そして、前記送信機１，２より送信している基
準許容速度Vmは、中速車に対する乾燥路面でか
つ昼間時の安全速度を対象とした値に設定されて
いる。このため、個々の自動車に搭載されたマイ
クロコンピユータ１５では、それぞれ自車両の型
に対応して基準許容速度Vmに、補正条件となる
補正係数αを乗算する補正演算を行う。この補正
係数は、車両の型に対応した補正条件として予め
設定記憶されており、高速車ではα＝1.1、中速
車ではα＝1.0、大型車ではα＝0.9に設定されて
補正条件信号として出力される。また、雨降り
時、夜間走行時には基準許容速度Vmに補正係数
βを乗算する補正演算を行つている。この補正係
数βは高速車でβ＝0.9、中速車でβ＝0.8、大型
車でβ＝0.7に設定している。
準許容速度Vmは、中速車に対する乾燥路面でか
つ昼間時の安全速度を対象とした値に設定されて
いる。このため、個々の自動車に搭載されたマイ
クロコンピユータ１５では、それぞれ自車両の型
に対応して基準許容速度Vmに、補正条件となる
補正係数αを乗算する補正演算を行う。この補正
係数は、車両の型に対応した補正条件として予め
設定記憶されており、高速車ではα＝1.1、中速
車ではα＝1.0、大型車ではα＝0.9に設定されて
補正条件信号として出力される。また、雨降り
時、夜間走行時には基準許容速度Vmに補正係数
βを乗算する補正演算を行つている。この補正係
数βは高速車でβ＝0.9、中速車でβ＝0.8、大型
車でβ＝0.7に設定している。
次に、第３図に示す演算流れ図に基づいて、上
記構成におけるその作動を説明する。この第３図
はマイクロコンピユータ１５の演算処理（フロー
チヤート）を示しており、このフローチヤートに
対応する安全制御プログラムをマイクロコンピユ
ータ９のROMに設定している。
記構成におけるその作動を説明する。この第３図
はマイクロコンピユータ１５の演算処理（フロー
チヤート）を示しており、このフローチヤートに
対応する安全制御プログラムをマイクロコンピユ
ータ９のROMに設定している。
まず、昼間に乾燥路面を高速車型の自動車が走
行する場合について説明する。今、自動車が直線
道路を走行している場合には、路側に送信機が設
置されていないためマイクロコンピユータ１５は
カーブ走行時の上記安全制御プログラムに従つた
演算処理を行わず、他の車載システムの制御プロ
グラムに従つた演算処理を行つている。
行する場合について説明する。今、自動車が直線
道路を走行している場合には、路側に送信機が設
置されていないためマイクロコンピユータ１５は
カーブ走行時の上記安全制御プログラムに従つた
演算処理を行わず、他の車載システムの制御プロ
グラムに従つた演算処理を行つている。
この自動車３が道路のカーブ入口近辺に到来
し、路側の送信機１に接近すると、その送信機１
より送信している直後のカーブに対応した基準許
容速度Vmおよびカーブ距離Dmの情報を含む送
信電波を自動車３側の車載アンテナ１１ａより受
信機１１にて受信する。その受信信号はマイクロ
コンピユータ１５に加えられるため、このマイク
ロコンピユータ１５は第３図に示すステツプ１０
１からステツプ１０２に進み、安全制御プログラ
ムの演算処理を開始し、以後そのカーブを通過し
てしまうまでの間、安全制御プログラムを数十
msec乃至数百msecのサイクルにて繰り返し演算
処理している。
し、路側の送信機１に接近すると、その送信機１
より送信している直後のカーブに対応した基準許
容速度Vmおよびカーブ距離Dmの情報を含む送
信電波を自動車３側の車載アンテナ１１ａより受
信機１１にて受信する。その受信信号はマイクロ
コンピユータ１５に加えられるため、このマイク
ロコンピユータ１５は第３図に示すステツプ１０
１からステツプ１０２に進み、安全制御プログラ
ムの演算処理を開始し、以後そのカーブを通過し
てしまうまでの間、安全制御プログラムを数十
msec乃至数百msecのサイクルにて繰り返し演算
処理している。
その１サイクルにおいて、ステツプ１０２では
受信機１１にて受信した基準許容速度Vmおよび
カーブ距離Dmのデータを、マイクロコンピユー
タ１５に入力してそのうちのRAMの所定番地に
それぞれプリセツト記憶し、ステツプ１０３に進
む。このステツプ１０３では、車速センサ１２よ
りの車速パルスの演算を開始してカーブ入口から
の走行距離Ｄを蓄積し、次にステツプ１０４に進
む。ステツプ１０４では、カーブ走行距離Ｄが前
記カーブ距離Dm以上になつたか否かを判定す
る。カーブ入口に差し掛かつた直後で、カーブ走
