JP3399606B2 - 道路情報通信システム及びそのシステムに係る車両 - Google Patents
道路情報通信システム及びそのシステムに係る車両Info
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- JP3399606B2 JP3399606B2 JP31621593A JP31621593A JP3399606B2 JP 3399606 B2 JP3399606 B2 JP 3399606B2 JP 31621593 A JP31621593 A JP 31621593A JP 31621593 A JP31621593 A JP 31621593A JP 3399606 B2 JP3399606 B2 JP 3399606B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行路上の所定位置で
運転者に対して警報を発したり車両の自動制動を行わせ
るための道路情報通信システム及び該道路情報通信シス
テムに係る車両に関するものである。
運転者に対して警報を発したり車両の自動制動を行わせ
るための道路情報通信システム及び該道路情報通信シス
テムに係る車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の安全走行を図るための
システムとして、例えば特開昭６１−１３６１９９号公
報に開示されるように、走行路の側方に道路情報発信器
（所謂ビーコン）を設置し、該ビーコンから発せられる
信号によって道路情報（信号機の表示状態など）を車両
に与えるようにしたものが知られている。
システムとして、例えば特開昭６１−１３６１９９号公
報に開示されるように、走行路の側方に道路情報発信器
（所謂ビーコン）を設置し、該ビーコンから発せられる
信号によって道路情報（信号機の表示状態など）を車両
に与えるようにしたものが知られている。
【０００３】また、その他のシステムとして、例えば特
開昭６３−１７２３９９号公報に開示されるように、走
行路上に、バーコードが書込まれたシート状の薄板を設
置しておき、この薄板上を車両が走行する際に、該車両
に備えられた磁気センサによってバーコードの情報を読
取り、該情報に基いて車両を制御するようにしたものも
知られている。
開昭６３−１７２３９９号公報に開示されるように、走
行路上に、バーコードが書込まれたシート状の薄板を設
置しておき、この薄板上を車両が走行する際に、該車両
に備えられた磁気センサによってバーコードの情報を読
取り、該情報に基いて車両を制御するようにしたものも
知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば、信
号機が備えられた交差点において、信号機の状態に対応
して車両に自動制動などの制御を行わせようとした場
合、上述したようなビーコンから発せられる道路情報に
よって車両の走行状態を制御するようにしたものでは、
ビーコンから現在の信号機の状態を知らせる情報信号が
発信されたとしても、交差点の停止位置と車両との距離
を認識することはできないため、この車両を停止位置で
正確に停止させることは不可能である。一方、走行路上
に、バーコードが書込まれたシート状の薄板を設置する
ようにしたものでは、時間の経過と共に変化する信号機
の状態に応じてバーコードの情報を変化させることが不
可能であるために、このような時間と共に変化する道路
状況に対しては適用不可能であった。つまり、このバー
コードを利用したシステムでは、複雑な道路情報を車両
に対して与えることは不可能であった。
号機が備えられた交差点において、信号機の状態に対応
して車両に自動制動などの制御を行わせようとした場
合、上述したようなビーコンから発せられる道路情報に
よって車両の走行状態を制御するようにしたものでは、
ビーコンから現在の信号機の状態を知らせる情報信号が
発信されたとしても、交差点の停止位置と車両との距離
を認識することはできないため、この車両を停止位置で
正確に停止させることは不可能である。一方、走行路上
に、バーコードが書込まれたシート状の薄板を設置する
ようにしたものでは、時間の経過と共に変化する信号機
の状態に応じてバーコードの情報を変化させることが不
可能であるために、このような時間と共に変化する道路
状況に対しては適用不可能であった。つまり、このバー
コードを利用したシステムでは、複雑な道路情報を車両
に対して与えることは不可能であった。
【０００５】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、複雑な道路情報を車両に対して与えることがで
き、また、この情報に基く車両の制御を正確な位置で行
うことができる道路情報通信システム及び該道路情報通
信システムに係る車両を得ることを目的とする。
あり、複雑な道路情報を車両に対して与えることがで
き、また、この情報に基く車両の制御を正確な位置で行
うことができる道路情報通信システム及び該道路情報通
信システムに係る車両を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
車両前方の所定位置の道路情報を車両に対して与える道
路情報提供手段を有し、この道路情報提供手段からの道
路情報に基づいて車両に所定の制御を行わせるようにし
た道路情報通信システムにおいて、上記道路情報提供手
段は、路上に設置され、上方を車両が通過する際に信号
を与える路面マーカと、上記路上で且つ上記路面マーカ
とは異なる位置に設置され、上記路面マーカの位置から
所定距離走行した位置における道路状況及び当該所定距
離に関する情報を電波信号として車両に与える情報提供
手段とを備え、上記車両が、上記路面マーカからの信号
を受信したことを条件に、上記情報提供手段からの情報
に基づく所定の車両制御を行うように構成されているこ
とを特徴としている。
車両前方の所定位置の道路情報を車両に対して与える道
路情報提供手段を有し、この道路情報提供手段からの道
路情報に基づいて車両に所定の制御を行わせるようにし
た道路情報通信システムにおいて、上記道路情報提供手
段は、路上に設置され、上方を車両が通過する際に信号
を与える路面マーカと、上記路上で且つ上記路面マーカ
とは異なる位置に設置され、上記路面マーカの位置から
所定距離走行した位置における道路状況及び当該所定距
離に関する情報を電波信号として車両に与える情報提供
手段とを備え、上記車両が、上記路面マーカからの信号
を受信したことを条件に、上記情報提供手段からの情報
に基づく所定の車両制御を行うように構成されているこ
とを特徴としている。
【０００７】請求項２記載の発明は、車両前方の所定位
置の道路情報を車両に対して与える道路情報提供手段を
有し、この道路情報提供手段からの道路情報に基づいて
車両に所定の制御を行わせるようにした道路情報通信シ
ステムに係る車両であって、路上に設置され上方を車両
が通過する際に信号を与える路面マーカからの信号を受
信する第一受信手段と、上記路上で且つ上記路面マーカ
とは異なる位置に設置され上記路面マーカの位置から所
定距離走行した位置における道路状況及び当該所定距離
に関する情報を電波信号として車両に与える情報提供手
段からの当該電波信号を受信する第二受信手段とを備
え、上記第一受信手段が上記路面マーカからの信号を受
信したことを条件に、上記第二受信手段で受信した電波
信号に基づいて車両制御を行うように構成されているこ
とを特徴としている。
置の道路情報を車両に対して与える道路情報提供手段を
有し、この道路情報提供手段からの道路情報に基づいて
車両に所定の制御を行わせるようにした道路情報通信シ
ステムに係る車両であって、路上に設置され上方を車両
が通過する際に信号を与える路面マーカからの信号を受
信する第一受信手段と、上記路上で且つ上記路面マーカ
とは異なる位置に設置され上記路面マーカの位置から所
定距離走行した位置における道路状況及び当該所定距離
に関する情報を電波信号として車両に与える情報提供手
段からの当該電波信号を受信する第二受信手段とを備
え、上記第一受信手段が上記路面マーカからの信号を受
信したことを条件に、上記第二受信手段で受信した電波
信号に基づいて車両制御を行うように構成されているこ
とを特徴としている。
【０００８】請求項３記載の発明は、車両前方の所定位
置の道路情報を車両に対して与える道路情報提供手段を
有し、この道路情報提供手段からの道路情報に基づいて
車両に所定の制御を行わせるようにした道路情報通信シ
ステムにおいて、上記道路情報提供手段は、 路上に設置
され、上方を車両が通過する際に信号を与える路面マー
カと、上記路上で且つ上記路面マーカとは異なる位置に
設置され、上記路面マーカの位置から所定距離走行した
位置における道路状況及び当該所定距離に関する情報を
電波信号として車両に与える情報提供手段とを備え、上
記車両が、上記路面マーカからの信号を受信したことを
条件に、上記情報提供手段からの情報を受信するように
構成されていることを特徴としている。
置の道路情報を車両に対して与える道路情報提供手段を
有し、この道路情報提供手段からの道路情報に基づいて
車両に所定の制御を行わせるようにした道路情報通信シ
ステムにおいて、上記道路情報提供手段は、 路上に設置
され、上方を車両が通過する際に信号を与える路面マー
カと、上記路上で且つ上記路面マーカとは異なる位置に
設置され、上記路面マーカの位置から所定距離走行した
位置における道路状況及び当該所定距離に関する情報を
電波信号として車両に与える情報提供手段とを備え、上
記車両が、上記路面マーカからの信号を受信したことを
条件に、上記情報提供手段からの情報を受信するように
構成されていることを特徴としている。
【０００９】請求項４記載の発明は、車両前方の所定位
置の道路情報を車両に対して与える道路情報提供手段を
有し、この道路情報提供手段からの道路情報に基づいて
車両に所定の制御を行わせるようにした道路情報通信シ
ステムに係る車両であって、路上に設置され上方を車両
が通過する際に信号を与える路面マーカからの信号を受
信する第一受信手段と、上記路上で且つ上記路面マーカ
とは異なる位置に設置され上記路面マーカの位置から所
定距離走行した位置における道路状況及び当該所定距離
に関する情報を電波信号として車両に与える情報提供手
段からの当該電波信号を受信する第二受信手段とを備
え、上記第一受信手段が上記路面マーカからの信号を受
信したことを条件に、上記第二受信手段で上記電波信号
を受信するように構成されていることを特徴としてい
る。
置の道路情報を車両に対して与える道路情報提供手段を
有し、この道路情報提供手段からの道路情報に基づいて
車両に所定の制御を行わせるようにした道路情報通信シ
ステムに係る車両であって、路上に設置され上方を車両
が通過する際に信号を与える路面マーカからの信号を受
信する第一受信手段と、上記路上で且つ上記路面マーカ
とは異なる位置に設置され上記路面マーカの位置から所
定距離走行した位置における道路状況及び当該所定距離
に関する情報を電波信号として車両に与える情報提供手
段からの当該電波信号を受信する第二受信手段とを備
え、上記第一受信手段が上記路面マーカからの信号を受
信したことを条件に、上記第二受信手段で上記電波信号
を受信するように構成されていることを特徴としてい
る。
【００１０】
【作用】以上の構成により、本発明では、以下に述べる
ような作用が得られる。請求項１記載の発明では、車両
の走行時に、情報提供手段により当該車両に対して、路
面マーカの位置から所定距離走行した位置における道路
状況及び当該所定距離に関する情報が電波信号として与
えられるが、この情報に基づいて所定の車両制御が行な
われるのは、当該車両が路面マーカの上方を通過し、そ
の際に該路面マーカからの信号を受信したことが条件と
なる。従って、情報提供手段からの情報信号に基づく車
両の制御が正確な位置において行われることになる。
ような作用が得られる。請求項１記載の発明では、車両
の走行時に、情報提供手段により当該車両に対して、路
面マーカの位置から所定距離走行した位置における道路
状況及び当該所定距離に関する情報が電波信号として与
えられるが、この情報に基づいて所定の車両制御が行な
われるのは、当該車両が路面マーカの上方を通過し、そ
の際に該路面マーカからの信号を受信したことが条件と
なる。従って、情報提供手段からの情報信号に基づく車
両の制御が正確な位置において行われることになる。
【００１１】請求項２記載の発明では、車両の走行時
に、情報提供手段により当該車両に対して、路面マーカ
の位置から所定距離走行した位置における道路状況及び
当該所定距離に関する情報が電波信号として与えられ、
当該電波信号が車両の第二受信手段によって受信される
が、この情報に基づいて所定の車両制御が行なわれるの
は、当該車両が路面マーカの上方を通過し、その際に該
路面マーカからの信号を車両の第一受信手段が受信した
ことが条件となる。従って、情報提供手段からの情報信
号に基づく車両の制御が正確な位置において行われるこ
とになる。
に、情報提供手段により当該車両に対して、路面マーカ
の位置から所定距離走行した位置における道路状況及び
当該所定距離に関する情報が電波信号として与えられ、
当該電波信号が車両の第二受信手段によって受信される
が、この情報に基づいて所定の車両制御が行なわれるの
は、当該車両が路面マーカの上方を通過し、その際に該
路面マーカからの信号を車両の第一受信手段が受信した
ことが条件となる。従って、情報提供手段からの情報信
号に基づく車両の制御が正確な位置において行われるこ
とになる。
【００１２】請求項３記載の発明では、車両の走行時
に、情報提供手段により当該車両に対して、路面マーカ
の位置から所定距離走行した位置における道路状況及び
当該所定距離に関する情報が電波信号として与えられる
が、この電波信号が車両によって受信されるのは、当該
車両が路面マーカの上方を通過し、その際に該路面マー
カからの信号を受信したことが条件となる。従って、情
報提供手段からの情報信号に基づく車両の制御を正確な
位置において行う上で有利になる。
に、情報提供手段により当該車両に対して、路面マーカ
の位置から所定距離走行した位置における道路状況及び
当該所定距離に関する情報が電波信号として与えられる
が、この電波信号が車両によって受信されるのは、当該
車両が路面マーカの上方を通過し、その際に該路面マー
カからの信号を受信したことが条件となる。従って、情
報提供手段からの情報信号に基づく車両の制御を正確な
位置において行う上で有利になる。
【００１３】請求項４記載の発明では、車両の走行時
に、情報提供手段により当該車両に対して、路面マーカ
の位置から所定距離走行した位置における道路状況及び
当該所定距離に関する情報が電波信号として与えられる
が、この電波信号が車両の第二受信手段で受信されるの
は、当該車両が路面マーカの上方を通過し、その際に該
路面マーカからの信号を車両の第一受信手段が受信した
ことが条件となる。従って、情報提供手段からの情報信
号に基づく車両の制御を正確な位置において行う上で有
利になる。
に、情報提供手段により当該車両に対して、路面マーカ
の位置から所定距離走行した位置における道路状況及び
当該所定距離に関する情報が電波信号として与えられる
が、この電波信号が車両の第二受信手段で受信されるの
は、当該車両が路面マーカの上方を通過し、その際に該
路面マーカからの信号を車両の第一受信手段が受信した
ことが条件となる。従って、情報提供手段からの情報信
号に基づく車両の制御を正確な位置において行う上で有
利になる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
【００１５】図１は本実施例に係わる車両の安全装置の
ブロック構成図である。また、図２は信号機Ｓが備えら
れた交差点における本発明でいう車両前方の所定位置と
しての車両停止ラインｋ、位置情報提供手段としての路
上マーカｍ、信号機Ｓ、自車両Ａ及び先行車両Ｂの関係
を示す平面図である。尚、車両Ａの走行状態は、この図
２に示すような信号機Ｓを備えた交差点へ向う走行状態
の他に、一旦停止ラインを備えた交差点へ向う走行状態
（図３参照）、ある一方向が進入禁止状態（工事中や一
方通行など）となっている交差点へ向う走行状態（図４
参照）など多様なものであるが、ここでは、先ず信号機
Ｓを備えた交差点へ向う走行状態を代表して説明する。
ブロック構成図である。また、図２は信号機Ｓが備えら
れた交差点における本発明でいう車両前方の所定位置と
しての車両停止ラインｋ、位置情報提供手段としての路
上マーカｍ、信号機Ｓ、自車両Ａ及び先行車両Ｂの関係
を示す平面図である。尚、車両Ａの走行状態は、この図
２に示すような信号機Ｓを備えた交差点へ向う走行状態
の他に、一旦停止ラインを備えた交差点へ向う走行状態
（図３参照）、ある一方向が進入禁止状態（工事中や一
方通行など）となっている交差点へ向う走行状態（図４
参照）など多様なものであるが、ここでは、先ず信号機
Ｓを備えた交差点へ向う走行状態を代表して説明する。
【００１６】図１において、１は走行路上において前記
車両停止ラインｋの所定距離手前側に設置された路上マ
ーカｍを検出する第一受信手段としての路上マーカ検出
手段、２は自車両Ａの前方に存在する先行車両Ｂ等の障
害物を検出する障害物検出手段、３は路面の摩擦係数
（以下、路面μという）を検出する路面μ検出手段、４
は従動輪の車輪速から自車両Ａの速度つまり自車速を検
出する自車速検出手段、５はステアリング舵角を検出す
る舵角検出手段、６は信号機Ｓに備えられた情報提供手
段としての発信器Ｓ１から発せられる情報信号としての
電波信号を検出する第二受信手段としての電波情報検出
手段である。そして、前記路上マーカｍ及び発信器Ｓ１
によって本発明でいう道路情報提供手段が構成されてい
る。
車両停止ラインｋの所定距離手前側に設置された路上マ
ーカｍを検出する第一受信手段としての路上マーカ検出
手段、２は自車両Ａの前方に存在する先行車両Ｂ等の障
害物を検出する障害物検出手段、３は路面の摩擦係数
（以下、路面μという）を検出する路面μ検出手段、４
は従動輪の車輪速から自車両Ａの速度つまり自車速を検
出する自車速検出手段、５はステアリング舵角を検出す
る舵角検出手段、６は信号機Ｓに備えられた情報提供手
段としての発信器Ｓ１から発せられる情報信号としての
電波信号を検出する第二受信手段としての電波情報検出