行距離Ｄの方が未だカーブ距離Dmより小さい場
合には、その判定がノー（NO）になり、ステツ
プ１０５に進む。このステツプ１０５では車速セ
ンサ１２よりの車速パルスの周期時間を計測して
車速Ｖを求め、そのデータをマイクロコンピユー
タ１５内のRAMの対応番地にプリセツト記憶す
る。続いて雨降り判定ステツプ１０６に進み、ワ
イパを作動させるためのワイパスイツチ１３がオ
ン状態になつているか否かを判定する。雨降りで
なくワイパスイツチ１３がオフ状態になつている
場合は、その判定がNOになり、夜間判定ステツ
プ１０７に進む。ステツプ１０７では、ヘツドラ
イトを点灯するためのライトスイツチ１４がオン
状態となつているか否かを判定する。昼間走行で
ライトスイツチ１４がオフ状態になつている場合
は、その判定がNOになり、補正演算ステツプ１
０８に進む。この補正演算ステツプ１０８では自
車両の型、つまり高速車型に対応して予め定めた
補正係数α＝1.1を用い、前記基準許容速度Vmに
対してVM＝α・Vmの演算を行つて、自車の型
式に対応したカーブの速度の安全領域の上限値
VMを求め、そのデータもRAMにプリセツト記憶
し、次のステツプ１０９に進む。このステツプ１
０９では補正演算１０８で求めた速度の安全領域
の上限値VMを用い、ステツプ１０５で求めた車
速Ｖがその速度の安全領域の上限値VM以上にな
つているか否かを判定する。この時、速度超過に
て車速Ｖが速度の安全領域の上限値VM以上にな
つた場合にはその判定がイエス（YES）にな
り、警報ステツプ１１０に進む。ステツプ１１１
では、警報信号を発生し、マイクロコンピユータ
１５内の入出力インターフエースにラツチし、ブ
ザー１６により速度超過にて危険であることを警
報するための警報音を発生開始する。次に、カー
ブ走行距離ステツプ１０３に戻り、上記と同様の
演算処理を繰り返す。この時、ステツプ１０４の
判定はカーブ出口に達するまでの毎回の演算にて
NOになり、またステツプ１０９の判定は走行速
度が安全領域の上限値より低くなるまでの間、毎
回の演算にてYESになる。
受信機１１にて受信した基準許容速度Vmおよび
カーブ距離Dmのデータを、マイクロコンピユー
タ１５に入力してそのうちのRAMの所定番地に
それぞれプリセツト記憶し、ステツプ１０３に進
む。このステツプ１０３では、車速センサ１２よ
りの車速パルスの演算を開始してカーブ入口から
の走行距離Ｄを蓄積し、次にステツプ１０４に進
む。ステツプ１０４では、カーブ走行距離Ｄが前
記カーブ距離Dm以上になつたか否かを判定す
る。カーブ入口に差し掛かつた直後で、カーブ走
行距離Ｄの方が未だカーブ距離Dmより小さい場
合には、その判定がノー（NO）になり、ステツ
プ１０５に進む。このステツプ１０５では車速セ
ンサ１２よりの車速パルスの周期時間を計測して
車速Ｖを求め、そのデータをマイクロコンピユー
タ１５内のRAMの対応番地にプリセツト記憶す
る。続いて雨降り判定ステツプ１０６に進み、ワ
イパを作動させるためのワイパスイツチ１３がオ
ン状態になつているか否かを判定する。雨降りで
なくワイパスイツチ１３がオフ状態になつている
場合は、その判定がNOになり、夜間判定ステツ
プ１０７に進む。ステツプ１０７では、ヘツドラ
イトを点灯するためのライトスイツチ１４がオン
状態となつているか否かを判定する。昼間走行で
ライトスイツチ１４がオフ状態になつている場合
は、その判定がNOになり、補正演算ステツプ１
０８に進む。この補正演算ステツプ１０８では自
車両の型、つまり高速車型に対応して予め定めた
補正係数α＝1.1を用い、前記基準許容速度Vmに
対してVM＝α・Vmの演算を行つて、自車の型
式に対応したカーブの速度の安全領域の上限値
VMを求め、そのデータもRAMにプリセツト記憶
し、次のステツプ１０９に進む。このステツプ１
０９では補正演算１０８で求めた速度の安全領域
の上限値VMを用い、ステツプ１０５で求めた車
速Ｖがその速度の安全領域の上限値VM以上にな
つているか否かを判定する。この時、速度超過に
て車速Ｖが速度の安全領域の上限値VM以上にな
つた場合にはその判定がイエス（YES）にな
り、警報ステツプ１１０に進む。ステツプ１１１
では、警報信号を発生し、マイクロコンピユータ
１５内の入出力インターフエースにラツチし、ブ
ザー１６により速度超過にて危険であることを警
報するための警報音を発生開始する。次に、カー
ブ走行距離ステツプ１０３に戻り、上記と同様の
演算処理を繰り返す。この時、ステツプ１０４の