手段である。そして、前記路上マーカｍ及び発信器Ｓ１
によって本発明でいう道路情報提供手段が構成されてい
る。
【００１７】前記路上マーカ検出手段１は、例えば図２
に示すように、自車両Ａが走行する走行路上における前
記車両停止ラインｋの所定距離手前側に設けられた路上
マーカｍの磁気を読み取る路上マーカ読取装置からな
る。尚、図２中、Ｌ'sは路上マーカｍから車両停止ライ
ンｋまでの距離、Ｌ'1は自車両Ａと車両停止ラインｋと
の間の距離、Ｌ'2は自車両Ａを車両停止ラインｋに停止
させるために自車両Ａのドライバーに制動をかけるよう
注意を促す警報を発する警報開始距離、Ｌ0'は自車両Ａ
を車両停止ラインｋに停止させるために自動制動を開始
する自動制動開始距離であり、自動制動開始距離Ｌ'0は
警報開始距離Ｌ'2より小さく（Ｌ'0＜Ｌ'2）設定されて
いる。Ｌ'aは自車両Ａの路上マーカｍからの走行距離、
Ｌ1 は自車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間距離、Ｌ2 は
自車両Ａと先行車両Ｂとの接触（追突）を回避するため
に自車両Ａのドライバーに制動をかけるよう注意を促す
警報を発する警報開始距離、Ｌ0 は自車両Ａと先行車両
Ｂとの接触を回避するために自動制動を開始する自動制
動開始距離であり、自動制動開始距離Ｌ0 は警報開始距
離Ｌ2 より小さく（Ｌ0 ＜Ｌ2 ）設定されている。
に示すように、自車両Ａが走行する走行路上における前
記車両停止ラインｋの所定距離手前側に設けられた路上
マーカｍの磁気を読み取る路上マーカ読取装置からな
る。尚、図２中、Ｌ'sは路上マーカｍから車両停止ライ
ンｋまでの距離、Ｌ'1は自車両Ａと車両停止ラインｋと
の間の距離、Ｌ'2は自車両Ａを車両停止ラインｋに停止
させるために自車両Ａのドライバーに制動をかけるよう
注意を促す警報を発する警報開始距離、Ｌ0'は自車両Ａ
を車両停止ラインｋに停止させるために自動制動を開始
する自動制動開始距離であり、自動制動開始距離Ｌ'0は
警報開始距離Ｌ'2より小さく（Ｌ'0＜Ｌ'2）設定されて
いる。Ｌ'aは自車両Ａの路上マーカｍからの走行距離、
Ｌ1 は自車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間距離、Ｌ2 は
自車両Ａと先行車両Ｂとの接触（追突）を回避するため
に自車両Ａのドライバーに制動をかけるよう注意を促す
警報を発する警報開始距離、Ｌ0 は自車両Ａと先行車両
Ｂとの接触を回避するために自動制動を開始する自動制
動開始距離であり、自動制動開始距離Ｌ0 は警報開始距
離Ｌ2 より小さく（Ｌ0 ＜Ｌ2 ）設定されている。
【００１８】また、前記障害物検出手段２は、レーダ波
としての超音波、レーザ波、電波等を自車両前方の所定
夾角内に向けて発信するとともに、その夾角内に存在す
る障害物に当たって反射してくる反射波を受信し、超音
波の発信時点と受信時点との時間差によって前記夾角内
に存在する各障害物と自車両Ａとの間の距離及び該障害
物の自車両Ａに対する方向等を演算するレーダ装置から
なる。前記路面μ検出手段３は、自車両Ａの加減速時に
おける実際の加減速度を測定し、該加減速度から路面μ
を検出するように構成されたものや、路面に対して光を
照射し、この光の路面での反射率を検出することによっ
て降雨の有無を認識し、これに基いて路面μを検出する
ように構成されたものなどが採用されている。
としての超音波、レーザ波、電波等を自車両前方の所定
夾角内に向けて発信するとともに、その夾角内に存在す
る障害物に当たって反射してくる反射波を受信し、超音
波の発信時点と受信時点との時間差によって前記夾角内
に存在する各障害物と自車両Ａとの間の距離及び該障害
物の自車両Ａに対する方向等を演算するレーダ装置から
なる。前記路面μ検出手段３は、自車両Ａの加減速時に
おける実際の加減速度を測定し、該加減速度から路面μ
を検出するように構成されたものや、路面に対して光を
照射し、この光の路面での反射率を検出することによっ
て降雨の有無を認識し、これに基いて路面μを検出する
ように構成されたものなどが採用されている。
【００１９】そして、前記各種検出手段１〜６の信号
は、いずれもコントロールユニット１１に入力される。
該コントロールユニット１１は、走行路上の車両停止ラ
インｋで自車両Ａが停止するように、自動制動手段１２
のアクチュエータ部１２ａに作動信号を出力して制動を
かけるとともに、その制動に先立って警報手段１３に作
動信号を出力して自車両Ａのドライバーに警報を発する
ようになっている。また、前記コントロールユニット１
１は、前記障害物検出手段２で検出された先行車両Ｂ等
の障害物と自車両Ａとが接触する可能性があるときその
接触を回避するために、自動制動手段１２のアクチュエ
ータ部１２ａに作動信号を出力して制動をかけるととも
に、その制動に先立って警報手段１３に作動信号を出力
して自車両Ａのドライバーに警報を発するようになって
いる。前記アクチュエータ部１２ａは、各車輪に設けら
れたブレーキ装置の油圧を調圧する調圧弁等を有し、該
アクチュエータ部１２ａを作動制御するコントロールユ
ニット１１の制御部（図示せず）とにより、走行路上の
車両停止ラインｋで自車両Ａが停止するように、あるい
は障害物と自車両Ａとの接触を回避するために制動をか
ける自動制動手段１２を構成している。前記警報手段１
３は、インストルメントパネル上に設けられたディスプ
レーへの表示により自車両Ａのドライバーに停止を促す
ものである。
は、いずれもコントロールユニット１１に入力される。
該コントロールユニット１１は、走行路上の車両停止ラ
インｋで自車両Ａが停止するように、自動制動手段１２
のアクチュエータ部１２ａに作動信号を出力して制動を
かけるとともに、その制動に先立って警報手段１３に作
動信号を出力して自車両Ａのドライバーに警報を発する
ようになっている。また、前記コントロールユニット１
１は、前記障害物検出手段２で検出された先行車両Ｂ等
の障害物と自車両Ａとが接触する可能性があるときその
接触を回避するために、自動制動手段１２のアクチュエ
ータ部１２ａに作動信号を出力して制動をかけるととも
に、その制動に先立って警報手段１３に作動信号を出力
して自車両Ａのドライバーに警報を発するようになって
いる。前記アクチュエータ部１２ａは、各車輪に設けら
れたブレーキ装置の油圧を調圧する調圧弁等を有し、該
アクチュエータ部１２ａを作動制御するコントロールユ
ニット１１の制御部（図示せず）とにより、走行路上の
車両停止ラインｋで自車両Ａが停止するように、あるい
は障害物と自車両Ａとの接触を回避するために制動をか
ける自動制動手段１２を構成している。前記警報手段１
３は、インストルメントパネル上に設けられたディスプ
レーへの表示により自車両Ａのドライバーに停止を促す
ものである。
【００２０】また、前記信号機Ｓについて説明すると、
該信号機Ｓは、前記発信器Ｓ１が備えられており、この
発信器Ｓ１は、交差点に向って走行してくる車両Ａに対
して、路上マーカｍから車両停止ラインｋまでの距離
Ｌ'sと、信号機Ｓの現在の表示状態（色）とを電波信号
として発信するようになっている。尚、この発信器Ｓ１
の電波信号発信領域は図２に破線で示す領域Ｃであっ
て、交差点に向って走行してくる車両Ａに対してのみ電
波信号を与えるようになっている。また、この信号機Ｓ
及び発信器Ｓ１には指令機Ｓ２が接続されていて、該指
令機Ｓ２により信号機Ｓの色の切換え制御と発信器Ｓ１
から発信される電波信号の切換え制御とが行われるよう
になっている。
該信号機Ｓは、前記発信器Ｓ１が備えられており、この
発信器Ｓ１は、交差点に向って走行してくる車両Ａに対
して、路上マーカｍから車両停止ラインｋまでの距離
Ｌ'sと、信号機Ｓの現在の表示状態（色）とを電波信号
として発信するようになっている。尚、この発信器Ｓ１
の電波信号発信領域は図２に破線で示す領域Ｃであっ
て、交差点に向って走行してくる車両Ａに対してのみ電
波信号を与えるようになっている。また、この信号機Ｓ
及び発信器Ｓ１には指令機Ｓ２が接続されていて、該指
令機Ｓ２により信号機Ｓの色の切換え制御と発信器Ｓ１
から発信される電波信号の切換え制御とが行われるよう
になっている。
【００２１】一方、図３は、自車両Ａの走行状態の一態
様として、自車両Ａが、信号機を備えていない交差点の
一旦停止ラインｋに向って走行している状態を示してい
る。尚、この図３におけるＬ's，Ｌ'a，Ｌ'0，Ｌ'1，
Ｌ'2は夫々図２に示したものに対応している。そして、
この交差点付近にあっても、一旦停止ラインｋの所定距
離手前側には路上マーカｍが設置されていると共に、車
両Ａに対して、前方に一旦停止ラインｋがあることと、
路上マーカｍから一旦停止ラインｋまでの距離Ｌ'sとを
電波信号によって与える発信器Ｓ１（ビーコン）が設置
されている。また、図４は、自車両Ａの走行状態の一態
様として、自車両Ａが、一方向（左折方向）が進入禁止
状態となっている交差点（進行方向規制領域）に向って
走行している状態を示している。尚、この図４における
Ｌ's，Ｌ'a，Ｌ'0，Ｌ'1，Ｌ'2も夫々図２に示したもの
に対応している。そして、この交差点付近にあっても、