判定はカーブ出口に達するまでの毎回の演算にて
NOになり、またステツプ１０９の判定は走行速
度が安全領域の上限値より低くなるまでの間、毎
回の演算にてYESになる。
この時、車速センサ１２よりの車速パルスの周
期時間を計測して車速を求めるステツプ１０５を
繰り返し演算のループ内に設けているため、その
繰り返し頻度は車速が低速のとき少なくなり、高
速になると多くなつて走行状態に応じた遅れの少
ない適切な演算処理を行つている。
期時間を計測して車速を求めるステツプ１０５を
繰り返し演算のループ内に設けているため、その
繰り返し頻度は車速が低速のとき少なくなり、高
速になると多くなつて走行状態に応じた遅れの少
ない適切な演算処理を行つている。
そして、ブザー１６による警報後に、このカー
ブ路の途中で走行速度を減速して、車速Ｖが速度
の安全領域の上限値VMより低くなると、速度判
定ステツプ１０９の判定がYESからNOに反転し
て安全表示ステツプ１１１に進む。このステツプ
１１１では、入出力インターフエースにラツチさ
れた警報信号をリセツトして、ブザー１６による
警報を停止するとともに、安全表示信号を入出力
インターフエースにラツチし、安全表示ランプ１
７を点灯させる。そして、安全な速度になつたこ
とを表示する処理の後にステツプ１０３に戻り、
このステツプ１３から安全表示ステツプ１１１に
至る演算処理を繰り返す。
ブ路の途中で走行速度を減速して、車速Ｖが速度
の安全領域の上限値VMより低くなると、速度判
定ステツプ１０９の判定がYESからNOに反転し
て安全表示ステツプ１１１に進む。このステツプ
１１１では、入出力インターフエースにラツチさ
れた警報信号をリセツトして、ブザー１６による
警報を停止するとともに、安全表示信号を入出力
インターフエースにラツチし、安全表示ランプ１
７を点灯させる。そして、安全な速度になつたこ
とを表示する処理の後にステツプ１０３に戻り、
このステツプ１３から安全表示ステツプ１１１に
至る演算処理を繰り返す。
また、この走行中のカーブ路にて再び走行速度
を加速して車速Ｖが安全領域の上限値VM以上に
なると、ステツプ１０９の判定がNOからYESに
反転する。このためステツプ１０９か、警報ステ
ツプ１１０に進み、入出力インターフエースにラ
ツチされた安全表示信号をリセツトし、安全表示
ランプ１７を消灯し、警報信号を入出力インター
フエースにラツチし、ブザー１６より速度超過の
警報音を再び発生する。
を加速して車速Ｖが安全領域の上限値VM以上に
なると、ステツプ１０９の判定がNOからYESに
反転する。このためステツプ１０９か、警報ステ
ツプ１１０に進み、入出力インターフエースにラ
ツチされた安全表示信号をリセツトし、安全表示
ランプ１７を消灯し、警報信号を入出力インター
フエースにラツチし、ブザー１６より速度超過の
警報音を再び発生する。
以上の演算処理にて、カーブ路内の走行中には
車速が安全領域の上限値VM以上になるとブザー
１６により警報音を発生し、車速Ｖが安全領域の
上限値VMより低くなるとブザー１６の作動を停
止させて安全表示ランプ１７の点灯に切り換え、
カーブ走行での車速を安全領域の上限値VMより
低くするように適切に警報を発することができ
る。
車速が安全領域の上限値VM以上になるとブザー
１６により警報音を発生し、車速Ｖが安全領域の
上限値VMより低くなるとブザー１６の作動を停
止させて安全表示ランプ１７の点灯に切り換え、
カーブ走行での車速を安全領域の上限値VMより
低くするように適切に警報を発することができ
る。
こうして、この自動車３がカーブ出口に達する
と、上記の繰り返し演算におけるステツプ１０３
にて積算したカーブ走行距離Ｄが、カーブ入口の
情報受信にて記憶しているカーブ距離Dmに達す
るため、ステツプ１０４の判定がNOからYESに
反転し、表示、警報解除ステツプ１１３に進む。
このステツプ１１３では入出力インターフエース
にラツチされている警報信号、安全表示信号をリ
セツトしてブザー１６、安全表示ランプ１７の作
動を停止し、ステツプ１０２の前段に戻る。よつ
て、次のカーブに差し掛かるまで前述した様な安
全制御プログラムの演算処理は実行しない。
と、上記の繰り返し演算におけるステツプ１０３
にて積算したカーブ走行距離Ｄが、カーブ入口の
情報受信にて記憶しているカーブ距離Dmに達す
るため、ステツプ１０４の判定がNOからYESに
反転し、表示、警報解除ステツプ１１３に進む。
このステツプ１１３では入出力インターフエース
にラツチされている警報信号、安全表示信号をリ