交差点の停止ラインｋの所定距離手前側には路上マーカ
ｍが設置されていると共に、車両Ａに対して、前方の交
差点が左折禁止であることと、路上マーカｍから停止ラ
インｋまでの距離Ｌ'sとを電波信号によって与える発信
器Ｓ１（ビーコン）が設置されている。
様として、自車両Ａが、信号機を備えていない交差点の
一旦停止ラインｋに向って走行している状態を示してい
る。尚、この図３におけるＬ's，Ｌ'a，Ｌ'0，Ｌ'1，
Ｌ'2は夫々図２に示したものに対応している。そして、
この交差点付近にあっても、一旦停止ラインｋの所定距
離手前側には路上マーカｍが設置されていると共に、車
両Ａに対して、前方に一旦停止ラインｋがあることと、
路上マーカｍから一旦停止ラインｋまでの距離Ｌ'sとを
電波信号によって与える発信器Ｓ１（ビーコン）が設置
されている。また、図４は、自車両Ａの走行状態の一態
様として、自車両Ａが、一方向（左折方向）が進入禁止
状態となっている交差点（進行方向規制領域）に向って
走行している状態を示している。尚、この図４における
Ｌ's，Ｌ'a，Ｌ'0，Ｌ'1，Ｌ'2も夫々図２に示したもの
に対応している。そして、この交差点付近にあっても、
交差点の停止ラインｋの所定距離手前側には路上マーカ
ｍが設置されていると共に、車両Ａに対して、前方の交
差点が左折禁止であることと、路上マーカｍから停止ラ
インｋまでの距離Ｌ'sとを電波信号によって与える発信
器Ｓ１（ビーコン）が設置されている。
【００２２】図５〜７は、前記コントロールユニット１
１において、図２〜図４に示すような車両Ａの走行状態
に対応して該車両Ａを自動制動及び警報で停止させる際
の制御フローを示すフローチャート図である。但し、該
フローチャート図は、その簡略化のために、自車両Ａの
前方に先行車両Ｂがない場合を想定して作成されてい
る。
１において、図２〜図４に示すような車両Ａの走行状態
に対応して該車両Ａを自動制動及び警報で停止させる際
の制御フローを示すフローチャート図である。但し、該
フローチャート図は、その簡略化のために、自車両Ａの
前方に先行車両Ｂがない場合を想定して作成されてい
る。
【００２３】図５において、先ず、スタートし、ステッ
プST1 で路上マーカｍからの磁気信号が入力される。こ
の磁気信号は、自車両Ａが路上マーカｍ上を通過した際
に前記路上マーカ検出手段１に入力されることになる。
そして、ステップST2 において自車両Ａが路上マーカｍ
上を通過したか否かが判定される。この判定は、前記ス
テップST1 において路上マーカｍからの磁気信号が入力
されたか否かによって判断されるようになっている。つ
まり、自車両Ａが路上マーカｍ上を通過して路上マーカ
ｍからの磁気信号が入力されるとステップST2 において
YES に判定されることになる。そして、このステップST
2 でYES に判定された場合には、ステップST3 におい
て、路上マーカｍの設置位置を起点とする自車両Ａの走
行距離Ｌ'aの算出を開始する。
プST1 で路上マーカｍからの磁気信号が入力される。こ
の磁気信号は、自車両Ａが路上マーカｍ上を通過した際
に前記路上マーカ検出手段１に入力されることになる。
そして、ステップST2 において自車両Ａが路上マーカｍ
上を通過したか否かが判定される。この判定は、前記ス
テップST1 において路上マーカｍからの磁気信号が入力
されたか否かによって判断されるようになっている。つ
まり、自車両Ａが路上マーカｍ上を通過して路上マーカ
ｍからの磁気信号が入力されるとステップST2 において
YES に判定されることになる。そして、このステップST
2 でYES に判定された場合には、ステップST3 におい
て、路上マーカｍの設置位置を起点とする自車両Ａの走
行距離Ｌ'aの算出を開始する。
【００２４】その後、ステップST4 に移って発信器Ｓ１
から発信される電波情報が入力され、車両前方の道路状
況が情報として与えられる。そして、ステップST5 にお
いて、この電波情報がインストルメントパネル上に備え
られたディスプレイに表示され、運転者に前方の現在の
道路状況を知らしめることになる。つまり、図２に示す
ような信号機Ｓを備えた交差点に向う走行状態にあって
は、現在の信号機Ｓの色が赤色若しくは黄色の場合に
は、それをディスプレイに表示して運転者に停止を促す
ようにする一方、現在の信号機Ｓの色が青色の場合に
は、それをディスプレイに表示して運転者に交差点の通
過を許容するようにする。また、図３に示すような一旦
停止ラインｋを備えた交差点に向う走行状態にあって
は、それをディスプレイに表示して運転者に停止を促す
ようにする。更にまた、図４に示すような左折が禁止さ
れている交差点に向う走行状態にあっては、それをディ
スプレイに表示して運転者に直進若しくは右折を促すよ
うにする。
から発信される電波情報が入力され、車両前方の道路状
況が情報として与えられる。そして、ステップST5 にお
いて、この電波情報がインストルメントパネル上に備え
られたディスプレイに表示され、運転者に前方の現在の
道路状況を知らしめることになる。つまり、図２に示す
ような信号機Ｓを備えた交差点に向う走行状態にあって
は、現在の信号機Ｓの色が赤色若しくは黄色の場合に
は、それをディスプレイに表示して運転者に停止を促す
ようにする一方、現在の信号機Ｓの色が青色の場合に
は、それをディスプレイに表示して運転者に交差点の通
過を許容するようにする。また、図３に示すような一旦
停止ラインｋを備えた交差点に向う走行状態にあって
は、それをディスプレイに表示して運転者に停止を促す
ようにする。更にまた、図４に示すような左折が禁止さ
れている交差点に向う走行状態にあっては、それをディ
スプレイに表示して運転者に直進若しくは右折を促すよ
うにする。
【００２５】その後、ステップST6 において、前記ステ
ップST4 で入力された電波情報は、前方に一旦停止ライ
ンｋが存在する（図３に示すような走行状態）といった
情報であるか否かが判定される。そして、このステップ
ST6 でYES に判定されると、ステップST7 に移って発信
器Ｓ１から発信される電波情報により路上マーカｍから
停止ラインｋまでの距離Ｌ'sを検出する。続いて、ステ
ップST8 で自車速検出手段４及び路面μ検出手段３の各
検出信号に基づいて自車速Ｖ0 及び路面μを検出し、ス
テップST9 で自動制動開始距離Ｌ'0、自車両Ａから停止
ラインｋまでの距離Ｌ'1及び警報開始距離Ｌ'2を夫々算
出する。この自車両Ａから停止ラインｋまでの距離Ｌ'1
は、先に検出した路上マーカｍから停止ラインｋまでの
距離Ｌ'sから自車両Ａの路上マーカｍからの走行距離
Ｌ'aを減算することで算出され、自動制動開始距離Ｌ'0
及び警報開始距離Ｌ'2は、自車速Ｖ0 及び路面μ等をパ
ラメータとし予め設定されたマップから算出される。
ップST4 で入力された電波情報は、前方に一旦停止ライ
ンｋが存在する（図３に示すような走行状態）といった
情報であるか否かが判定される。そして、このステップ
ST6 でYES に判定されると、ステップST7 に移って発信
器Ｓ１から発信される電波情報により路上マーカｍから
停止ラインｋまでの距離Ｌ'sを検出する。続いて、ステ
ップST8 で自車速検出手段４及び路面μ検出手段３の各
検出信号に基づいて自車速Ｖ0 及び路面μを検出し、ス
テップST9 で自動制動開始距離Ｌ'0、自車両Ａから停止
ラインｋまでの距離Ｌ'1及び警報開始距離Ｌ'2を夫々算
出する。この自車両Ａから停止ラインｋまでの距離Ｌ'1
は、先に検出した路上マーカｍから停止ラインｋまでの
距離Ｌ'sから自車両Ａの路上マーカｍからの走行距離
Ｌ'aを減算することで算出され、自動制動開始距離Ｌ'0
及び警報開始距離Ｌ'2は、自車速Ｖ0 及び路面μ等をパ
ラメータとし予め設定されたマップから算出される。
【００２６】しかる後、ステップST10において自車両Ａ
から停止ラインｋまでの距離Ｌ'1が０より小さいか、つ
まり、自車両Ａが停止ラインｋを越えたか否かが判定さ
れる。即ち、本制御が終了されたか若しくは本制御を必
要とせず自車両Ａが交差点を通過したか否かが判定さ
れ、未だ自車両Ａが停止ラインｋを越えていないNOの時
には、ステップST11（図６）で自車速Ｖ0 が正の値であ
るか、つまり自車両Ａが交差点に向かって前進走行中で
あるか否かを判定する。この判定がYES の前進走行中の
ときには、ステップST12で自車両Ａから停止ラインｋま
での距離Ｌ'1が警報開始距離Ｌ'2より小さいか否かを判
定し、この判定がNOのときにはそのままステップST8 に
戻る一方、この判定がYES のときにはステップST13で警
報手段１３に作動信号を出力して警報を発する。続い
て、ステップST14で自車両Ａから停止ラインｋまでの距
離Ｌ'1が自動制動開始距離Ｌ'0より小さいか否かを判定
し、この判定がNOのときにはステップST8 に戻る一方、
この判定がYES のときにはステップST15で自動制動手段
１２のアクチュエータ部１２ａに作動信号を出力して自
動制動をかけ、その後、ステップST8 に戻る。
から停止ラインｋまでの距離Ｌ'1が０より小さいか、つ
まり、自車両Ａが停止ラインｋを越えたか否かが判定さ
れる。即ち、本制御が終了されたか若しくは本制御を必
要とせず自車両Ａが交差点を通過したか否かが判定さ
れ、未だ自車両Ａが停止ラインｋを越えていないNOの時
には、ステップST11（図６）で自車速Ｖ0 が正の値であ
るか、つまり自車両Ａが交差点に向かって前進走行中で
あるか否かを判定する。この判定がYES の前進走行中の
ときには、ステップST12で自車両Ａから停止ラインｋま
での距離Ｌ'1が警報開始距離Ｌ'2より小さいか否かを判
定し、この判定がNOのときにはそのままステップST8 に
戻る一方、この判定がYES のときにはステップST13で警
報手段１３に作動信号を出力して警報を発する。続い
て、ステップST14で自車両Ａから停止ラインｋまでの距
離Ｌ'1が自動制動開始距離Ｌ'0より小さいか否かを判定
し、この判定がNOのときにはステップST8 に戻る一方、
この判定がYES のときにはステップST15で自動制動手段
１２のアクチュエータ部１２ａに作動信号を出力して自
動制動をかけ、その後、ステップST8 に戻る。
【００２７】このようなステップST1 〜Ｓ15の制御手順
により、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制動に
より自車両Ａが交差点の停止ラインｋで確実に停止され
ることになり、自車速Ｖ0 は零になる。そして、このよ
うにして自車速Ｖ0 が零になると、ステップST11でNOに
判定されてステップST16に移る。
により、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制動に
より自車両Ａが交差点の停止ラインｋで確実に停止され
ることになり、自車速Ｖ0 は零になる。そして、このよ
うにして自車速Ｖ0 が零になると、ステップST11でNOに
判定されてステップST16に移る。
【００２８】このステップST16では警報又は自動制動が
作動しているか否かを判定する。この判定は、警報又は
自動制動が作動して自車両Ａが停止ラインｋで停止した
か、あるいは警報又は自動制動が作動することなくドラ
イバーのブレーキ操作によって自車両Ａが停止ラインｋ
で停止したかを区別するものである。そして、後者のと
きにはそのままリターンする一方、前者のときには、ス
テップST17で前記警報又は自動制動の作動を解除した
後、リターンする。そして、このようにして、車両Ａが
停止ラインｋで停止した後、発進して交差点を通過する
と、ステップST10においてYES に判定され、ステップST
1 に戻ることになる。
作動しているか否かを判定する。この判定は、警報又は
自動制動が作動して自車両Ａが停止ラインｋで停止した
か、あるいは警報又は自動制動が作動することなくドラ
イバーのブレーキ操作によって自車両Ａが停止ラインｋ
で停止したかを区別するものである。そして、後者のと
きにはそのままリターンする一方、前者のときには、ス
テップST17で前記警報又は自動制動の作動を解除した
後、リターンする。そして、このようにして、車両Ａが
停止ラインｋで停止した後、発進して交差点を通過する
と、ステップST10においてYES に判定され、ステップST
1 に戻ることになる。
【００２９】一方、前記ステップST6 において、前記ス
テップST4 で入力された電波情報は、前方に一旦停止ラ
インｋが存在する（図３に示すような走行状態）といっ
た情報ではないNOに判定されると、ステップST18（図
７）に移り、このステップST18において、前記ステップ
ST4 で入力された電波情報は、前方に信号機Ｓが備えら
れた交差点が存在する（図２に示すような走行状態）と
いった情報であるか否かが判定される。そして、このス
テップST18でYES に判定されると、ステップST19に移っ
て電波情報に基き現在の信号機Ｓの状態（色）が赤色若
しくは黄色であるか否かが判定され、YES の場合には、
ステップST7 に戻って上述したステップST7 〜17の動作
が行われて、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制
動により自車両Ａが交差点の停止ラインｋで確実に停止
されることになる。一方、前記ステップST19において現
在の信号機Ｓの状態が青色であるNOに判定された場合に
は自車両Ａを停止させる必要がないのでそのままリター
ンされる。
テップST4 で入力された電波情報は、前方に一旦停止ラ
インｋが存在する（図３に示すような走行状態）といっ
た情報ではないNOに判定されると、ステップST18（図
７）に移り、このステップST18において、前記ステップ
ST4 で入力された電波情報は、前方に信号機Ｓが備えら
れた交差点が存在する（図２に示すような走行状態）と
いった情報であるか否かが判定される。そして、このス
テップST18でYES に判定されると、ステップST19に移っ
て電波情報に基き現在の信号機Ｓの状態（色）が赤色若
しくは黄色であるか否かが判定され、YES の場合には、
ステップST7 に戻って上述したステップST7 〜17の動作
が行われて、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制
動により自車両Ａが交差点の停止ラインｋで確実に停止
されることになる。一方、前記ステップST19において現
在の信号機Ｓの状態が青色であるNOに判定された場合に
は自車両Ａを停止させる必要がないのでそのままリター
ンされる。
【００３０】また、前記ステップST18において、前記ス
テップST4 で入力された電波情報は、前方に信号機Ｓが
備えられた交差点が存在する（図２に示すような走行状
態）といった情報ではないNOに判定されると、ステップ
ST20に移り、このステップST20において、前記ステップ
ST4 で入力された電波情報は、前方に分岐方向が規制
（左折の禁止など）された交差点が存在する（図４に示
すような走行状態）といった情報であるか否かが判定さ
れる。そして、このステップST20でYES に判定される
と、ステップST21に移って上述と同様にして路上マーカ
ｍから停止ラインｋまでの距離Ｌ's及び警報開始距離
Ｌ'2を夫々検出する。続いて、ステップST22で自車両Ａ
から停止ラインｋまでの距離Ｌ'1を算出する。その後、
ステップST23において自車両Ａから停止ラインｋまでの
距離Ｌ'1が０より小さいか、つまり、自車両Ａが停止ラ
インｋを越えたか否かが判定される。即ち、本制御が終
了されたか若しくは本制御を必要とせず自車両Ａが交差
点を通過したか否かが判定され、未だ自車両Ａが交差点
を通過していないNOの時には、ステップST24で自車両Ａ
から停止ラインｋまでの距離Ｌ'1が警報開始距離Ｌ'2よ
り小さいか否かを判定し、この判定がNOのときにはその
ままステップST22に戻る一方、この判定がYES のときに
はステップST25において、交差点での規制方向への動作
が行われたか否かが判定される。具体的には、図４の如
く左折が禁止されている交差点において前記舵角検出手
段５によってドライバがステアリングを左折方向に所定
舵角以上操舵させたことが検出されたり、左折方向へ方
向指示器を作動させたような場合に規制方向への動作が
行われたと判断する。そして、このステップST25におい
てYESに判定された場合には、ステップST26に移って警
報手段１３に作動信号を出力して警報を発し、運転者に
対して進行しようとしている方向は交通規制されている
ことを知らしめた後、ステップST22に戻る。つまり、規
制方向への動作が停止されるまで警報を継続して発生す
るようになっている。また、このような動作は左折の規
制に限らず右折や直進が規制されている場合も同様に交
通規制を知らせるように作動される。
テップST4 で入力された電波情報は、前方に信号機Ｓが
備えられた交差点が存在する（図２に示すような走行状
態）といった情報ではないNOに判定されると、ステップ
ST20に移り、このステップST20において、前記ステップ
ST4 で入力された電波情報は、前方に分岐方向が規制
（左折の禁止など）された交差点が存在する（図４に示
すような走行状態）といった情報であるか否かが判定さ
れる。そして、このステップST20でYES に判定される
と、ステップST21に移って上述と同様にして路上マーカ
ｍから停止ラインｋまでの距離Ｌ's及び警報開始距離
Ｌ'2を夫々検出する。続いて、ステップST22で自車両Ａ
から停止ラインｋまでの距離Ｌ'1を算出する。その後、
ステップST23において自車両Ａから停止ラインｋまでの
距離Ｌ'1が０より小さいか、つまり、自車両Ａが停止ラ
インｋを越えたか否かが判定される。即ち、本制御が終
了されたか若しくは本制御を必要とせず自車両Ａが交差
点を通過したか否かが判定され、未だ自車両Ａが交差点
を通過していないNOの時には、ステップST24で自車両Ａ
から停止ラインｋまでの距離Ｌ'1が警報開始距離Ｌ'2よ
り小さいか否かを判定し、この判定がNOのときにはその
ままステップST22に戻る一方、この判定がYES のときに
はステップST25において、交差点での規制方向への動作
が行われたか否かが判定される。具体的には、図４の如
く左折が禁止されている交差点において前記舵角検出手
段５によってドライバがステアリングを左折方向に所定
舵角以上操舵させたことが検出されたり、左折方向へ方