セツトしてブザー１６、安全表示ランプ１７の作
動を停止し、ステツプ１０２の前段に戻る。よつ
て、次のカーブに差し掛かるまで前述した様な安
全制御プログラムの演算処理は実行しない。
他方、夜間走行時に道路のカーブに差し掛か
り、路側の送信機１より送信電波を受信機１１に
て受信すると、マイクロコンピユータ１５は上記
の場合と同様にステツプ１０１からステツプ１０
２に進み、安全制御プログラムに従つた演算処理
を開始し、ステツプ１０３，１０４，１０５、雨
降り判定ステツプ１６から夜間判定ステツプ１０
７に進む。この時夜間走行時はライトスイツチ１
４がオン状態になつているため、夜間判定ステツ
プ１０７の判定がYESになり、補正演算ステツ
プ１１２に進む。この補正演算ステツプ１１２で
は高速車型でかつ夜間走行時であるという悪条件
であることに対応して予め定めた補正係数β＝
0.9を用い、基準許容速度Vmに対してVM＝β・
Vmの演算を行つて、今差し掛かつているカーブ
における悪条件下での速度の安全領域の上限値
VMを求め、そのデータをRAMにプリセツト記憶
し、次のステツプ１０９に進む。この時、カーブ
前にて安全な速度まで充分に減速している場合に
は、車速Ｖが補正演算ステツプ１１２で求めた安
全領域の上限値VMより低くなるため、ステツプ
１０９の判定がNOになるので、ステツプ１１１
に進み、安全表示信号を入出力インターフエース
にラツチし、安全表示ランプ１７を点灯する。そ
してステツプ１０３に戻り、同様の演算処理を繰
り返す。
り、路側の送信機１より送信電波を受信機１１に
て受信すると、マイクロコンピユータ１５は上記
の場合と同様にステツプ１０１からステツプ１０
２に進み、安全制御プログラムに従つた演算処理
を開始し、ステツプ１０３，１０４，１０５、雨
降り判定ステツプ１６から夜間判定ステツプ１０
７に進む。この時夜間走行時はライトスイツチ１
４がオン状態になつているため、夜間判定ステツ
プ１０７の判定がYESになり、補正演算ステツ
プ１１２に進む。この補正演算ステツプ１１２で
は高速車型でかつ夜間走行時であるという悪条件
であることに対応して予め定めた補正係数β＝
0.9を用い、基準許容速度Vmに対してVM＝β・
Vmの演算を行つて、今差し掛かつているカーブ
における悪条件下での速度の安全領域の上限値
VMを求め、そのデータをRAMにプリセツト記憶
し、次のステツプ１０９に進む。この時、カーブ
前にて安全な速度まで充分に減速している場合に
は、車速Ｖが補正演算ステツプ１１２で求めた安
全領域の上限値VMより低くなるため、ステツプ
１０９の判定がNOになるので、ステツプ１１１
に進み、安全表示信号を入出力インターフエース
にラツチし、安全表示ランプ１７を点灯する。そ
してステツプ１０３に戻り、同様の演算処理を繰
り返す。
また、そのカーブ路走行中に加速してその車速
Ｖが補正演算ステツプ１１２にて求めた安全領域
の上限値VM以上に達すると、ステツプ１０９の
判定がNOからYESに反転し、警報ステツプ１１
０に進む。そして、入出力インターフエースにラ
ツチされている安全表示信号をリセツトして安全
表示ランプ１７を消灯させるとともに、警報信号
を入出力インターフエースにラツチして、ブザー
１６により速度超過で危険になつたことを知らせ
る警報音を発生する。以後、カーブ走行距離ステ
ツプ１０３に戻り、同様の演算処理を繰り返す。
このように演算処理を繰り返している状態にてカ
ーブ出口に達すると、ステツプ１０３にて積算し
たカーブ走行距離Ｄがカーブ距離Dmに達するた
め、ステツプ１０４の判定がNOからYESに反転
し、表示・警報解除ステツプ１１３に進み、ブザ
ー１６、安全表示ランプ１７の作動を停止させ、
受信ステツプ１０２の前段に戻る。そして、次の
カーブに差し掛かつて情報受信するまで、安全制
御プログラムの演算処理は実行しない。
Ｖが補正演算ステツプ１１２にて求めた安全領域
の上限値VM以上に達すると、ステツプ１０９の
判定がNOからYESに反転し、警報ステツプ１１
０に進む。そして、入出力インターフエースにラ
ツチされている安全表示信号をリセツトして安全
表示ランプ１７を消灯させるとともに、警報信号
を入出力インターフエースにラツチして、ブザー
１６により速度超過で危険になつたことを知らせ
る警報音を発生する。以後、カーブ走行距離ステ
ツプ１０３に戻り、同様の演算処理を繰り返す。
このように演算処理を繰り返している状態にてカ
ーブ出口に達すると、ステツプ１０３にて積算し
たカーブ走行距離Ｄがカーブ距離Dmに達するた
め、ステツプ１０４の判定がNOからYESに反転
し、表示・警報解除ステツプ１１３に進み、ブザ
ー１６、安全表示ランプ１７の作動を停止させ、
受信ステツプ１０２の前段に戻る。そして、次の
カーブに差し掛かつて情報受信するまで、安全制
御プログラムの演算処理は実行しない。
また、雨降り時に道路のカーブに差し掛かつた
場合には、夜間走行時と同様にステツプ１０１か
らステツプ１０２に進み、安全制御プログラムに
従つた演算処理を開始し、ステツプ１０３，１０
４，１０５、雨降り判定ステツプ１０６に進む。
この時、雨降り時でワイパスイツチ１３がオン状
態になつているため、雨降り判定ステツプ１０６
の判定がYESになり、補正演算ステツプ１１２
に進む。そして、この補正演算ステツプ１１２に
て夜間時と同様の演算を行つて安全領域の上限値
VMを求め、ステツプ１０９に進む。こうして、
その時の車速Ｖが安全領域の上限値VMより低い
時にはステツプ１１１に進んで安全表示ランプ１
７を点灯させる同様の演算処理を繰り返す。ま
た、このカーブでの車速Ｖが安全領域の上限値
VM以上になると警報ステツプ１１０に進んでブ
ザー１６より警報音を発生して速度超過で危険で
あることを知らせ、カーブ走行距離ステツプ１０
３に戻り、同様の演算処理を繰り返す。こうして
カーブ出口に達すると、上記と同様の処理にてブ
ザー１６、安全表示ランプ１７の作動を停止させ
る。
場合には、夜間走行時と同様にステツプ１０１か
らステツプ１０２に進み、安全制御プログラムに
従つた演算処理を開始し、ステツプ１０３，１０
４，１０５、雨降り判定ステツプ１０６に進む。
この時、雨降り時でワイパスイツチ１３がオン状
態になつているため、雨降り判定ステツプ１０６
の判定がYESになり、補正演算ステツプ１１２
に進む。そして、この補正演算ステツプ１１２に
て夜間時と同様の演算を行つて安全領域の上限値
VMを求め、ステツプ１０９に進む。こうして、
その時の車速Ｖが安全領域の上限値VMより低い
時にはステツプ１１１に進んで安全表示ランプ１
７を点灯させる同様の演算処理を繰り返す。ま
た、このカーブでの車速Ｖが安全領域の上限値
VM以上になると警報ステツプ１１０に進んでブ
ザー１６より警報音を発生して速度超過で危険で
あることを知らせ、カーブ走行距離ステツプ１０
３に戻り、同様の演算処理を繰り返す。こうして
カーブ出口に達すると、上記と同様の処理にてブ
ザー１６、安全表示ランプ１７の作動を停止させ
る。
このような演算処理において、ステツプ１０
８，１１２が安全領域演算手段を、ステツプ１０
９が比較手段を構成する。
８，１１２が安全領域演算手段を、ステツプ１０
９が比較手段を構成する。
次に、第４図は本発明の他の実施例を示す演算
流れ図である。この実施例では、道路のカーブ入
口近辺の送信機により、高速車、中速車、大型車
にそれぞれ対応するコードを付加した許容速度
Vm1，Vm2，Vm3およびカーブ距離Dmの情報を
送信するように構成されている。自動車側にてそ
のコード付許容速度Vm1，Vm2，Vm3から、その
コード判定を行つて、つまり自車両の型に対応し
たコードの許容速度Vmを選択し、この許容速度
Vmから安全領域の上限値VMを求め、この安全
領域に基づいてカーブ走行速度の判定を行うもの
である。尚、このコード判定を行うためのコード
選択条件は、選択条件として予め設定記憶されて
いることは言うまでもない。
流れ図である。この実施例では、道路のカーブ入
口近辺の送信機により、高速車、中速車、大型車
にそれぞれ対応するコードを付加した許容速度
Vm1，Vm2，Vm3およびカーブ距離Dmの情報を
送信するように構成されている。自動車側にてそ
のコード付許容速度Vm1，Vm2，Vm3から、その
コード判定を行つて、つまり自車両の型に対応し
たコードの許容速度Vmを選択し、この許容速度
Vmから安全領域の上限値VMを求め、この安全
領域に基づいてカーブ走行速度の判定を行うもの
である。尚、このコード判定を行うためのコード
選択条件は、選択条件として予め設定記憶されて
いることは言うまでもない。
従つて、第３図に示した演算流れ図に比してそ
の一部を変更した安全制御プログラムを用いてい
る。即ち、第３図のステツプ１０２の代わりに受
信ステツプ１０２Ａおよび選択ステツプ１０２Ｂ
を用い、かつ第３図中の補正演算ステツプ１０８
を省き、さらに補正演算ステツプ１１２の代わり
に補正演算ステツプ１１２Ａを用いている。前記
受信ステツプ１０２Ａでは路側の送信機１，２よ
り送信されているコード付許容速度Vm1，Vm2，