向指示器を作動させたような場合に規制方向への動作が
行われたと判断する。そして、このステップST25におい
てYESに判定された場合には、ステップST26に移って警
報手段１３に作動信号を出力して警報を発し、運転者に
対して進行しようとしている方向は交通規制されている
ことを知らしめた後、ステップST22に戻る。つまり、規
制方向への動作が停止されるまで警報を継続して発生す
るようになっている。また、このような動作は左折の規
制に限らず右折や直進が規制されている場合も同様に交
通規制を知らせるように作動される。
【００３１】このように、本例によれば、路上マーカｍ
からの磁気信号と発信器Ｓ１からの電波信号とによって
自車両Ａの停止位置ｋを正確に認識することができ、こ
の車両を停止位置に正確に停止させることができ、且
つ、信号機Ｓの表示状態等のように時間の経過と共に変
化する道路状況を逐次車両Ａに与えることができるの
で、このような時間と共に変化するような複雑な道路状
況に応じて車両Ａを正確な位置で制御することができ
る。
からの磁気信号と発信器Ｓ１からの電波信号とによって
自車両Ａの停止位置ｋを正確に認識することができ、こ
の車両を停止位置に正確に停止させることができ、且
つ、信号機Ｓの表示状態等のように時間の経過と共に変
化する道路状況を逐次車両Ａに与えることができるの
で、このような時間と共に変化するような複雑な道路状
況に応じて車両Ａを正確な位置で制御することができ
る。
【００３２】また、本例では、車両Ａに、路面μを検出
する路面μ検出手段３を備えさせるようにしたが、発進
器Ｓ１の電波信号によって車両Ａに路面μ情報を与える
ようにすることもでき、この場合には路面μ検出手段３
が不要になる。
する路面μ検出手段３を備えさせるようにしたが、発進
器Ｓ１の電波信号によって車両Ａに路面μ情報を与える
ようにすることもでき、この場合には路面μ検出手段３
が不要になる。
【００３３】また、このようなシステムは、交差点進入
時に限らず、踏切り等にも適用可能である。
時に限らず、踏切り等にも適用可能である。
【００３４】尚、上記実施例の作動説明では、先行車両
Ｂがいない状況で自車両Ａが交差点の車両停止ラインｋ
で停止する場合について述べたが、先行車両Ｂがある場
合には本制御より優先して自車両Ａと先行車両Ｂとの接
触を回避するために自動制動が行われることになり、交
通安全が確保されるようになっている。
Ｂがいない状況で自車両Ａが交差点の車両停止ラインｋ
で停止する場合について述べたが、先行車両Ｂがある場
合には本制御より優先して自車両Ａと先行車両Ｂとの接
触を回避するために自動制動が行われることになり、交
通安全が確保されるようになっている。
【００３５】（変形例）
次に、本発明の変形例について説明する。上述した実施
例では、交差点進入時における車両制御であったが、本
例のものは車両がコーナを走行する際の速度制御に関す
る。更に、本例では、コーナ通過時の車速を３０km/hに
規制するようにした場合について説明する。
例では、交差点進入時における車両制御であったが、本
例のものは車両がコーナを走行する際の速度制御に関す
る。更に、本例では、コーナ通過時の車速を３０km/hに
規制するようにした場合について説明する。
【００３６】図８は、車両Ａが請求項５記載の発明でい
う車速規制領域としてのコーナＤに向って走行している
状態を示しており、この図８におけるＬ'sは、コーナ開
始点ｎの所定距離手前側に設けられた路上マーカｍから
コーナ開始点ｎまでの距離であり、Ｌ'1は自車両Ａとコ
ーナ開始点ｎとの間の距離、Ｌ'2は自車両Ａをコーナ開
始点ｎにおいて所定の速度（３０km/h）まで減速させる
ために自車両Ａのドライバーに制動をかけるよう注意を
促す警報を発する警報開始距離、Ｌ0'は自車両Ａをコー
ナ開始点ｎにおいて所定の速度まで減速させるために自
動減速を開始する自動減速開始距離であり、自動減速開
始距離Ｌ'0は警報開始距離Ｌ'2より小さく（Ｌ'0＜Ｌ'
2）設定されている。Ｌ'aは自車両Ａの路上マーカｍか
らの走行距離である。また、本例におけるコントロール
ユニット１１（図１参照）にあっては、アクチュエータ
部１２ａは、走行路上のコーナ開始点ｎにおいて自車両
Ａが所定速度まで減速されるように制動をかけるように
なっていると共に、警報手段１３は、音声又はインスト
ルメントパネル上に設けられたディスプレーへの表示に
より自車両Ａのドライバーに減速を促すようになってい
る。
う車速規制領域としてのコーナＤに向って走行している
状態を示しており、この図８におけるＬ'sは、コーナ開
始点ｎの所定距離手前側に設けられた路上マーカｍから
コーナ開始点ｎまでの距離であり、Ｌ'1は自車両Ａとコ
ーナ開始点ｎとの間の距離、Ｌ'2は自車両Ａをコーナ開
始点ｎにおいて所定の速度（３０km/h）まで減速させる
ために自車両Ａのドライバーに制動をかけるよう注意を
促す警報を発する警報開始距離、Ｌ0'は自車両Ａをコー
ナ開始点ｎにおいて所定の速度まで減速させるために自
動減速を開始する自動減速開始距離であり、自動減速開
始距離Ｌ'0は警報開始距離Ｌ'2より小さく（Ｌ'0＜Ｌ'
2）設定されている。Ｌ'aは自車両Ａの路上マーカｍか
らの走行距離である。また、本例におけるコントロール
ユニット１１（図１参照）にあっては、アクチュエータ
部１２ａは、走行路上のコーナ開始点ｎにおいて自車両
Ａが所定速度まで減速されるように制動をかけるように
なっていると共に、警報手段１３は、音声又はインスト
ルメントパネル上に設けられたディスプレーへの表示に
より自車両Ａのドライバーに減速を促すようになってい
る。
【００３７】図９は、本例に係るコントロールユニット
１１において、車両Ａのコーナ通過時における自動減速
及び警報で減速させる際の制御フローを示すフローチャ
ート図である。
１１において、車両Ａのコーナ通過時における自動減速
及び警報で減速させる際の制御フローを示すフローチャ
ート図である。
【００３８】図９において、先ず、スタートし、ステッ
プST31において自車両Ａが路上マーカｍ上を通過したか
否かが判定される。この判定は、路上マーカ検出手段１
に路上マーカｍからの磁気信号が入力されたか否かによ
って判断されるようになっている。そして、このステッ
プST31でYES に判定された場合には、ステップST32にお
いて、発信器Ｓ１から発信される電波情報に基いて、路
上マーカｍからコーナ開始点ｎまでの距離Ｌ'sが検出さ
れると共にコーナにおける安全速度（本例の場合は３０
km/h）が検出される。続いて、ステップST33で自車速検
出手段４及び路面μ検出手段３の各検出信号に基づいて
自車速Ｖ0 及び路面μを検出し、ステップST34で自動減
速開始距離Ｌ'0、自車両Ａからコーナ開始点ｎまでの距
離Ｌ'1及び警報開始距離Ｌ'2を夫々算出する。しかる
後、ステップST35において自車両Ａからコーナ開始点ｎ
までの距離Ｌ'1が０より小さいか、つまり、自車両Ａが
コーナ開始点ｎを越えたか否かが判定される。即ち、本
制御が終了されたか若しくは本制御を必要とせず自車両
Ａがコーナ開始点ｎを通過したか否かが判定され、未だ
自車両Ａがコーナ開始点ｎを越えていないNOの時には、
ステップST36で自車速Ｖ0 が３０km/hよりも高い値であ
るか、つまり自車両Ａの車速がコーナＤを円滑に通過す
るのに支障を来す速度であるか否かを判定する。そし
て、この判定がYES の場合には、ステップST37で自車両
Ａからコーナ開始点ｎまでの距離Ｌ'1が警報開始距離
Ｌ'2より小さいか否かを判定し、この判定がNOのときに
はそのままステップST33に戻る一方、この判定がYES の
ときにはステップST38で警報手段１３に作動信号を出力
して警報を発する。続いて、ステップST39で自車両Ａか
ら停止ラインｋまでの距離Ｌ'1が自動減速開始距離Ｌ'0
より小さいか否かを判定し、この判定がNOのときにはス
テップST33に戻る一方、この判定がYES のときにはステ
ップST40で自動制動手段１２のアクチュエータ部１２ａ
に作動信号を出力して自動減速を行った後、ステップST
33に戻る。
プST31において自車両Ａが路上マーカｍ上を通過したか
否かが判定される。この判定は、路上マーカ検出手段１
に路上マーカｍからの磁気信号が入力されたか否かによ
って判断されるようになっている。そして、このステッ
プST31でYES に判定された場合には、ステップST32にお
いて、発信器Ｓ１から発信される電波情報に基いて、路
上マーカｍからコーナ開始点ｎまでの距離Ｌ'sが検出さ
れると共にコーナにおける安全速度（本例の場合は３０
km/h）が検出される。続いて、ステップST33で自車速検
出手段４及び路面μ検出手段３の各検出信号に基づいて
自車速Ｖ0 及び路面μを検出し、ステップST34で自動減
速開始距離Ｌ'0、自車両Ａからコーナ開始点ｎまでの距
離Ｌ'1及び警報開始距離Ｌ'2を夫々算出する。しかる
後、ステップST35において自車両Ａからコーナ開始点ｎ
までの距離Ｌ'1が０より小さいか、つまり、自車両Ａが
コーナ開始点ｎを越えたか否かが判定される。即ち、本
制御が終了されたか若しくは本制御を必要とせず自車両
Ａがコーナ開始点ｎを通過したか否かが判定され、未だ