Vm3およびカード距離Dmの情報を受信してその
データをマイクロコンピユータ１５内のRAMに
記憶し、次の選択ステツプ１０２Ｂに進み、選択
条件に基づくコード判定にて自車の型式に対応す
る安全領域の上限値VMを３つのコード付許容速
度Vm1，Vm2，Vm3より１つを選択する。以後、
ステツプ１０３，１０４，１０５，１０６，１０
７，１０９を通り、ステツプ１０９で車速Ｖが安
全領域の上限値VM以上の場合には、警報ステツ
プ１１０に進み、車速Ｖが安全領域の上限値VM
より低いときには、安全表示ステツプ１１１に進
む。そして、ステツプ１０３に戻る演算処理を繰
り返す。そして、カーブ走行距離Ｄが受信したカ
ーブ距離Dmに達すると、ステツプ１１３に進
み、安全制御プログラムの処理を終える。また道
路のカーブに差し掛かつた時が雨降り、もしくは
夜間であれば、第４図中の雨降り判定ステツプ１
０６或いは夜間判定ステツプ１０７から補正演算
ステツプ１１２Ａに進み、VM＝γ・VMなる演
算を行つた後、ステツプ１０９に進む系統の演算
処理を繰り返す。この時、補正演算ステツプ１１
２Ａにおける補正係数γはγ＝0.8にて予め定め
ている。ここで、ステツプ１０２Ａ，１１２Ａが
安全領域演算手段を、ステツプ１０９が比較手段
を、ステツプ１１３が解除手段を構成する。
の一部を変更した安全制御プログラムを用いてい
る。即ち、第３図のステツプ１０２の代わりに受
信ステツプ１０２Ａおよび選択ステツプ１０２Ｂ
を用い、かつ第３図中の補正演算ステツプ１０８
を省き、さらに補正演算ステツプ１１２の代わり
に補正演算ステツプ１１２Ａを用いている。前記
受信ステツプ１０２Ａでは路側の送信機１，２よ
り送信されているコード付許容速度Vm1，Vm2，
Vm3およびカード距離Dmの情報を受信してその
データをマイクロコンピユータ１５内のRAMに
記憶し、次の選択ステツプ１０２Ｂに進み、選択
条件に基づくコード判定にて自車の型式に対応す
る安全領域の上限値VMを３つのコード付許容速
度Vm1，Vm2，Vm3より１つを選択する。以後、
ステツプ１０３，１０４，１０５，１０６，１０
７，１０９を通り、ステツプ１０９で車速Ｖが安
全領域の上限値VM以上の場合には、警報ステツ
プ１１０に進み、車速Ｖが安全領域の上限値VM
より低いときには、安全表示ステツプ１１１に進
む。そして、ステツプ１０３に戻る演算処理を繰
り返す。そして、カーブ走行距離Ｄが受信したカ
ーブ距離Dmに達すると、ステツプ１１３に進
み、安全制御プログラムの処理を終える。また道
路のカーブに差し掛かつた時が雨降り、もしくは
夜間であれば、第４図中の雨降り判定ステツプ１
０６或いは夜間判定ステツプ１０７から補正演算
ステツプ１１２Ａに進み、VM＝γ・VMなる演
算を行つた後、ステツプ１０９に進む系統の演算
処理を繰り返す。この時、補正演算ステツプ１１
２Ａにおける補正係数γはγ＝0.8にて予め定め
ている。ここで、ステツプ１０２Ａ，１１２Ａが
安全領域演算手段を、ステツプ１０９が比較手段
を、ステツプ１１３が解除手段を構成する。
なお、上述の実施例では、道路のカーブ走行に
おける速度超過時に、安全側への対象を行う安全
手段として、警報手段であるブザー１６を例示し
たが、例えば速度超過時に短時間の断続ブレーキ
を効かせるようにしてもよい。
おける速度超過時に、安全側への対象を行う安全
手段として、警報手段であるブザー１６を例示し
たが、例えば速度超過時に短時間の断続ブレーキ
を効かせるようにしてもよい。
第１図は本発明の概念説明に供する概略配置
図、第２図は本発明になるカーブ走行安全制御装
置の一実施例を示すブロツク線図、第３図は第２
図中のマイクロコンピユータの演算処理を示す演
算流れ図、第４図は本発明の他の実施例の演算処
理を示す演算流れ図である。 １，２……送信機、３，４……自動車、１１…
…受信機、１２……車速センサ、１３……ワイパ
スイツチ、１４……ライトスイツチ、１５……マ
イクロコンピユータ、１６……ブザー。
図、第２図は本発明になるカーブ走行安全制御装
置の一実施例を示すブロツク線図、第３図は第２
図中のマイクロコンピユータの演算処理を示す演
算流れ図、第４図は本発明の他の実施例の演算処
理を示す演算流れ図である。 １，２……送信機、３，４……自動車、１１…
…受信機、１２……車速センサ、１３……ワイパ
スイツチ、１４……ライトスイツチ、１５……マ
イクロコンピユータ、１６……ブザー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両の走行速度を検出して車速信号を発生す