自車両Ａがコーナ開始点ｎを越えていないNOの時には、
ステップST36で自車速Ｖ0 が３０km/hよりも高い値であ
るか、つまり自車両Ａの車速がコーナＤを円滑に通過す
るのに支障を来す速度であるか否かを判定する。そし
て、この判定がYES の場合には、ステップST37で自車両
Ａからコーナ開始点ｎまでの距離Ｌ'1が警報開始距離
Ｌ'2より小さいか否かを判定し、この判定がNOのときに
はそのままステップST33に戻る一方、この判定がYES の
ときにはステップST38で警報手段１３に作動信号を出力
して警報を発する。続いて、ステップST39で自車両Ａか
ら停止ラインｋまでの距離Ｌ'1が自動減速開始距離Ｌ'0
より小さいか否かを判定し、この判定がNOのときにはス
テップST33に戻る一方、この判定がYES のときにはステ
ップST40で自動制動手段１２のアクチュエータ部１２ａ
に作動信号を出力して自動減速を行った後、ステップST
33に戻る。
【００３９】このような制御手順により、ドライバーに
よるブレーキ操作又は自動減速により自車両Ａがコーナ
開始点ｎに達するまでに車速が３０km/hまで減速される
ことになる。そして、このようにして車速が３０km/hま
で減速されると、ステップST35でNOに判定されてリター
ンされる。
よるブレーキ操作又は自動減速により自車両Ａがコーナ
開始点ｎに達するまでに車速が３０km/hまで減速される
ことになる。そして、このようにして車速が３０km/hま
で減速されると、ステップST35でNOに判定されてリター
ンされる。
【００４０】このように、本例によれば、車両Ａがコー
ナＤを走行する際の速度を安全速度に規制することがで
き、コーナＤの走行を円滑に行わせることができる。
ナＤを走行する際の速度を安全速度に規制することがで
き、コーナＤの走行を円滑に行わせることができる。
【００４１】また、本例のシステムは、車両Ａがコーナ
Ｄを走行する際の速度制御に限らず、車両が徐行領域を
走行する際にも適用可能である。
Ｄを走行する際の速度制御に限らず、車両が徐行領域を
走行する際にも適用可能である。
【００４２】また、上記各実施例では、所定位置ｋ，ｎ
で自車両Ａを停止させたり減速させたりするための手段
として、自動制動手段１２と警報手段１３とを共に備え
る場合について述べたが、本発明は、この自動制動手段
１２及び警報手段１３のいずれか一方のみを備えるもの
にも同様に適用することができるのは勿論である。ま
た、警報手段１３は、インストルメントパネル上に設け
られたディスプレーへの表示により自車両Ａのドライバ
ーに停止を促すものであったが、音声によって警報を発
するようなものを適用してもよい。
で自車両Ａを停止させたり減速させたりするための手段
として、自動制動手段１２と警報手段１３とを共に備え
る場合について述べたが、本発明は、この自動制動手段
１２及び警報手段１３のいずれか一方のみを備えるもの
にも同様に適用することができるのは勿論である。ま
た、警報手段１３は、インストルメントパネル上に設け
られたディスプレーへの表示により自車両Ａのドライバ
ーに停止を促すものであったが、音声によって警報を発
するようなものを適用してもよい。
【００４３】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の発明によれば、上方を車両が通過する際に信号を与え
る路面マーカと、この路面マーカとは異なる位置に設置
され、この路面マーカの位置から所定距離走行した位置
における道路状況及び当該所定距離に関する情報を電波
信号として車両に与える情報提供手段とを備え、上記車
両が、上記路面マーカからの信号を受信したことを条件
に、上記情報提供手段からの情報に基づく所定の車両制
御を行うように構成されているから、道路情報に基く車
両の制御を正確な位置で行うことができる。
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の発明によれば、上方を車両が通過する際に信号を与え
る路面マーカと、この路面マーカとは異なる位置に設置
され、この路面マーカの位置から所定距離走行した位置
における道路状況及び当該所定距離に関する情報を電波
信号として車両に与える情報提供手段とを備え、上記車
両が、上記路面マーカからの信号を受信したことを条件
に、上記情報提供手段からの情報に基づく所定の車両制
御を行うように構成されているから、道路情報に基く車
両の制御を正確な位置で行うことができる。
【００４４】請求項２記載の発明によれば、上方を車両
が通過する際に信号を与える路面マーカからの信号を受
信する第一受信手段と、上記路面マーカとは異なる位置
に設置され該路面マーカの位置から所定距離走行した位
置における道路状況及び当該所定距離に関する情報を電
波信号として車両に与える情報提供手段からの当該電波
信号を受信する第二受信手段とを備え、上記第一受信手
段が上記路面マーカからの信号を受信したことを条件
に、上記第二受信手段で受信した電波信号に基づいて車
両制御を行うように構成されているから、道路情報に基
く車両の制御を正確な位置で行うことができる。
が通過する際に信号を与える路面マーカからの信号を受
信する第一受信手段と、上記路面マーカとは異なる位置
に設置され該路面マーカの位置から所定距離走行した位
置における道路状況及び当該所定距離に関する情報を電
波信号として車両に与える情報提供手段からの当該電波
信号を受信する第二受信手段とを備え、上記第一受信手
段が上記路面マーカからの信号を受信したことを条件
に、上記第二受信手段で受信した電波信号に基づいて車
両制御を行うように構成されているから、道路情報に基
く車両の制御を正確な位置で行うことができる。
【００４５】請求項３記載の発明によれば、上方を車両
が通過する際に信号を与える路面マーカと、この路面マ
ーカとは異なる位置に設置され、この路面マーカの位置
から所定距離走行した位置における道路状況及び当該所
定距離に関する情報を電波信号として車両に与える情報
提供手段とを備え、上記車両が、上記路面マーカからの
信号を受信したことを条件に、上記情報提供手段からの
情報を受信するように構成されているから、道路情報に
基く車両の制御を正確な位置で行う上で有利になる。
が通過する際に信号を与える路面マーカと、この路面マ
ーカとは異なる位置に設置され、この路面マーカの位置
から所定距離走行した位置における道路状況及び当該所
定距離に関する情報を電波信号として車両に与える情報
提供手段とを備え、上記車両が、上記路面マーカからの
信号を受信したことを条件に、上記情報提供手段からの
情報を受信するように構成されているから、道路情報に
基く車両の制御を正確な位置で行う上で有利になる。
【００４６】請求項４記載の発明によれば、上方を車両
が通過する際に信号を与える路面マーカからの信号を受
信する第一受信手段と、上記路面マーカとは異なる位置
に設置され上記路面マーカの位置から所定距離走行した
位置における道路状況及び当該所定距離に関する情報を
電波信号として車両に与える情報提供手段からの当該電
波信号を受信する第二受信手段とを備え、上記第一受信
手段が上記路面マーカからの信号を受信したことを条件
に、上記第二受信手段で上記電波信号を受信するように
構成されているから、道路情報に基く車両の制御を正確
な位置で行う上 で有利になる。
が通過する際に信号を与える路面マーカからの信号を受
信する第一受信手段と、上記路面マーカとは異なる位置
に設置され上記路面マーカの位置から所定距離走行した
位置における道路状況及び当該所定距離に関する情報を
電波信号として車両に与える情報提供手段からの当該電
波信号を受信する第二受信手段とを備え、上記第一受信
手段が上記路面マーカからの信号を受信したことを条件
に、上記第二受信手段で上記電波信号を受信するように
構成されているから、道路情報に基く車両の制御を正確
な位置で行う上 で有利になる。
【図１】車両の制御系を示すブロック構成図である。
【図２】信号機を備えた交差点へ向う車両の走行状態を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図３】一旦停止ラインを備えた交差点へ向う車両の走
行状態を示す平面図である。
行状態を示す平面図である。
【図４】左折方向が進入禁止状態となっている交差点へ
向う車両の走行状態を示す平面図である。
向う車両の走行状態を示す平面図である。
【図５】交差点の停止ラインで自車両を停止させるとき
の制御フローの一部を示すフローチャート図である。
の制御フローの一部を示すフローチャート図である。
【図６】交差点の停止ラインで自車両を停止させるとき
の制御フローの一部を示すフローチャート図である。
の制御フローの一部を示すフローチャート図である。
【図７】交差点の停止ラインで自車両を停止させるとき
の制御フローの一部を示すフローチャート図である。
の制御フローの一部を示すフローチャート図である。
【図８】変形例における車両がコーナに向って走行して
いる状態を示す平面図である。
いる状態を示す平面図である。
【図９】コーナ手前で車両を減速させるときの制御フロ
ーを示すフローチャート図である。
ーを示すフローチャート図である。
１ 路上マーカ検出手段（第一受信手段）