る車速センサと、 道路のカーブ路に入る前にそのカーブ路での許
容速度の情報を受信して記憶する受信手段と、 自車両の型に対応した条件が予め設定されて条
件信号を生じる自車両型条件記憶手段と、 前記条件信号に基づいて、前記許容速度から自
車両の型に対応した安全領域を求める安全領域演
算手段と、 前記安全領域と前記車速信号とを比較し、この
車速信号が前記安全領域を越えると判定信号を出
力する比較手段と、 前記比較手段からの判定信号により速度超過に
対する安全側への対策を行う安全手段と、 前記カーブ路の走行を終えると前記安全手段の
作動を解除する解除手段とを備えるカーブ走行安
全制御装置であつて、 前記受信手段は基準となる車両の基準許容速度
を受信し、 前記条件記憶手段には、自車両の型に対応した
補正条件が予め設定され 前記安全領域演算手段は、前記補正条件信号に
基づいて、前記基準許容速度から自車両の型に対
応した安全領域を補正により求める ことを特徴とするカーブ走行安全制御装置。 ２ 車両の走行速度を検出して車速信号を発生す
る車速センサと、 道路のカーブ路に入る前にそのカーブ路での許
容速度の情報を受信して記憶する受信手段と、 自車両の型に対応した条件が予め設定されて条
件信号を生じる自車両型条件記憶手段と、 前記条件信号に基づいて、前記許容速度から自
車両の型に対応した安全領域を求める安全領域演
算手段と、 前記安全領域と前記車速信号とを比較し、この
車速信号が前記安全領域を越えると判定信号を出
力する比較手段と、 前記比較手段からの判定信号により速度超過に
対する安全側への対策を行う安全手段と、 前記カーブ路の走行を終えると前記安全手段の
作動を解除する解除手段とを備えるカーブ走行安
全制御装置であつて、 前記受信信号はそれぞれの車両の型に対応した
複数の許容速度を受信し、 前記条件記憶手段には、自車両の型に対応した
選択条件が予め設定され、 前記安全領域演算手段は、前記選択条件に基づ
いて、前記複数の許容速度から自車両の型に対応
した安全領域を選択により求める ことを特徴とするカーブ走行安全制御装置。 ３ 前記安全領域演算手段は、車両の走行条件に
基づいて、安全領域を補正することを特徴とする
特許請求の範囲第１項又は第２項記載のカーブ走
行安全制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12132477A JPS5455923A (en) | 1977-10-07 | 1977-10-07 | Method of and apparatus for safety control of vehicle at the time of travelling along curved road |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12132477A JPS5455923A (en) | 1977-10-07 | 1977-10-07 | Method of and apparatus for safety control of vehicle at the time of travelling along curved road |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5455923A JPS5455923A (en) | 1979-05-04 |
| JPS6251770B2 true JPS6251770B2 (ja) | 1987-11-02 |
Family
ID=14808422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12132477A Granted JPS5455923A (en) | 1977-10-07 | 1977-10-07 | Method of and apparatus for safety control of vehicle at the time of travelling along curved road |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5455923A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020209261A1 (ja) | 2019-04-10 | 2020-10-15 | 株式会社エスケーエレクトロニクス | 非接触情報担体 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3399606B2 (ja) * | 1993-12-16 | 2003-04-21 | マツダ株式会社 | 道路情報通信システム及びそのシステムに係る車両 |