６ 電波情報検出手段（第二受信手段）
１２ 自動制動手段
１３ 警報手段
Ａ 自車両
ｋ 停止ライン
ｍ 路上マーカ（位置情報提供手段）
Ｓ 信号機
Ｓ１ 発信器（情報提供手段）
Ｄ コーナ（車速規制領域）
フロントページの続き
(72)発明者 畠山 信
広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ
ダ株式会社内
(56)参考文献 特開 昭62−184600（ＪＰ，Ａ)
特開 昭55−74699（ＪＰ，Ａ)
特開 昭54−55923（ＪＰ，Ａ)
特開 昭63−298700（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−236699（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/09 - 1/16
Claims (4)
- 【請求項１】 車両前方の所定位置の道路情報を車両に
対して与える道路情報提供手段を有し、この道路情報提
供手段からの道路情報に基づいて車両に所定の制御を行
わせるようにした道路情報通信システムにおいて、上記 道路情報提供手段は、路上に設置され、上方を車両が通過する際に信号を与え
る路面マーカと、 上記路上で且つ上記路面マーカとは異なる位置に設置さ
れ、上記路面マーカの位置から所定距離走行した位置に
おける道路状況及び当該所定距離に関する情報を電波信
号として車両に与える情報提供手段とを備え、 上記車両が、上記路面マーカからの信号を受信したこと
を条件に、上記情報提供手段からの情報に基づく所定の
車両制御を行うように構成されている ことを特徴とする
道路情報通信システム。 - 【請求項２】 車両前方の所定位置の道路情報を車両に
対して与える道路情報提供手段を有し、この道路情報提
供手段からの道路情報に基づいて車両に所定の制御を行
わせるようにした道路情報通信システムに係る車両であ
って、 路上に設置され上方を車両が通過する際に信号を与える
路面マーカからの信号を受信する第一受信手段と、 上記路上で且つ上記路面マーカとは異なる位置に設置さ
れ上記路面マーカの位置から所定距離走行した位置にお
ける道路状況及び当該所定距離に関する情報を電波信号
として車両に与える情報提供手段からの当該電波信号を
受信する第二受信手段とを備え、 上記第一受信手段が上記路面マーカからの信号を受信し
たことを条件に、上記第二受信手段で受信した電波信号
に基づいて車両制御を行うように構成されている ことを
特徴とする車両。 - 【請求項３】 車両前方の所定位置の道路情報を車両に
対して与える道路情報提供手段を有し、この道路情報提
供手段からの道路情報に基づいて車両に所定の制御を行
わせるようにした道路情報通信システムにおいて、 上記道路情報提供手段は、 路上に設置され、上方を車両が通過する際に信号を与え
る路面マーカと、 上記路上で且つ上記路面マーカとは異なる位置に設置さ
れ、上記路面マーカの位置から所定距離走行した位置に
おける道路状況及び当該所定距離に関する情報を電波信
号として車両に与える情報提供手段とを備え、 上記車両が、上記路面マーカからの信号を受信したこと
を条件に、上記情報提供手段からの情報を受信するよう
に構成されていることを特徴とする道路情報通信システ
ム。 - 【請求項４】 車両前方の所定位置の道路情報を車両に
対して与える道路情報提供手段を有し、この道路情報提
供手段からの道路情報に基づいて車両に所定の制御を行
わせるようにした道路情報通信システムに係る車両であ
って、 路上に設置され上方を車両が通過する際に信号を与える
路面マーカからの信号を受信する第一受信手段と、 上記路上で且つ上記路面マーカとは異なる位置に設置さ
れ上記路面マーカの位置から所定距離走行した位置にお
ける道路状況及び当該所定距離に関する情報を電波信号
として車両に与える情報提供手段からの当該電波信号を
受信する第二受信手段とを備え、 上記第一受信手段が上記路面マーカからの信号を受信し
たことを条件に、上記第二受信手段で上記電波信号を受
信するように構成されていることを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31621593A JP3399606B2 (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | 道路情報通信システム及びそのシステムに係る車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31621593A JP3399606B2 (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | 道路情報通信システム及びそのシステムに係る車両 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07168993A JPH07168993A (ja) | 1995-07-04 |
| JP3399606B2 true JP3399606B2 (ja) | 2003-04-21 |
Family
ID=18074589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31621593A Expired - Fee Related JP3399606B2 (ja) | 1993-12-16 | 1993-12-16 | 道路情報通信システム及びそのシステムに係る車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3399606B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4112034B2 (ja) * | 1996-11-26 | 2008-07-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| US6230496B1 (en) * | 2000-06-20 | 2001-05-15 | Lockheed Martin Control Systems | Energy management system for hybrid electric vehicles |
| JP4701493B2 (ja) * | 2000-11-22 | 2011-06-15 | マツダ株式会社 | 車両の表示装置 |
| JP2002269684A (ja) * | 2001-03-08 | 2002-09-20 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 道路位置検出システム |
| JP3933001B2 (ja) * | 2002-07-24 | 2007-06-20 | 日産自動車株式会社 | 運転者将来状況予測装置 |
| JP2007102578A (ja) * | 2005-10-05 | 2007-04-19 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 距離算出装置及び距離算出方法並びにその装置を有する車両 |
| JP5327153B2 (ja) * | 2010-07-07 | 2013-10-30 | 三菱電機株式会社 | 車載装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5455923A (en) * | 1977-10-07 | 1979-05-04 | Nippon Denso Co Ltd | Method of and apparatus for safety control of vehicle at the time of travelling along curved road |
| JPS5574699A (en) * | 1978-11-30 | 1980-06-05 | Nippon Electric Co | Controlled signal generator on road |
| JPS62184600A (ja) * | 1986-02-10 | 1987-08-12 | 住友電気工業株式会社 | 自動車内信号表示装置 |
| JPS63298700A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-06 | Matsuura Kikai Seisakusho:Kk | 交通誘導装置 |
| JP3133770B2 (ja) * | 1991-01-18 | 2001-02-13 | マツダ株式会社 | 自動車の走行システム |
-
1993
- 1993-12-16 JP JP31621593A patent/JP3399606B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07168993A (ja) | 1995-07-04 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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