| KR19980053959A (ko) * | 1996-12-27 | 1998-09-25 | 박병재 | 커브길 진입 속도 조절 장치 |
| US6166658A (en) * | 1999-11-22 | 2000-12-26 | Testa; David P. | Speed limit control system |
| CN102390268A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-03-28 | 成都市翻鑫家科技有限公司 | 一种车速报警装置 |
-
1977
- 1977-10-07 JP JP12132477A patent/JPS5455923A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020209261A1 (ja) | 2019-04-10 | 2020-10-15 | 株式会社エスケーエレクトロニクス | 非接触情報担体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5455923A (en) | 1979-05-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5432509A (en) | Warning apparatus for a vehicle | |
| US11180164B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, and control method | |
| CN105473402A (zh) | 车载控制装置 | |
| JP2002163798A (ja) | 車間距離警報装置ならびに表示装置 | |
| JPH03224858A (ja) | 自動ブレーキ装置 | |
| JP3724177B2 (ja) | 車載用交差点警告装置 | |
| JPH04241100A (ja) | 車間通信を利用した走行支援装置 | |
| JPH05174296A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPS6251770B2 (ja) | ||
| JPH03263199A (ja) | 車間距離表示器 | |
| JPH06278584A (ja) | 車両用衝突防止自動制動制御方法及び装置 | |
| JPH0950595A (ja) | 速度制御システム | |
| US20210284157A1 (en) | Vehicle following traveling system, vehicle control apparatus, vehicle, and control method | |
| US20200242942A1 (en) | Traffic lane encroachment indicator system | |
| JP2706930B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JP4403628B2 (ja) | 先行車発進報知装置 | |
| JP2959255B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPH05225498A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| CN115063967B (zh) | 一种对跟车行驶下的acc车辆的预警系统及其预警方法 | |
| JPH06251286A (ja) | 交通信号装置及び交通信号システム | |
| JPH082356A (ja) | 走行安全指示装置 | |
| JP2830577B2 (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPH07246877A (ja) | 車両用警報表示装置 | |
| JPH0627238A (ja) | 車間距離検知・警報装置 | |
| JPH05172946A (ja) | 車間距離検知・警報装置 |